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타이어 및 그 공기압의 상태를 측정하는 타이어 모니터링 시스템;차량의 거동에 관한 정보를 받아들이는 센서부; 상기 정보를 활용하여 횡외란(lateral disturbance) 변수의 영향을 추정하는 관측부(observer);차량의 거동과 관련된 상태변수들 및 상기 횡외란 변수에 대한 상태공간방정식에 의하여 조향토크를 산출하는 제어부; 및상기 제어부로부터 전달되는 상기 조향토크의 출력신호에 의해서 제어되는 엑츄에이터;를 포함하며,상기 차량의 거동과 관련된 상태변수들의 적어도 일부는 상기 타이어 모니터링 시스템에 의하여 측정된 상기 타이어 및 그 공기압의 상태가 반영되어 보정된, 횡외란에 의한 차량 쏠림을 방지하는 조향 시스템
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제1항에 있어서,상기 횡외란 변수는 횡풍(crosswind)외란 변수와 황경사(lateral slope)외란 변수를 포함하는, 횡외란에 의한 차량 쏠림을 방지하는 조향 시스템
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제1항에 있어서,차량의 거동과 관련된 상태변수들은 차량모델 변수들을 포함하고, 상기 차량모델 변수들은 2 자유도 이륜 모델(2 DOF bicycle model)을 사용한 차량의 동역학 모델 변수들을 포함하는, 횡외란에 의한 차량 쏠림을 방지하는 조향 시스템
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제3항에 있어서,상기 차량모델 변수들은 차량의 횡속도(lateral velocity), 요속도(yaw velocity) 및 코너링 파워(cornering power)를 포함하는, 횡외란에 의한 차량 쏠림을 방지하는 조향 시스템
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제1항에 있어서,차량의 거동과 관련된 상태변수들은 조향모델 변수들을 포함하고, 상기 조향모델 변수들은 조향휠(steering wheel), 직류 전동기, 타이어를 포함한 차량의 킹핀(king-pin) 주위에서의 환산된 역학 모델 변수들을 포함하는, 횡외란에 의한 차량 쏠림을 방지하는 조향 시스템
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제5항에 있어서,상기 조향모델 변수들은 차량의 조향각 및 조향각속도를 포함하는, 횡외란에 의한 차량 쏠림을 방지하는 조향 시스템
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제1항에 있어서,상기 센서부는 상기 차량의 속도를 측정하는 차속센서, 횡가속도를 측정하는 횡가속도 센서, 조향휠의 조향각을 측정하는 조향각센서 및 요각을 측정하는 관성센서를 포함하는, 횡외란에 의한 차량 쏠림을 방지하는 조향 시스템
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제1항에 있어서,상기 상태공간방정식은 차량의 타이어와 현가장치의 비선형성을 고려하지 않는, 횡외란에 의한 차량 쏠림을 방지하는 조향 시스템
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타이어 및 그 공기압의 상태를 측정하는 단계;차량의 거동에 관한 정보를 받아들이는 단계;상기 정보를 활용하여 횡외란(lateral disturbance) 변수의 영향을 추정하는 단계;차량의 거동과 관련된 상태변수들 및 상기 횡외란 변수에 대한 상태공간방정식에 의하여 조향토크를 산출하는 단계; 및상기 산출된 조향토크의 출력신호에 의해서 엑츄에이터를 제어하는 단계;를 포함하며,상기 차량의 거동과 관련된 상태변수들의 적어도 일부는 상기 타이어 모니터링 시스템에 의하여 측정된 상기 타이어 및 그 공기압의 상태가 반영되어 보정되는, 횡외란에 의한 차량 쏠림을 방지하는 조향 시스템의 제어방법
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제9항에 있어서,차량의 거동과 관련된 상태변수들은 차량모델 변수들을 포함하고, 상기 차량모델 변수들은 2 자유도 이륜 모델(2 DOF bicycle model)을 사용한 차량의 동역학 모델 변수들을 포함하는, 횡외란에 의한 차량 쏠림을 방지하는 조향 시스템의 제어방법
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제10항에 있어서,상기 차량모델 변수들은 차량의 횡속도(lateral velocity), 요속도(yaw velocity) 및 코너링 파워(cornering power)를 포함하는, 횡외란에 의한 차량 쏠림을 방지하는 조향 시스템의 제어방법
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제9항에 있어서,차량의 거동과 관련된 상태변수들은 조향모델 변수들을 포함하고, 상기 조향모델 변수들은 조향휠(steering wheel), 직류 전동기, 타이어를 포함한 차량의 킹핀(king-pin) 주위에서의 환산된 역학 모델 변수들을 포함하는, 횡외란에 의한 차량 쏠림을 방지하는 조향 시스템의 제어방법
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제12항에 있어서,상기 조향모델 변수들은 차량의 조향각 및 조향각속도를 포함하는, 횡외란에 의한 차량 쏠림을 방지하는 조향 시스템의 제어방법
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