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상단과 하단이 전후방향으로 수평 중앙을 중심으로 회전 가능하게 나란히 배열되며, 상단과 하단에는 와이어가 통과할 수 있는 관통홀이 형성된 복수개의 연속체;상기 복수개의 연속체 사이에 배치되고, 상단과 하단에 와이어가 통과할 수 있도록 관통홀이 형성되되, 상단 또는 하단의 관통홀을 통과한 와이어는 교차되어 반대편에서는 하단 또는 상단으로 나가도록 교차 관통홀이 형성된 교차 가이드;최후방 연속체와 인접하는 복수개의 연속체의 상단 관통홀을 차례로 통과한 다음, 상기 교차 가이드의 교차 관통홀을 통과한 후, 인접하는 복수개의 연속체 하단 관통홀을 차례로 통과하여 최전방의 연속체에 끝단이 고정된 제1와이어;상기 제1와이어와 대응되는 방식으로 최후방 연속체의 하단 관통홀을 시작으로 통과하여 최전방의 연속체에 끝단이 고정된 제2와이어;를 포함하는 수술용 연속체 로봇팔
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제1항에 있어서,상기 로봇팔은 케이지 내외부로 전후진 가능하게 설치되어 외부로 노출된 길이에 따라 C자형 또는 S자형으로 작동되는 수술용 연속체 로봇팔
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제2항에 있어서,상기 케이지는 원통형 내시경의 외벽에 설치되고, 외벽을 따라 원호방향으로 이동 가능하게 설치된 수술용 연속체 로봇팔
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제1항에 있어서,상기 복수개의 연속체와 상기 교차 가이드는 인접하는 연속체 또는 교차 가이드에 대하여 상하단이 서로 밀착되거나 벌어질 수 있도록 전후면이 원호 형태로 이루어진 수술용 연속체 로봇팔
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제1항에 있어서,상기 복수개의 연속체와 상기 교차 가이드는 관통홀들이 형성된 몸체를 포함하고,상기 몸체의 좌우측에 전후방향으로 링크가 각각 형성되고, 상기 링크는 전후방에 인접하는 연속체 또는 교차 가이드의 링크에 회전 가능하게 연결된 수술용 연속체 로봇팔
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제1항에 있어서,상기 복수개의 연속체와 상기 교차 가이드는 관통홀들이 형성된 몸체를 포함하고,상기 몸체들은 전후방의 연속체 또는 교차 가이드의 몸체와 연결하는 연결부에 의해 이격된 상태로 연결되며, 상기 몸체들과 연결부가 모두 일체로 형성되되, 유연한 재질로 이루어진 수술용 연속체 로봇팔
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7
제1항에 있어서,상기 복수개의 연속체 중 최전방의 연속체에는 목표물을 물어 잡을 수 있는 그리퍼가 연결 설치된 수술용 연속체 로봇팔
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8
제7항에 있어서,상기 그리퍼는 제1부재와 제2부재의 일단이 서로 회전 가능하게 연결되고, 타단인 자유단이 벌어지거나 다물어지면서 목표물을 잡을 수 있도록 이루어지되,상기 그리퍼의 제1부재는 최전방의 연속체에 후방 끝단이 고정되고, 상기 그리퍼의 제2부재의 좌우측에는 상기 복수개의 연속체와 교차 가이드를 관통한 제3와이어와 제4와이어가 각각 연결되어, 상기 제3와이어와 제4와이어를 당김에 따라 상기 제2부재가 상기 제1부재에 대하여 벌어지거나 다물어지는 수술용 연속체 로봇팔
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제1항 또는 제8에 있어서,상기 복수개의 연속체와 교차 가이드에는 좌우측에 와이어가 관통하는 좌측 관통홀과 우측 관통홀이 형성된 수술용 연속체 로봇팔
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제9항에 있어서,상기 복수개의 연속체와 상기 교차 가이드에는 수평 중앙을 중심으로 좌측 관통홀과 우측 관통홀이 형성되고, 상기 좌측 관통홀과 우측 관통홀을 유연한 튜브 형태의 시스가 통과하여 최전방의 연속체로부터 최후방의 연속체까지 연결하되, 상기 시스 내부에는 와이어가 통과하여 그리퍼에 연결된 수술용 연속체 로봇팔
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