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양안식 스테레오 영상의 카메라 광축 간격 조절 장치에 있어서, 외부로부터 양안식 스테레오 영상을 입력받기 위한 스테레오 영상 입력 수단; 상기 스테레오 영상 입력 수단으로부터 입력받은 양안식 스테레오 영상을 여러 계층으로 분할한 후 각 계층의 양안식 스테레오 영상간의 대응점을 탐색하여 계층적 변이 지도를 생성하기 위한 계층적 변이 지도 생성 수단; 상기 계층적 변이 지도 생성 수단에서 생성된 계층적 변이 지도에서 차폐 영역을 검출하여 보간하기 위한 차폐영역 검출 및 보간 수단; 및 상기 차폐영역 검출 및 보간 수단에서 차폐 영역이 보간된 변이 지도로부터 광축 간격이 조절된 임의 시점 스테레오 영상을 생성하기 위한 광축 간격 조절 영상 생성 수단 을 포함하는 양안식 스테레오 영상의 카메라 광축 간격 조절 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 계층적 변이 지도 생성 수단은, 상기 입력된 양안식 스테레오 영상의 좌우 영상을 저역 통과 필터링(low pass filtering)과 축소(Decimation)를 통해 여러 해상도를 갖는 계층 영상으로 분할한 후, 에피폴라 선(epipolar line)상에서의 전역 탐색 블록 정합(full searching block matching)을 이용하여 대응점을 찾아 계층적 변이 지도를 생성하는 것을 특징으로 하는 양안식 스테레오 영상의 카메라 광축 간격 조절 장치
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제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 계층적 변이 지도 생성 수단은, 에지(edge)가 존재하는 영역에 대해서는 적응적 다중 창틀 정합을 적용하는 것을 특징으로 하는 양안식 스테레오 영상의 카메라 광축 간격 조절 장치
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제 4 항에 있어서, 상기 차폐 영역 검출 및 보간 수단은, 상기 양안식 스테레오 영상 중 한쪽 영상의 변이값과 이를 이용해 구한 다른 쪽 영상의 정합되는 위치에서의 변이값을 비교하여 차폐 영역을 검출한 후, 에피폴라 선을 따라 배경의 깊이 값을 보간하여 상기 차폐 영역의 변이값을 보간하는 것을 특징으로 하는 양안식 스테레오 영상의 카메라 광축 간격 조절 장치
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제 4 항에 있어서, 상기 광축 간격 조절 영상 생성 수단은, 상기 차폐영역 검출 및 보간 수단에서 차폐 영역이 보간된 변이 지도를 이용하여 정방향 사상을 수행하고, 변이 미계산 지역에 대해서는 역방향 사상 및 공간 보간을 수행하여 화소값을 구하는 것을 특징으로 하는 양안식 스테레오 영상의 카메라 광축 간격 조절 장치
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양안식 스테레오 영상의 카메라 광축 간격 조절 장치에 적용되는 카메라 광축 간격 조절 방법에 있어서, 외부의 좌우 스테레오 카메라로부터 양안식 스테레오 영상을 입력받는 제 1 단계; 상기 입력받은 양안식 스테레오 영상을 여러 계층으로 분할한 후 각 계층의 양안식 스테레오 영상간의 대응점을 탐색하여 계층적 변이 지도를 생성하는 제 2 단계; 상기 생성된 계층적 변이 지도에서 차폐 영역을 검출하여 보간하는 제 3 단계; 및 상기 차폐 영역이 보간된 변이 지도로부터 광축 간격이 조절된 임의 시점 스테레오 영상을 생성하는 제 4 단계 를 포함하는 양안식 스테레오 영상의 카메라 광축 간격 조절 방법
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제 6 항에 있어서, 상기 제 2 단계는, 상기 양안식 스테레오 영상의 좌우 영상을 저역 통과 필터링(low pass filtering)과 축소(Decimation)를 통해 여러 해상도를 갖는 계층 영상으로 분할하는 제 5 단계; 상기 분할된 여러 해상도의 계층 영상에 대해 저해상도 계층 영상으로부터 고해상도의 계층 영상순으로 에피폴라 선(epipolar line)상에서의 전역 탐색 블록 정합(full searching block matching)을 이용하여 대응점을 찾는 제 6 단계; 및 상기 찾아진 대응점에 대해 그 변이값을 구하여 변이 지도를 생성하는 제 7 단계 를 포함하는 양안식 스테레오 영상의 카메라 광축 간격 조절 방법
