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동심원 패턴의 자동인식 및 정보 추출 기술
- 기술번호 : KST2014066384
- 담당센터 : 대전기술혁신센터
- 전화번호 : 042-610-2279
| 요약 | 본 발명은 캘리브레이션 엔진의 입력값으로 사용되는 캘리브레이션 오브젝트가 형성된 다수 개의 사각평면과 사각평면의 절대적 및 상대적 관계를 파악하기 위한 마커가 형성된 다수 개의 삼각평면을 포함하는 기구물을 서로 다른 방향에서 촬영하여 다수 개의 영상 파일을 생성하는 단계, 영상 파일에서 캘리브레이션 오브젝트를 찾는 단계, 캘리브레이션 오브젝트를 이용하여 캘리브레이션 오브젝트가 형성된 같은 평면을 찾는 단계 및 같은 평면내에 형성된 캘리브레이션 오브젝트 각각을 인덱싱하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. |
|---|---|
| Int. CL | G06F 3/048 (2006.01) H04N 5/225 (2006.01) G06T 7/00 (2006.01) H04N 5/232 (2006.01) |
| CPC | H04N 5/225(2013.01) H04N 5/225(2013.01) H04N 5/225(2013.01) H04N 5/225(2013.01) |
| 출원번호/일자 | 1020110090094 (2011.09.06) |
| 출원인 | 한국전자통신연구원 |
| 등록번호/일자 | 10-1638173-0000 (2016.07.04) |
| 공개번호/일자 | 10-2013-0026741 (2013.03.14) 문서열기 |
| 공고번호/일자 | (20160712) 문서열기 |
| 국제출원번호/일자 | |
| 국제공개번호/일자 | |
| 우선권정보 | |
| 법적상태 | 소멸 |
| 심사진행상태 | 수리 |
| 심판사항 | |
| 구분 | 신규 |
| 원출원번호/일자 | |
| 관련 출원번호 | |
| 심사청구여부/일자 | Y (2015.04.03) |
| 심사청구항수 | 9 |
출원인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 한국전자통신연구원 | 대한민국 | 대전광역시 유성구 |
발명자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 강현 | 대한민국 | 대전광역시 유성구 |
| 2 | 김재헌 | 대한민국 | 경기도 용인시 |
| 3 | 이지형 | 대한민국 | 대전광역시 서구 |
| 4 | 구본기 | 대한민국 | 대전광역시 유성구 |
대리인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 특허법인이지 | 대한민국 | 서울특별시 금천구 가산디지털*로 ***(가산동, KCC웰츠밸리) ***-*** |
최종권리자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 한국전자통신연구원 | 대한민국 | 대전광역시 유성구 |
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 [Patent Application] Patent Application |
2011.09.06 | 수리 (Accepted) | 1-1-2011-0695480-75 |
| 2 | [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서 [Appointment of Agent] Report on Agent (Representative) |
2013.09.10 | 수리 (Accepted) | 1-1-2013-0827285-55 |
| 3 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2015.02.02 | 수리 (Accepted) | 4-1-2015-0006137-44 |
| 4 | [심사청구]심사청구(우선심사신청)서 [Request for Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination) |
2015.04.03 | 수리 (Accepted) | 1-1-2015-0331015-70 |
| 5 | 선행기술조사의뢰서 Request for Prior Art Search |
2015.10.12 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
| 6 | 선행기술조사보고서 Report of Prior Art Search |
2015.11.10 | 수리 (Accepted) | 9-1-2015-0071707-88 |
| 7 | 의견제출통지서 Notification of reason for refusal |
2016.01.22 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2016-0059339-24 |
| 8 | [명세서등 보정]보정서 [Amendment to Description, etc.] Amendment |
2016.03.17 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2016-0257719-13 |
