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토크 프리 로봇 팔

  • 기술번호 : KST2015134762
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은, 베이스부; 및 상기 베이스부에 일단이 회동 가능하게 연결 배치되어 지면에 수평한 회전축인 제1관절을 형성하고 무게중심이 상기 제1관절로부터 이격되는 제1링크;를 구비하고, 상기 제1링크는, 일단이 상기 제1관절에 배치되고 타단이 상기 제1링크의 길이 방향을 따라 배치되어 상기 제1링크가 상기 제1관절을 중심으로 회동하는 경우 상기 제1링크의 중력을 보상하는 제1카운터밸런서를 구비하는 토크 프리 로봇 팔을 제공한다.
Int. CL B25J 18/04 (2006.01) B25J 19/00 (2006.01) B25J 9/06 (2006.01) B25J 17/00 (2006.01)
CPC
출원번호/일자 1020110092171 (2011.09.09)
출원인 고려대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1284987-0000 (2013.07.04)
공개번호/일자 10-2013-0028542 (2013.03.19) 문서열기
공고번호/일자 (20130710) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2011.09.09)
심사청구항수 13

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 고려대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 송재복 대한민국 서울특별시 강남구
2 김휘수 대한민국 서울특별시 동대문구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 홍동우 대한민국 서울특별시 강남구 강남대로 ***, * 층 (역삼동, 혜천빌딩)(지혜안국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 고려대학교 산학협력단 서울특별시 성북구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2011.09.09 수리 (Accepted) 1-1-2011-0709694-12
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2013.01.30 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2013.03.11 수리 (Accepted) 9-1-2013-0017061-67
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2013.03.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0183645-18
5 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2013.05.16 수리 (Accepted) 1-1-2013-0433222-15
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2013.06.18 수리 (Accepted) 1-1-2013-0539042-45
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2013.06.18 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2013-0539043-91
8 등록결정서
Decision to grant		 2013.06.24 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0430249-68
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.02.11 수리 (Accepted) 4-1-2014-5018243-16
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.04.22 수리 (Accepted) 4-1-2014-5049934-62
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.10.10 수리 (Accepted) 4-1-2019-5210941-09
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
베이스부; 및 상기 베이스부에 일단이 회동 가능하게 연결 배치되어 지면에 수평한 회전축인 제1관절을 형성하고 무게중심이 상기 제1관절로부터 이격되는 제1링크;를 구비하고, 상기 제1링크는, 일단이 상기 제1관절에 배치되고 타단이 상기 제1링크의 길이 방향을 따라 배치되어 상기 제1링크가 상기 제1관절을 중심으로 회동하는 경우 상기 제1링크의 중력을 보상하는 제1카운터밸런서를 구비하고, 상기 제1카운터밸런서는:인가되는 회전력을 상기 제1링크에 전달하고 상기 베이스부에 배치되는 제1누름플랜지와 이격되어, 상기 제1링크의 길이 방향을 따라 가동가능한 제1스프링블록과,일단이 상기 제1누름플랜지의 상기제1관절에 대한 회전 중심을 벗어난 상기 제1누름플랜지의 외측에, 타단이 상기 제1스프링블록에 고정 장착되어 상기 제1링크가 상기 제1관절을 중심으로 회동함에 따라 상기 제1스프링블록을 가동시키는 제1카운터밸런스와이어와,상기 제1스프링블록과 상기 제1누름플랜지 사이에 배치되는 제1압축스프링을 구비하는 것을 특징으로 하는 토크 프리 로봇 팔
