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자신이 감지할 수 없는 미감지 영역에 객체가 존재하는지 여부를 판단하는 객체 존재 판단부;상기 미감지 영역에 상기 객체가 존재하는 것으로 판단되면, 자신이 상기 객체와 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 충돌 가능성 판단부; 및상기 충돌 가능성이 있는 것으로 판단되면, 자신과 상기 객체 사이에 충돌을 회피하기 위한 기능을 실행하는 충돌 회피 기능 실행부를 포함하는 것을 특징으로 하는 객체와의 충돌 회피 장치
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제 1 항에 있어서,상기 객체 존재 판단부는 운동체와 고정체 중 적어도 하나에 의해 획득된 제1 센싱 정보를 기초로 상기 미감지 영역에 상기 객체가 존재하는지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 객체와의 충돌 회피 장치
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제 2 항에 있어서,상기 객체 존재 판단부는 동일 차선 또는 다른 차선에서 주행하는 선행 차량, 및 맞은편 도로에서 주행하는 대향 차량 중 적어도 하나의 차량을 상기 운동체로 이용하거나, 도로의 일측에 위치하는 인프라(Infrastructure)를 상기 고정체로 이용하는 것을 특징으로 하는 객체와의 충돌 회피 장치
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제 1 항에 있어서,상기 충돌 회피 기능 실행부는 상기 객체와의 충돌을 회피하기 위한 기능으로 상기 객체 또는 운전자에게 경고 메시지를 방송하거나, 조향 장치를 이용하여 자신의 이동 경로를 변경시키거나, 또는 제동 장치를 이용하여 자신의 이동을 중지시키는 것을 특징으로 하는 객체와의 충돌 회피 장치
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제 1 항에 있어서,상기 충돌 가능성 판단부는 자신과 상기 객체 사이의 충돌 위험도를 기초로 상기 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 객체와의 충돌 회피 장치
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제 5 항에 있어서,상기 충돌 가능성 판단부는 자신이 목적지에 도착할 것으로 예상되는 제1 예상 시간을 상기 충돌 위험도로 이용하거나, 상기 제1 예상 시간 및 상기 객체가 상기 목적지에 도착할 것을 예상되는 제2 예상 시간 사이의 차이값을 상기 충돌 위험도로 이용하는 것을 특징으로 하는 객체와의 충돌 회피 장치
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제 5 항에 있어서,상기 충돌 가능성 판단부는 상기 충돌 위험도와 적어도 하나의 기준값을 비교하여 상기 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 객체와의 충돌 회피 장치
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제 7 항에 있어서,상기 충돌 가능성 판단부는 상기 충돌 위험도를 제1 기준값 및 상기 제1 기준값보다 더 작은 제2 기준값과 비교하며,상기 충돌 회피 기능 실행부는,상기 충돌 위험도가 상기 제1 기준값 이하이고 상기 제2 기준값 초과인 것으로 판단되면 상기 객체와의 충돌을 회피하기 위한 기능으로 상기 객체 또는 운전자에게 경고 메시지를 방송하는 제1 회피 기능 처리부; 및상기 충돌 위험도가 상기 제2 기준값 이하인 것으로 판단되면 상기 객체와의 충돌을 회피하기 위한 기능으로 상기 객체 또는 상기 운전자에게 경고 메시지를 방송하고, 조향 장치를 이용하여 이동 경로를 변경시키거나 제동 장치를 이용하여 이동을 중지시키는 제2 회피 기능 처리부를 포함하는 것을 특징으로 하는 객체와의 충돌 회피 장치
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제 5 항에 있어서,상기 충돌 가능성 판단부는,운동체 또는 고정체에 의해 산출된 상기 충돌 위험도를 획득하는 충돌 위험도 획득부; 및상기 충돌 위험도를 기초로 상기 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 제1 충돌 위험도 판단부를 포함하는 것을 특징으로 하는 객체와의 충돌 회피 장치
