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자전거 로봇의 균형제어장치

  • 기술번호 : KST2015000530
  • 담당센터 : 부산기술혁신센터
  • 전화번호 : 051-606-6561
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 자전거 로봇의 균형제어장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 본체의 기울기를 감지하여 좌우 균형을 유지하는 목표 기울기에 대응되게 보상하는 제어를 통해서 자전거 로봇이 좌우로 쓰러지지 않고 균형을 유지하면서 안정적으로 주행할 수 있도록 하는 자전거 로봇의 균형제어장치에 관한 것이다. 이러한 본 발명은, 선단과 후단에 각각 앞바퀴와 뒷바퀴가 설치된 자전거 로봇의 본체에 설치된 자이로센서; 상기 본체에 상기 뒷바퀴의 바퀴축과 직교하는 방향으로 설치된 회전축; 상기 회전축을 회전 운동시키는 제어모터; 상기 회전축에 축설되어 일체로 회전 운동하여 회전 관성을 통해 상기 본체의 기울기를 조절하는 디스크; 및 상기 본체에 설치되어 상기 자이로센서에서 감지된 상기 본체의 기울기에 따라 상기 제어모터의 작동을 제어하여 상기 디스크의 회전속도와 회전방향에 의한 회전 관성을 통해 상기 본체의 기울기를 변화시켜 상기 본체의 좌우 균형을 유지시키는 균형제어유닛;을 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 자전거 로봇의 균형제어장치를 기술적 요지로 한다.
Int. CL G05D 1/08 (2006.01) B25J 13/08 (2006.01)
CPC B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01)
출원번호/일자 1020120142010 (2012.12.07)
출원인 부산대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1413608-0000 (2014.06.24)
공개번호/일자 10-2014-0075034 (2014.06.19) 문서열기
공고번호/일자 (20140708) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2012.12.07)
심사청구항수 3

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 부산대학교 산학협력단 대한민국 부산광역시 금정구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이장명 대한민국 부산광역시 동래구
2 황요섭 대한민국 부산 금정구
3 김현우 대한민국 부산광역시 연제구
4 김윤기 대한민국 부산 금정구
5 이석인 대한민국 부산 동구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인부경 대한민국 부산광역시 연제구 법원남로**번길 **, *층 (거제동, 대한타워)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 부산대학교 산학협력단 부산광역시 금정구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2012.12.07 수리 (Accepted) 1-1-2012-1019070-50
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2013.08.23 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2013.10.10 수리 (Accepted) 9-1-2013-0079082-57
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2013.11.15 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0785564-61
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2013.12.05 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2013-1113433-48
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2013.12.05 수리 (Accepted) 1-1-2013-1113429-65
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.01.02 수리 (Accepted) 4-1-2014-0000027-56
8 등록결정서
Decision to grant
2014.04.22 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0272773-43
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2016.01.13 수리 (Accepted) 4-1-2016-5004891-78
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2017.01.09 수리 (Accepted) 4-1-2017-5004005-98
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2017.01.10 수리 (Accepted) 4-1-2017-5004797-18
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
선단과 후단에 각각 앞바퀴(120)와 뒷바퀴(130)가 설치된 자전거 로봇(100)의 본체(110)에 설치된 자이로센서(210);상기 본체(110)에 상기 뒷바퀴(130)의 바퀴축과 직교하는 방향으로 설치된 회전축(220);상기 회전축(220)을 회전 운동시키는 제어모터(230);상기 회전축(220)에 축설되어 일체로 회전 운동하여 회전 관성을 통해 상기 본체(110)의 기울기를 조절하는 디스크(240); 및상기 본체(110)에 설치되어 상기 자이로센서(210)에서 감지된 상기 본체(110)의 기울기에 따라 상기 제어모터(230)의 작동을 제어하여 상기 디스크(240)의 회전속도와 회전방향에 의한 회전 관성을 통해 상기 본체(110)의 기울기를 변화시켜 상기 본체(110)의 좌우 균형을 유지시키는 균형제어유닛(250);을 포함하여 구성되되, 상기 균형제어유닛(250)은, 상기 자이로센서(210)에서 감지된 상기 본체(110)의 기울기를 입력받는 입력부(251); 상기 입력부(251)에 입력된 상기 기울기를 기설정된 목표 기울기와 비교하여 오차각도를 산출하는 비교부(252);상기 비교부(252)에서 산출된 상기 오차각도에 대응되게 상기 디스크(240)의 회전방향과 회전속도를 결정하는 처리부(253); 및상기 처리부(253)에서 결정된 상기 디스크(240)의 회전방향과 회전속도에 대응되게 상기 제어모터(230)를 작동시키는 출력부(254);로 구성되어, 상기 본체(110)의 기울기가 목표 기울기와 일치될 때까지 상기 디스크(240)의 회전속도와 회전방향을 결정하여 상기 제어모터(230)의 작동을 제어함을 특징으로 하는 자전거 로봇의 균형제어장치
2 2
삭제
3 3
제1항에 있어서, 상기 처리부(253)는, 상기 본체(110)가 우측으로 기울어져 상기 오차각도가 발생하는 경우에 상기 회전축(220)의 회전방향은 상기 본체(110)의 주행 방향에 대한 시계방향으로 결정하며 상기 회전축(220)의 회전속도는 상기 오차각도의 크기에 비례하게 결정하고,상기 본체(110)가 좌측으로 기울어져 상기 오차각도가 발생하는 경우에 상기 회전축(220)의 회전방향은 상기 본체(110)의 주행 방향에 대한 반시계방향으로 결정하며 상기 회전축(220)의 회전속도는 상기 오차각도의 크기에 비례하게 결정함을 특징으로 하는 자전거 로봇의 균형제어장치
4 4
제1항에 있어서, 상기 디스크(240)는, 소정의 두께를 갖는 원판 형태로 구성되되, 중심축이 상기 회전축(220)과 일체로 설치됨을 특징으로 하는 자전거 로봇의 균형제어장치
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 지식경제부 부산대학교 산학협력단 융복합형 로봇 전문인력양성사업 특수환경 Navigation/Localization 로봇기술 연구센터(학교대응)