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제 7 항에 있어서, 상기 제 6 단계에서 전역 탐색 블록 정합을 이용하여 대응점을 찾는 과정은, 에지(edge)가 존재하는 영역에 대해서 적응적 다중 창틀 정합을 적용하여 대응점을 찾는 것을 특징으로 하는 양안식 스테레오 영상의 카메라 광축 간격 조절 방법
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제 6 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제 3 단계는, 상기 양안식 스테레오 영상중 한쪽 영상의 변이값과 이를 이용해 구한 다른 쪽 영상의 정합되는 위치에서의 변이값을 비교하여 차폐 영역을 검출하는 제 8 단계; 및 상기 검출된 차폐 영역에 대해 에피폴라 선을 따라 배경의 깊이 값을 보간하여 상기 차폐 영역의 변이값을 보간하는 제 9 단계 를 포함하는 양안식 스테레오 영상의 카메라 광축 간격 조절 방법
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제 6 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제 4 단계는, 상기 차폐 영역이 보간된 변이 지도를 이용하여 기준 영상으로부터 다른쪽 영상으로 정방향 사상하는 제 8 단계; 상기 정방향 사상을 수행한 후 발생된 변이 미계산 지역 주위 화소의 변이값을 이용하여 에피폴라 선을 따라 선형 보간을 수행하여 변이 미계산 지역에 대한 변이를 보간하는 제 9 단계; 상기 보간된 변이값을 이용하여 다른쪽 영상의 대응점의 화소값을 역방향 사상하는 제 10 단계; 및 상기 다른쪽 영상의 대응점이 차폐 영역에 속하지 않는 경우 주변 화소로부터 공간 보간하는 제 11 단계; 및 상기 정방향 사상과 역방향 사상 및 공간 보간을 통해 화소값을 구하여 광축 간격이 조절된 임의 시점의 영상을 생성하는 제 12 단계 를 포함하는 양안식 스테레오 영상의 카메라 광축 간격 조절 방법
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프로세서를 구비한 양안식 스테레오 영상의 카메라 광축 간격 조절 장치에, 외부의 좌우 스테레오 카메라로부터 양안식 스테레오 영상을 입력받는 제 1 기능; 상기 입력받은 양안식 스테레오 영상을 여러 계층으로 분할한 후 각 계층의 양안식 스테레오 영상간의 대응점을 탐색하여 계층적 변이 지도를 생성하는 제 2 기능; 상기 생성된 계층적 변이 지도에서 차폐 영역을 검출하여 보간하는 제 3 기능; 및 상기 차폐 영역이 보간된 변이 지도로부터 광축 간격이 조절된 임의 시점 스테레오 영상을 생성하는 제 4 기능 을 실현시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체
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프로세서를 구비한 양안식 스테레오 영상의 카메라 광축 간격 조절 장치에, 외부의 좌우 스테레오 카메라로부터 양안식 스테레오 영상을 입력받는 제 1 기능; 상기 입력받은 양안식 스테레오 영상을 여러 계층으로 분할한 후 각 계층의 양안식 스테레오 영상간의 대응점을 탐색하여 계층적 변이 지도를 생성하는 제 2 기능; 상기 생성된 계층적 변이 지도에서 차폐 영역을 검출하여 보간하는 제 3 기능; 및 상기 차폐 영역이 보간된 변이 지도로부터 광축 간격이 조절된 임의 시점 스테레오 영상을 생성하는 제 4 기능 을 실현시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체
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