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제 5 항에 있어서,상기 충돌 가능성 판단부는,운동체 또는 고정체로부터 상기 객체에 대한 정보를 획득하는 객체 정보 획득부;상기 객체에 대한 정보를 기초로 상기 충돌 위험도를 산출하는 충돌 위험도 산출부; 및상기 충돌 위험도를 기초로 상기 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 제2 충돌 위험도 판단부를 포함하는 것을 특징으로 하는 객체와의 충돌 회피 장치
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제 9 항 또는 제 10 항에 있어서,상기 충돌 가능성 판단부는,통신 지연 시간을 기초로 획득된 상기 충돌 위험도를 보정하는 충돌 위험도 보정부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 객체와의 충돌 회피 장치
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제 10 항에 있어서,상기 객체 정보 획득부는 상기 객체의 이동 방향을 포함하는 제1 정보, 상기 객체의 현재 위치 및 상기 객체의 이동 속도를 포함하는 제2 정보, 자신과 상기 객체 사이의 제1 거리 벡터를 포함하는 제3 정보, 및 상기 운동체와 상기 객체 사이의 제2 거리 벡터 및 자신과 상기 운동체 사이의 제3 거리 벡터를 포함하는 제4 정보 중 어느 하나의 정보를 상기 객체에 대한 정보로 획득하는 것을 특징으로 하는 객체와의 충돌 회피 장치
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제 10 항에 있어서,상기 충돌 위험도 산출부는 자신에 대한 정보로 자신의 현재 위치 및 자신의 이동 속도를 획득하며, 상기 객체에 대한 정보와 상기 자신에 대한 정보를 기초로 상기 충돌 위험도를 산출하는 것을 특징으로 하는 객체와의 충돌 회피 장치
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제 10 항에 있어서,상기 충돌 위험도 산출부는,상기 객체에 대한 정보로 상기 객체의 이동 방향이 획득되면 상기 객체의 이동 방향을 기초로 상기 객체가 목적지를 통과하는지 여부를 판단하는 목적지 통과 판단부;상기 객체가 상기 목적지를 통과하는 것으로 판단되면 자신의 현재 위치와 상기 목적지의 위치를 기초로 자신이 상기 목적지까지 이동하는 제1 거리를 산출하는 제1 이동 거리 산출부; 및상기 제1 거리와 자신의 이동 속도를 기초로 자신이 상기 목적지에 도착할 것으로 예상되는 제1 예상 시간을 상기 충돌 위험도로 산출하는 제1 도착 예상 시간 산출부를 포함하는 것을 특징으로 하는 객체와의 충돌 회피 장치
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제 10 항에 있어서,상기 충돌 위험도 산출부는,상기 객체에 대한 정보로 상기 객체의 현재 위치 및 상기 객체의 이동 속도가 획득되면 상기 객체의 현재 위치와 목적지의 위치를 기초로 상기 객체가 상기 목적지까지 이동하는 제2 거리를 산출하는 제2 이동 거리 산출부;상기 제2 거리와 상기 객체의 이동 속도를 기초로 상기 객체가 상기 목적지에 도착할 것으로 예상되는 제2 예상 시간을 산출하는 제2 도착 예상 시간 산출부;자신의 현재 위치와 상기 목적지의 위치를 기초로 자신이 상기 목적지까지 이동하는 제1 거리를 산출하는 제1 이동 거리 산출부;상기 제1 거리와 자신의 이동 속도를 기초로 자신이 상기 목적지에 도착할 것으로 예상되는 제1 예상 시간을 산출하는 제1 도착 예상 시간 산출부; 및상기 제1 예상 시간과 상기 제2 예상 시간 간 차이값을 상기 충돌 위험도로 산출하는 차이값 산출부를 포함하는 것을 특징으로 하는 객체와의 충돌 회피 장치
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제 10 항에 있어서,상기 충돌 위험도 산출부는,상기 객체에 대한 정보로 상기 운동체와 상기 객체 사이의 제2 거동 벡터 및 자신과 상기 운동체 사이의 제3 거동 벡터가 획득되면 상기 제2 거동 벡터 및 상기 제3 거동 벡터를 기초로 자신과 상기 객체 사이의 제1 거동 벡터를 추정하는 벡터 추정부; 및상기 제1 거동 벡터를 기초로 자신이 상기 객체가 위치한 지점에 도달하는 데에 걸리는 제3 예상 시간을 상기 충돌 위험도로 산출하는 제3 도착 예상 시간 산출부를 포함하는 것을 특징으로 하는 객체와의 충돌 회피 장치