| 9 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 [Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation) |
2016.03.17 | 수리 (Accepted) | 1-1-2016-0257686-05 |
| 10 | 등록결정서 Decision to grant |
2016.06.21 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2016-0448406-10 |
| 번호 | 청구항 |
|---|---|
| 1 |
1 다수 개의 사각평면 및 삼각평면을 포함하는 다면체 구조의 기구물로서, 상기 사각평면에는 캘리브레이션 엔진의 입력값으로 사용되는 캘리브레이션 오브젝트가 형성되고,상기 삼각평면에는 상기 사각평면의 절대적 및 상대적 관계를 파악하기 위한 마커가 형성되며, 각각의 삼각평면에 형성된 마커들은 상기 기구물의 회전 방향과 무관하게 서로 다른 모양을 갖는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션에 이용되는 기구물 |
| 2 |
2 제 1 항에 있어서, 상기 캘리브레이션 오브젝트는 동심원 패턴, 사각 패턴 및 사각 내부원 패턴 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 캘리브레이션에 이용되는 기구물 |
| 3 |
3 제 1 항에 있어서, 상기 마커는 상기 삼각평면의 삼각형 테두리와 마커점 및 패턴을 포함하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션에 이용되는 기구물 |
| 4 |
4 제 1 항에 있어서, 상기 다면체 구조는, 상기 사각평면이 18개이고, 상기 삼각평면이 8개인 팔각연등 구조인 것을 특징으로 하는 캘리브레이션에 이용되는 기구물 |
| 5 |
5 캘리브레이션 엔진의 입력값으로 사용되는 캘리브레이션 오브젝트가 형성된 다수 개의 사각평면과 상기 사각평면의 절대적 및 상대적 관계를 파악하기 위한 마커가 형성된 다수 개의 삼각평면을 포함하는 다면체 구조의 기구물을 다수 개의 카메라를 통해 서로 다른 방향에서 촬영하여 다수 개의 영상 파일을 생성하는 단계; 상기 영상 파일에서 상기 캘리브레이션 오브젝트를 찾는 단계; 상기 캘리브레이션 오브젝트를 이용하여 상기 캘리브레이션 오브젝트가 형성된 같은 평면을 찾는 단계; 상기 같은 평면내에 형성된 상기 캘리브레이션 오브젝트 각각을 인덱싱하는 단계; 상기 숫자 간의 쌍관계에 따른 평면간 관계를 통해 사각관계인지 또는 삼각관계인지를 확인하는 단계; 및상기 삼각관계이면, 상기 마커를 이용하여 상기 삼각평면에 형성된 패턴을 인식하는 단계를 포함하는 캘리브레이션을 위한 자동 피처 탐지 방법 |
| 6 |
6 삭제 |
| 7 |
7 제 5 항에 있어서, 상기 사각관계인지 또는 삼각관계인지를 확인하는 단계는 상기 캘리브레이션 오브젝트에 할당된 숫자들간의 관계가 순서쌍을 연결한 직선은 서로 만나지 않고, 상기 순서쌍을 연결한 직선위에 변화량이 일정하면, 사각관계로 확인하고, 상기 쌍관계 안에 영상이 존재할 경우 삼각관계로 확인하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션을 위한 자동 피처 탐지 방법 |
| 8 |
8 제 5 항에 있어서, 상기 삼각평면에 형성된 패턴을 인식하는 단계는 상기 패턴을 템플릿 매칭 방법 또는 신경망 방법을 이용하여 인식하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션을 위한 자동 피처 탐지 방법 |
| 9 |
9 제 5 항에 있어서, 상기 캘리브레이션 오브젝트는 동심원 패턴, 사각 패턴 및 사각 내부원 패턴 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 캘리브레이션을 위한 자동 피처 탐지 방법 |
| 10 |
10 제 5 항에 있어서, 상기 마커는 상기 삼각평면의 삼각형 테두리와 마커점 및 패턴을 포함하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션을 위한 자동 피처 탐지 방법 |
| 지정국 정보가 없습니다 |
|---|
| 순번 | 패밀리번호 | 국가코드 | 국가명 | 종류 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | US20130058526 | US | 미국 | FAMILY |
DOCDB 패밀리 정보
| 순번 | 패밀리번호 | 국가코드 | 국가명 | 종류 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | US2013058526 | US | 미국 | DOCDBFAMILY |
| 국가 R&D 정보가 없습니다. |
|---|
- 본 등록정보는 참고용으로 법적증빙자료로 사용할 수 없습니다.
- 데이터 이관에 따른 소요기간(1일)으로 인하여 등록원부와 일부 차이가 발생할 수 있으며, 일부 정보(부기, 상세 주소 등)를 제공하지 않고 있습니다.
