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건물의 외벽 주행을 시작할 초기에 상기 건물의 외벽에 위치한 외벽 주행 장치는 카메라를 통하여 상기 건물 아래의 지표에 설치된 마크를 촬영한 기준 영상에 따른 외벽 주행 장치의 초기 위치를 등록하는 단계;상기 건물의 외벽을 주행 중인 외벽 주행 장치는 카메라를 통하여 상기 건물 아래의 지표에 설치된 마크를 촬영하는 단계;상기 외벽 주행 장치는 촬영 영상에 포함된 마크와 상기 기준 영상에 포함된 마크의 위치, 크기 및 형상을 비교하여 상기 외벽 주행 장치의 현재 위치를 파악하는 단계;를 포함하며,상기 등록하는 단계는,상기 외벽 주행 장치가 카메라를 통하여 상기 마크를 촬영하여 기준 영상을 획득하는 단계;상기 외벽 주행 장치는 상기 마크의 실제 크기와 상기 기준 영상에 포함된 마크의 크기를 비교하여 산출한 수직 거리에 따른 위치를 초기 위치로 등록하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 카메라 기반의 외벽 주행 장치의 위치 파악 방법
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제1항에 있어서, 상기 파악하는 단계에서,상기 외벽 주행 장치는 상기 촬영 영상에 포함된 마크와 상기 기준 영상에 포함된 마크의 크기를 비교하여 산출한 상기 외벽 주행 장치와 지표 간의 거리로부터 상기 외벽 주행 장치의 수직 위치를 파악하는 것을 특징으로 하는 카메라 기반의 외벽 주행 장치의 위치 파악 방법
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제3항에 있어서, 상기 파악하는 단계는,상기 외벽 주행 장치는 상기 기준 영상에 포함된 마크를 기준으로 상기 촬영 영상에 포함된 마크의 위치를 비교하여 산출한 거리와 방향으로부터 상기 외벽 주행 장치의 전후좌우로 이동한 수평 위치를 파악하는 단계; 또는상기 외벽 주행 장치는 상기 기준 영상에 포함된 마크를 기준으로 상기 촬영 영상에 포함된 마크의 형상을 비교하여 산출한 회전 각도로부터 상기 외벽 주행 장치의 회전에 따른 수평 위치를 파악하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 카메라 기반의 외벽 주행 장치의 위치 파악 방법
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제1항에 있어서, 상기 위치를 파악하는 단계 이후에 수행되는,상기 외벽 주행 장치는 마크가 촬영 영상의 중심에 위치하게 상기 카메라의 팬-틸트를 조정하는 단계;상기 외벽 주행 장치는 촬영한 영상에 포함된 마크가 일정 면적을 차지하도록 줌을 조정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 카메라 기반의 외벽 주행 장치의 위치 파악 방법
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제1항에 있어서, 상기 마크는명암이 교대로 매트릭스 형태로 배열된 매트릭스 마크 또는 이차원 바코드를 포함하는 것을 특징으로 하는 카메라 기반의 외벽 주행 장치의 위치 파악 방법
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건물의 외벽을 따라 주행하는 장치 본체;상기 장치 본체에 설치되며, 상기 건물 아래에 설치된 마크를 촬영하는 카메라;상기 장치 본체에 설치되며, 상기 카메라로부터 촬영 영상을 획득하되, 상기 건물의 외벽을 주행을 시작할 초기에 상기 건물의 외벽에서 상기 카메라를 통하여 상기 마크를 촬영한 기준 영상에 따른 상기 장치 본체의 초기 위치를 등록하고, 상기 건물의 외벽을 주행 중인 상태에서 상기 카메라를 통하여 상기 마크를 촬영한 촬영 영상을 획득하고, 상기 촬영 영상에 포함된 마크와 상기 기준 영상에 포함된 마크의 위치, 크기 및 형상을 비교하여 상기 장치 본체의 현재 위치를 파악하는 제어부;를 포함하며,상기 제어부는 상기 카메라를 통하여 상기 마크를 촬영하여 기준 영상을 획득하고, 상기 마크의 실제 크기와 상기 기준 영상에 포함된 마크의 크기를 비교하여 산출한 수직 거리에 따른 위치를 초기 위치로 등록하는 것을 특징으로 하는 카메라 기반의 외벽 주행 장치
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제7항에 있어서, 상기 제어부는,상기 촬영 영상에 포함된 마크와 상기 기준 영상에 포함된 마크의 크기를 비교하여 산출한 상기 장치 본체와 지표 간의 거리로부터 상기 장치 본체의 수직 위치를 파악하거나,상기 기준 영상에 포함된 마크를 기준으로 상기 촬영 영상에 포함된 마크의 위치를 비교하여 산출한 거리와 방향으로부터 상기 장치 본체의 전후좌우로 이동한 수평 위치를 파악하거나,상기 기준 영상에 포함된 마크를 기준으로 상기 촬영 영상에 포함된 마크의 형상을 비교하여 산출한 회전 각도로부터 상기 장치 본체의 회전에 따른 수평 위치를 파악하는 것을 특징으로 하는 카메라 기반의 외벽 주행 장치
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