2 2
삭제
3 3
제 1항에 있어서,상기 제1링크는:상기 제1스프링블록 및 상기 제1압축스프링을 사이에 두고 대향하여 배치되되, 상기 제1누름플랜지와 상기 제1압축스프링 사이에 배치되는 제1링크플레이트A파트와, 상기 제1압축스프링과의 사이에 상기 제1스프링블록이 배치되는 제1링크플레이트B파트를 포함하는 제1링크플레이트와,상기 제1링크플레이트의 사이에 배치되는 제1링크샤프트를 구비하고, 상기 제1카운터밸런스와이어는 상기 제1링크플레이트의 상기 제1링크플레이트A파트를 관통하여 배치되고, 상기 제1압축스프링은 상기 제1링크샤프트의 길이 방향을 따라 외주에 배치되는 것을 특징으로 하는 토크 프리 로봇 팔
4 4
제 3항에 있어서, 상기 제 2링크플레이트와 상기 제1누름플랜지 사이에는 상기 제1카운터밸런스와이어와 접촉하여 상기 제1카운터밸런스와이어를 안내하기 위한 제1카운터밸런스와이어롤러가 배치되는 것을 특징으로 하는 토크 프리 로봇 팔
5 5
베이스부; 및 상기 베이스부에 일단이 회동 가능하게 연결 배치되어 지면에 수평한 회전축인 제1관절을 형성하고 무게중심이 상기 제1관절로부터 이격되는 제1링크;를 구비하고, 상기 제1링크는, 일단이 상기 제1관절에 배치되고 타단이 상기 제1링크의 길이 방향을 따라 배치되어 상기 제1링크가 상기 제1관절을 중심으로 회동하는 경우 상기 제1링크의 중력을 보상하는 제1카운터밸런서를 구비하고, 상기 제1링크에 일단이 회동 가능하게 연결 배치되어 지면에 수평한 회전축인 제2관절을 형성하고 무게중심이 상기 제2관절로부터 이격되는 제2링크를 구비하고, 상기 제2링크는, 일단이 상기 제2관절에 배치되고 타단이 상기 제2링크의 길이 방향을 따라 배치되어 상기 제2링크가 상기 제2관절을 중심으로 회동하는 경우 상기 제2링크의 중력을 보상하는 제2카운터밸런서를 구비하고,상기 제2카운터밸런서는:상기 제2관절을 형성하는 상기 제2링크의 단부에 회전가능하게 배치되는 패러렐링크풀리와 이격되어 상기 제2링크의 길이 방향을 따라 가동가능한 제2스프링블록과,일단이 상기 패러렐링크풀리의 회전 중심을 벗어난 상기 패러렐링크풀리의 외측에, 타단이 상기 제2스프링블록에 고정 장착되어 상기 패러렐링크풀리가 회동함에 따라 상기 제2스프링블록을 가동시키는 제2카운터밸런스와이어와,상기 제2스프링블록과 상기 패러렐링크풀리 사이에 배치되는 제2압축스프링을 구비하는 것을 특징으로 하는 토크 프리 로봇 팔
6 6
삭제
7 7
제 5항에 있어서, 상기 제2링크는:상기 제2스프링블록 및 상기 제2압축스프링을 사이에 두고 대향하여 배치되되, 상기 패러렐링크풀리와 상기 제2압축스프링 사이에 배치되는 제2링크플레이트A파트와, 상기 제2압축스프링과의 사이에 상기 제2스프링블록이 배치되는 제2링크플레이트B파트를 포함하는 제2링크플레이트와,상기 제2링크플레이트의 사이에 배치되는 제2링크샤프트를 구비하고, 상기 제2카운터밸런스와이어는 상기 제2링크플레이트A파트를 관통하여 배치되고, 상기 제2압축스프링은 상기 제2링크샤프트의 길이 방향을 따라 외주에 배치되는 것을 특징으로 하는 토크 프리 로봇 팔
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제 7항에 있어서, 상기 제2링크플레이트와 상기 패러렐링크풀리 사이에는 상기 제2카운터밸런스와이어와 접촉하여 상기 제2카운터밸런스와이어를 안내하기 위한 제2카운터밸런스와이어롤러가 배치되는 것을 특징으로 하는 토크 프리 로봇 팔
9 9
베이스부; 및 상기 베이스부에 일단이 회동 가능하게 연결 배치되어 지면에 수평한 회전축인 제1관절을 형성하고 무게중심이 상기 제1관절로부터 이격되는 제1링크;를 구비하고, 상기 제1링크는, 일단이 상기 제1관절에 배치되고 타단이 상기 제1링크의 길이 방향을 따라 배치되어 상기 제1링크가 상기 제1관절을 중심으로 회동하는 경우 상기 제1링크의 중력을 보상하는 제1카운터밸런서를 구비하고, 상기 제1링크에 일단이 회동 가능하게 연결 배치되어 지면에 수평한 회전축인 제2관절을 형성하고 무게중심이 상기 제2관절로부터 이격되는 제2링크가 구비되고, 상기 베이스부에 배치되고 인가되는 회전력을 상기 제1링크에 전달하는 제1누름플랜지가 더 구비되고, 상기 제2관절을 형성하는 상기 제2링크의 단부에 회전가능하게 배치되는 패러렐링크풀리; 및 일단이 상기 제1누름플랜지에 고정되고 상기 제1누름플랜지의 외주를 감싼후 상기 패러렐링크풀리를 감싸며 상기 패러렐링크풀리의 외측면에 형성되는 패러렐링크풀리걸림부에 걸리는 쌍을 이루는 패러렐로그램와이어;를 포함하고, 상기 제1관절 및 상기 제2관절을 이루는 상기 패러렐링크풀리와 상기 제1누름플랜지의 지면에 대한 회전각도 기준을 동일하게 형성시키는 더블패러렐로그램 유니트를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 토크 프리 로봇 팔
10 10
제 9항에 있어서, 상기 패러렐로그램와이어 중의 하나는 상기 제1누름플랜지 및 상기 패러렐링크풀리의 외주를 시계방향으로 그리고 다른 하나는 반시계 방향으로 권취되는 것을 특징으로 하는 토크 프리 로봇 팔