- 법적증빙자료로 활용하시거나 더 자세한 정보를 보시려면 등록원부를 발급받아 사용하시기 바랍니다.
| 특허 등록번호 | 10-1638173-0000 |
|---|
권리란
| 표시번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
출원 연월일 : 20110906 출원 번호 : 1020110090094 공고 연월일 : 20160712 공고 번호 : 특허결정(심결)연월일 : 20160621 청구범위의 항수 : 9 유별 : H04N 5/225 발명의 명칭 : 캘리브레이션을 위한 자동 피처 탐지용 기구물 및 그 탐지 방법 존속기간(예정)만료일 : |
특허권자란
| 순위번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
(권리자) 한국전자통신연구원 대전광역시 유성구... |
등록료란
| 제 1 - 3 년분 | 금 액 | 198,000 원 | 2016년 07월 05일 | 납입 |
| 제 4 년분 | 금 액 | 119,000 원 | 2019년 06월 25일 | 납입 |
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- 해당 서비스는 점검으로 인해 매주 일요일 00:00 ~ 02:00까지 이용이 중단됩니다.
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 | 2011.09.06 | 수리 (Accepted) | 1-1-2011-0695480-75 |
| 2 | [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서 | 2013.09.10 | 수리 (Accepted) | 1-1-2013-0827285-55 |
| 3 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2015.02.02 | 수리 (Accepted) | 4-1-2015-0006137-44 |
| 4 | [심사청구]심사청구(우선심사신청)서 | 2015.04.03 | 수리 (Accepted) | 1-1-2015-0331015-70 |
| 5 | 선행기술조사의뢰서 | 2015.10.12 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
| 6 | 선행기술조사보고서 | 2015.11.10 | 수리 (Accepted) | 9-1-2015-0071707-88 |
| 7 | 의견제출통지서 | 2016.01.22 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2016-0059339-24 |
| 8 | [명세서등 보정]보정서 | 2016.03.17 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2016-0257719-13 |
| 9 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 | 2016.03.17 | 수리 (Accepted) | 1-1-2016-0257686-05 |
| 10 | 등록결정서 | 2016.06.21 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2016-0448406-10 |
| 기술번호 | KST2014066384 |
|---|---|
| 자료제공기관 | 미래기술마당 |
| 기술공급기관 | 한국전자통신연구원 |
| 기술명 | 동심원 패턴의 자동인식 및 정보 추출 기술 |
| 기술개요 |
본 발명은 캘리브레이션 엔진의 입력값으로 사용되는 캘리브레이션 오브젝트가 형성된 다수 개의 사각평면과 사각평면의 절대적 및 상대적 관계를 파악하기 위한 마커가 형성된 다수 개의 삼각평면을 포함하는 기구물을 서로 다른 방향에서 촬영하여 다수 개의 영상 파일을 생성하는 단계, 영상 파일에서 캘리브레이션 오브젝트를 찾는 단계, 캘리브레이션 오브젝트를 이용하여 캘리브레이션 오브젝트가 형성된 같은 평면을 찾는 단계 및 같은 평면내에 형성된 캘리브레이션 오브젝트 각각을 인덱싱하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. |
| 개발상태 | 연구실환경 테스트 |
| 기술의 우수성 |
1) 최근 영상처리는 기존 전산분야를 넘어서 로봇, 항공 산업에서도 활발히 사용되고 있으며, 특히 자동화 분야에서 기존 센서들과 융합하여 다양한 서비스를 창출하고 있음.
