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베이스 플레이트;상기 베이스 플레이트에 의하여 지지되고, 적어도 3개의 회전부와 적어도 하나의 평행사변형 사절링크를 포함하는 부속체인; 및상기 부속체인에 의하여 상기 베이스 플레이트에서 소정 간격 이격되어 병진운동 및 회전운동을 하는 운동 플레이트;를 포함하고, 상기 부속체인은 상기 베이스 플레이트의 일 측에 설치되는 제1 부속체인과, 상기 베이스 플레이트의 타 측에 설치되는 제2 부속체인을 포함하며, 상기 제1 부속체인 및 상기 제2 부속체인은 운동 플레이트를 사이에 두어 배치되는 것을 특징으로 하는 4자유도 메카니즘 장치
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제1항에 있어서,상기 부속체인은,상기 베이스 플레이트에서 제자리에서 회전하는 자전운동을 하는 제1 회전부;상기 제1 회전부와 제1 링크에 의하여 연결되고, 상기 제1 회전부를 중심으로 회전할 수 있는 제2 회전부;상기 제2 회전부에 구비되어 자전운동을 하는 회전링크; 상기 회전링크에 결합되는 평행사변형 사절링크; 및상기 평행사변형 사절링크의 단부에 결합되고, 상기 운동플레이트에 결합되는 제3 회전부;를 포함하는 4자유도 메카니즘 장치
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제2항에 있어서,상기 평행사변형 사절링크는,상기 회전링크에 결합되는 제1 회전관절 및 제2 회전관절과, 상기 제1 회전관절 및 상기 제2 회전관절에서 각각 나란하게 연장되는 평행 링크와, 상기 평행링크의 단부에 결합되는 제3 회전관절 및 제4 회전관절을 포함하는 구조이며 이를 포함하는 4자유도 메카니즘 장치
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제3항에 있어서,상기 제1 회전부는 모터를 구비하여 제자리에서 회전하는 자전운동을 할 수 있고, 상기 제2 회전부는 모터를 구비하여 상기 회전링크를 자전운동 시킬 수 있으며, 상기 평행사변형 사절링크내의 제1 회전관절, 제2 회전관절, 제3 회전관절 및 상기 제4 회전관절 중의 임의 하나의 관절에 모터를 구비하여 상기 평행사변형 사절링크를 구동시킬 수 있으며, 상기 제3 회전부는 모터를 구비하여 상기 운동 플레이트와 결합된 상태로 자전운동 할 수 있는 4자유도 메카니즘 장치
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제2항에 있어서,상기 제1 회전부와 상기 제2 회전부에 각각 모터를 구비하여 상기 운동 플레이트의 3자유도 병진운동과 1자유도 회전운동을 발생시키는 4자유도 메커니즘 장치
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제2항에 있어서,상기 제1 회전부에는 벨트 구동부가 구비되고, 상기 제2 회전부에는 회전링크와 일체로 회전되는 벨트 연결부가 구비되며, 상기 벨트 구동부 및 상기 벨트 연결부는 벨트에 의하여 연결되는 4자유도 메카니즘 장치
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제2항에 있어서,상기 제2 회전부를 구동할 수 있는 회전 구동부가 상기 제1 회전부의 중심축과 일직선상위에 놓이도록 구비되고, 상기 제2 회전부는 평행사변형 사절링크에 의해 연결되어 구동되는 4자유도 메카니즘 장치
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