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제 10항에 있어서, 상기 제2링크는, 일단이 상기 제2관절에 배치되고 타단이 상기 제2링크의 길이 방향을 따라 배치되어 상기 제2링크가 상기 제2관절을 중심으로 회동하는 경우 상기 제2링크의 중력을 보상하는 제2카운터밸런서를 구비하고,상기 제2링크의 타단에는 상기 제2관절과 평행한 제3관절을 형성하는 패러렐리스트풀리가 배치되고, 상기 더블 패러렐로그램 유니트는 상기 패러렐리스트풀리의 지면에 대한 회전각도 기준도 상기 패러렐링크풀리 및 상기 제1누름플랜지와 동일하게 형성하기 위하여, 상기 패러렐로그램와이어가 상기 패러렐링크풀리의 패러렐링크풀리걸림부에 걸린 후 상기 제2링크의 길이를 따라 연장되어, 타단이 상기 패러렐리스트풀리의 외주를 감싼 후 상기 패러렐리스트풀리의 외측면에 형성되는 패러렐리스트풀리걸림부에 걸되, 상기 패러렐로그램와이어의 하나는 상기 패러렐리스트풀리의 외주를 시계방향으로 그리고 다른 하나는 반시계 방향으로 권취되는 것을 특징으로 하는 토크 프리 로봇 팔
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제 11항에 있어서, 상기 패러렐리스트풀리의 외측에는 엔드이펙터부가 배치되는 리스트 링크가 배치되는 것을 특징으로 하는 토크 프리 로봇 팔
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베이스부; 및 상기 베이스부에 일단이 회동 가능하게 연결 배치되어 지면에 수평한 회전축인 제1관절을 형성하고 무게중심이 상기 제1관절로부터 이격되는 제1링크;를 구비하고, 상기 제1링크는, 일단이 상기 제1관절에 배치되고 타단이 상기 제1링크의 길이 방향을 따라 배치되어 상기 제1링크가 상기 제1관절을 중심으로 회동하는 경우 상기 제1링크의 중력을 보상하는 제1카운터밸런서를 구비하고, 상기 베이스부는 지면에 수직한 회전축을 구비하는 제1관절을 포함하는 것을 특징으로 하는 토크 프리 로봇 팔
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엔드이펙터부와, 일단에 상기 엔드이펙터부가 배치되고 타단은 지면에 수평하고 길이 방향에 수직하는 회전축을 중심으로 회전력을 생성하는 링크모터와 연결되는 리스트 링크와,상기 링크모터를 사이에 두고 상기 엔드이펙터부와 마주하여 배치되고 상기 리스트 링크의 회전축에 수직하게 배치되는 리스트압축스프링; 일단이 상기 리스트 링크에 고정되어 배치되는 리스트카운터밸런스와이어; 상기 리스트카운터밸런스와이어와 접촉하여 상기 리스트카운터밸런스와이어를 안내하는 리스트와이어롤러를 포함하는 리스트와이어가이드; 상기 리스트압축스프링의 일단에 접촉하고 상기 리스트압축스프링을 관통하여 배치되는 상기 리스트카운터밸런스와이어의 타단과 연결되는 리스트스프링블록을 포함하는 리스트카운터밸런서를 구비하는 토크 프리 로봇 팔
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베이스부;상기 베이스부에 일단이 회동 가능하게 연결 배치되어 지면에 수평한 회전축인 제1관절을 형성하고 무게중심이 상기 제1관절로부터 이격되는 제1링크;상기 베이스부에 배치되어 상기 제1링크를 회동시키기 위한 제1링크모터; 상기 제1링크모터와 연결되어 상기 제1링크모터로부터 생성된 회전력을 전달받는 텐던베이스풀리를 포함하는 동력전달유니트;를 구비하고, 상기 제1링크는: 이격되어 배치되는 제1링크플레이트A파트 및 제1링크플레이트B파트를 포함하는 제1링크플레이트와, 상기 제1링크플레이트의 사이에 배치되는 제1링크샤프트를 구비하고, 상기 제1링크의 타단에 상기 제1관절과 평행한 회전축인 제2관절을 형성하는 텐던링크풀리가 배치되고, 일단이 상기 텐던베이스풀리에 고정되고 상기 텐던베이스풀리의 외주를 감싼후 상기 텐던링크풀리를 감싸며 상기 텐던링크풀리의 외측면에 형성되는 텐던링크풀리걸림부에 결리며 쌍을 이루어 배치되는 텐던드리븐와이어를 구비하되, 상기 텐던드리븐와이어의 하나는 상기 텐던베이스풀리 및 상기 텐던링크풀리의 외주를 시계방향으로 그리고 다른 하나는 반시계 방향을 권취되는 것을 특징으로 하는 토크 프리 로봇 팔
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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 US09610686 US 미국 FAMILY
2 US20140202276 US 미국 FAMILY
3 WO2013036054 WO 세계지적재산권기구(WIPO) FAMILY
4 WO2013036054 WO 세계지적재산권기구(WIPO) FAMILY

DOCDB 패밀리 정보

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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 US2014202276 US 미국 DOCDBFAMILY
2 US9610686 US 미국 DOCDBFAMILY
3 WO2013036054 WO 세계지적재산권기구(WIPO) DOCDBFAMILY
4 WO2013036054 WO 세계지적재산권기구(WIPO) DOCDBFAMILY
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