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제 10 항에 있어서,상기 충돌 위험도 산출부는 상기 객체에 대한 정보로 자신과 상기 객체 사이의 제1 거동 벡터가 획득되면 상기 제1 거동 벡터를 기초로 자신이 상기 객체가 위치한 지점에 도달하는 데에 걸리는 제4 예상 시간을 상기 충돌 위험도로 산출하는 것을 특징으로 하는 객체와의 충돌 회피 장치
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제 1 항에 있어서,자체적으로 획득된 제2 센싱 정보를 기초로 상기 미감지 영역이 존재하는지 여부를 판단하는 미감지 영역 존재 판단부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 객체와의 충돌 회피 장치
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제 1 항에 있어서,상기 미감지 영역이 존재할 때 상기 미감지 영역을 감지할 수 있는 운동체가 존재하는지 여부를 판단하는 운동체 존재 판단부; 또는상기 미감지 영역이 존재할 때 상기 미감지 영역을 감지할 수 있는 고정체가 존재하는지 여부를 판단하는 고정체 존재 판단부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 객체와의 충돌 회피 장치
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20
제 1 항에 있어서,상기 미감지 영역이 존재할 때 상기 미감지 영역을 감지할 수 있는 운동체가 존재하는지 여부를 판단하는 운동체 존재 판단부; 및상기 미감지 영역이 존재할 때 상기 미감지 영역을 감지할 수 있는 고정체가 존재하는지 여부를 판단하는 고정체 존재 판단부를 더 포함하며,상기 고정체 존재 판단부는 상기 미감지 영역을 감지할 수 있는 상기 운동체가 존재하지 않는 것으로 판단되면 상기 미감지 영역을 감지할 수 있는 상기 고정체가 존재하는지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 객체와의 충돌 회피 장치
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운동체 또는 고정체로부터 객체와 충돌 가능성이 있는지 여부에 대한 판단 결과를 획득하는 판단 결과 획득부; 및상기 판단 결과를 기초로 상기 객체와의 충돌을 회피하기 위한 기능을 실행하는 충돌 회피 기능 실행부를 포함하는 것을 특징으로 하는 객체와의 충돌 회피 장치
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제 21 항에 있어서,상기 판단 결과는 자신과 상기 객체 사이의 충돌 위험도를 제1 기준값 및 상기 제1 기준값보다 더 작은 제2 기준값과 비교하여 얻은 결과이며,상기 충돌 회피 기능 실행부는,상기 판단 결과로 상기 충돌 위험도가 상기 제1 기준값 이하이고 상기 제2 기준값 초과인 것이 획득되면 상기 객체와의 충돌을 회피하기 위한 기능으로 상기 객체 또는 운전자에게 경고 메시지를 방송하는 제1 회피 기능 처리부; 및상기 판단 결과로 상기 충돌 위험도가 상기 제2 기준값 이하인 것이 획득되면 상기 객체와의 충돌을 회피하기 위한 기능으로 상기 객체 또는 운전자에게 경고 메시지를 방송하고, 조향 장치를 이용하여 이동 경로를 변경시키거나 제동 장치를 이용하여 이동을 중지시키는 제2 회피 기능 처리부를 포함하는 것을 특징으로 하는 객체와의 충돌 회피 장치
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자신이 감지할 수 없는 미감지 영역에 객체가 존재하는지 여부를 판단하는 단계;상기 미감지 영역에 상기 객체가 존재하는 것으로 판단되면, 자신이 상기 객체와 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 단계; 및상기 충돌 가능성이 있는 것으로 판단되면, 자신과 상기 객체 사이에 충돌을 회피하기 위한 기능을 실행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 객체와의 충돌 회피 방법
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운동체 또는 고정체로부터 객체와 충돌 가능성이 있는지 여부에 대한 판단 결과를 획득하는 단계; 및상기 판단 결과를 기초로 상기 객체와의 충돌을 회피하기 위한 기능을 실행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 객체와의 충돌 회피 방법
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