가) 로봇, 항공에서 영상처리 기술은 다양하게 변화하는 환경에 대한 강인성과 실시간성에 대해서 많은 문제점을 갖고 있어 강인하고 빠른 3차원 환경 감지, 모델링, 인식 및 이해를 위한 비전 시스템의 개발이 현재 주요 이슈로 대두됨. 나) 본 기술의 경쟁기술로는 ARTool Kit의 마커인식 방법과 템플릿 매칭을 이용한 패턴 인식 방법이 있음. - ARTool Kit의 마커인식 방법 : 다양한 자세에도 안정적인 자세검출이 가능한 방법이지만, 사용목적상 마커의 자세위치 추정외에도 마커의 종류를 인식하기 위한 마커의 생김새를 제한하여 인식가능한 마커들을 설정하는 목적이 있음. 이 기술은 로봇, 항공에서 제어목적의 단일한 목적을 위한 마커로는 부적절한 면이 있음. 사각패턴들은 일정거리에서는 뭉게지는 현상이 생기는데 다양한 거리에서 균일한 위치추정을 위해서 더 단순한 패턴의 안정적인 인식이 중요함. - 템플릿 매칭 방법 : 자세의 변화를 제한할경우에는 가장 빠르고 많은 성공사례가 보장된 방법이나 로봇, 항공에서 제어목적일때는 카메라 자세 변화에 따른 패턴 형상의 변화를 고려하기위해서는 부가적인 알고리즘이 필요함 - 동심원 패턴을 이용한 카메라 보정방법 : 두 개이상의 동심원을 사용하여 카메라의 외부 인자를 보정하는 방법으로 카이스트에서 특허화함. 동심원을 카메라에서 보았을 때 동심원을 이루는 두 타원의 중심이 원 동심원의 중심을 지나는 직선을 형성한다는 가정에 의해서 원 동심원의 중심을 계산함. 상기 특허는 카메라 보정을 위한 동심원 정보 추출방법에 대한 것으로 로봇, 항공에서 제어방법과는 차이가 있음. 상기 특허는 두 내부 타원에 대한 중심을 구하고 이에 따른 원 동심원의 중심을 구해야 하나, 제어방법으로 사용될때에는 실시간성을 보장하기 위해 두 타원의 중심의 중점 혹은 하나의 타원 중심만으로도 충분한 계산이 가능함. 이는 카메라의 해상도와 거리에 따라 두 타원 중심이 원 동심원 중심과 차이가 없음. 다) 본 기술은 상기 문제점을 해결하기 위해 다양한 촬영조건에도 안정적인 패턴을 디자인하고 이를 실시간과 강인성을 보장하기위한 방법들을 채택함. |
| 응용분야 |
1) 본 이전기술은 로봇, 항공에서 영상기반 제어기술과 연계되어 다양한 복합센서기반의 제어 모듈로의 적용이 가능하여 로봇, 항공 산업 뿐아니라 정보통신산업, 영상기기 관련산업등이 있음.
2) 본 기술의 주요 수요처는 영상기반 제어 모듈 혹은 복합센서 기반 제어 모듈 제조업체로, 국내에서 광학 및 로봇/항공 센서 모듈을 생산ㆍ공급하는 업체는 소수의 대기업과 다수의 중소기업들로 구성되어 일정 수준의 수요처 확보가 가능할 것으로 판단됨. - 이전기술의 적용시 초기 투자비용이 많지 않고, 특히 국내에는 로봇/항공 관련으로 연구소, 방산 업체 등 국가적 지원과 기술개발 인프라가 비교적 잘 갖추어져 있기 때문에 상용화의 가능성이 높을 것으로 보임. 3) 이전기술은 영상 및 복합센서 기반 제어 모듈 적용을 목표로 하고 있으나, 이외에 영상처리 기술을 사용하는 다양한 제품군에도 응용이 가능함. 4) 본 기술의 상용화시 국내 무인기 기술을 국제수준으로 높일수 있으며, 상용무인기 시대가 도래시에 폭발적인 수요가 예상됨 |
| 시장규모 및 동향 |
1) 무인기 시장 (1) 2016년 전세계 74억불, 한국 8천억원 - ~2025년 군수1300대, 민수1700대 수요예상 (2) 수조원대의 간접수요예상 - 2020년 부터 민간수요 폭증 예상 |
| 희망거래유형 | |
| 사업화적용실적 | |
| 도입시고려사항 |
| 과제고유번호 | 1415115376 |
|---|---|
| 세부과제번호 | KI001798 |
| 연구과제명 | 방통융합형 Full 3D 복원 기술 개발 |
| 성과구분 | 출원 |
| 부처명 | 지식경제부 |
| 연구관리전문기관명 | 한국산업기술평가관리원 |
| 연구주관기관명 | 한국전자통신연구원 |
| 성과제출연도 | 2011 |
| 연구기간 | 200803~201402 |
| 기여율 | 1 |
| 연구개발단계명 | 응용연구 |
| 6T분류명 | IT(정보기술) |
특허성과
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