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얼굴 검출 장치 및 이를 이용한 거리 측정 방법

  • 기술번호 : KST2015084972
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 얼굴 검출 장치 및 이를 이용한 거리 측정 방법에서는, 스테레오 카메라로부터 획득된 좌우 영상을 이용하여 얼굴이 검출된다. 동시에 스테레오 정합 과정 없이 오직 스테레오 카메라로부터 제공된 영상 프레임을 이용하여 스테레오 카메라로부터 얼굴까지의 거리가 측정된다. 따라서, 저성능의 시스템에서도, 얼굴 검출 기능과 거리 측정 기능이 동시 수행될 수 있는 저성능 시스템의 설계가 가능하다.
Int. CL G06T 7/40 (2006.01) H04N 5/225 (2006.01)
CPC
출원번호/일자 1020090032372 (2009.04.14)
출원인 한국전자통신연구원
등록번호/일자 10-1236475-0000 (2013.02.18)
공개번호/일자 10-2010-0113850 (2010.10.22) 문서열기
공고번호/일자 (20130222) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2009.04.14)
심사청구항수 20

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자통신연구원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 최승민 대한민국 대전광역시 유성구
2 장지호 대한민국 대전광역시 유성구
3 조재일 대한민국 대전광역시 유성구
4 황대환 대한민국 대전광역시 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인지명 대한민국 서울특별시 강남구 남부순환로**** 차우빌딩*층

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자통신연구원 대전광역시 유성구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2009.04.14 수리 (Accepted) 1-1-2009-0224794-23
2 [심사유예신청]결정 보류(심사유예)신청서
[Request for Deferment of Examination] Request for Deferment on Decision (Deferment of Examination)		 2009.04.15 수리 (Accepted) 1-1-2009-0226253-92
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2009.08.04 수리 (Accepted) 4-1-2009-5150899-36
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2012.06.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0355625-05
5 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2012.08.20 수리 (Accepted) 1-1-2012-0663000-24
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2012.09.19 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2012-0760583-17
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2012.09.19 수리 (Accepted) 1-1-2012-0760581-26
8 등록결정서
Decision to grant		 2013.01.31 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0071461-65
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.02.02 수리 (Accepted) 4-1-2015-0006137-44
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
얼굴이 포함된 좌측 영상 프레임과 우측 영상 프레임을 생성하여 개별적으로 출력하는 스테레오 카메라부; 및상기 좌측 영상 프레임으로부터 상기 얼굴을 포함하는 좌측 얼굴 블록과 상기 우측 영상 프레임으로부터 상기 얼굴을 포함하는 우측 얼굴 블록을 검출하는 얼굴 검출부를 포함하고,상기 얼굴 검출부는 동일한 에피폴라 라인 상에 존재하는 좌측 얼굴 블록과 우측 얼굴 블록으로 이루어진 얼굴 블록 쌍을 검출하고, 검출된 상기 좌측 얼굴 블록과 상기 우측 얼굴 블록 간의 크기를 비교하여 동일한 경우, 검출된 상기 좌측 얼굴 블록과 상기 우측 얼굴 블록의 중심 좌표 차이를 계산하고, 계산된 중심 좌표 차이에 근거하여 상기 스테레오 카메라부에서 상기 얼굴까지의 거리를 측정하는 것을 특징으로 하는 얼굴 검출 장치
2 2
제1항에 있어서, 상기 스테레오 카메라부는 상기 좌측 영상 프레임과 상기 우측 영상 프레임을 교대로 출력하는 것을 특징으로 하는 얼굴 검출 장치
3 3
제2항에 있어서, 상기 스테레오 카메라부는,상기 좌측 영상 프레임을 생성하는 좌측 카메라와 상기 우측 영상 프레임을 생성하는 우측 카메라를 포함하는 스테레오 카메라; 및상기 좌측 영상 프레임과 상기 우측 영상 프레임을 입력받아서, 교대로 출력하는 멀티플랙서;를 포함하는 것을 특징으로 하는 얼굴 검출 장치
4 4
제1항에 있어서,상기 얼굴 검출부는 상기 좌측 얼굴 블록과 상기 우측 얼굴 블록이 동일한 에피폴라 라인 상에 존재하는 지를 판별하고, 동일한 에피폴라 라인 상에 존재하는 경우, 상기 좌표 차이를 계산하는 것을 특징으로 하는 얼굴 검출 장치
5 5
제1항에 있어서, 상기 좌측 영상 프레임과 상기 우측 영상 프레임을 세로축 방향으로 정렬하여, 평면상에서 바라볼 때,상기 얼굴 검출부는 상기 좌측 얼굴 블록의 중심 좌표와 상기 우측 얼굴 블록의 중심 좌표 간의 가로축 방향의 좌표 차이를 계산하는 것을 특징으로 하는 얼굴 검출 장치
6 6
복수의 얼굴이 포함된 좌측 영상 프레임과 우측 영상 프레임을 생성하는 스테레오 카메라부;상기 좌측 영상 프레임에 존재하는 상기 복수의 얼굴이 각각 포함된 복수의 좌측 얼굴 블록과, 상기 우측 영상 프레임에 존재하는 상기 복수의 얼굴이 각각 포함된 복수의 우측 얼굴 블록을 검출하는 블록 검출부;에피폴라 라인(epipolar line)을 이용하여 상기 복수의 좌측 얼굴 블록과 상기 복수의 우측 얼굴 블록 중 좌측 얼굴 블록과 우측 얼굴 블록 간의 크기를 비교하는 블록 매칭 여부를 검출하는 블록 매칭 검출부; 및상기 블록 매칭의 결과에 따라 상기 검출된 좌측 얼굴 블록과 우측 얼굴 블록간의 중심 좌표 차이를 계산하고, 계산된 상기 중심 좌표 차이에 근거하여, 상기 스테레오 카메라부로부터 상기 검출된 좌측 얼굴 블록과 우측 얼굴 블록에 대응하는 해당 얼굴까지의 거리를 산출하는 좌표 차이 계산부;를 포함하는 얼굴 검출 장치
7 7
제6항에 있어서, 상기 스테레오 카메라부는 상기 좌측 영상 프레임과 상기 우측 영상 프레임 간의 스테레오 정합 처리 과정 없이, 상기 좌측 영상 프레임과 상기 우측 영상 프레임을 교대로 출력하는 것을 특징으로 하는 얼굴 검출 장치
8 8
제6항에 있어서, 상기 블록 매칭 검출부가 동일한 상기 에피폴라 라인 상에 존재하는 좌측 얼굴 블록과 우측 얼굴 블록으로 이루어진 얼굴 블록 쌍을 검출한 경우,상기 검출된 얼굴 블록 쌍을 구성하는 좌측 얼굴 블록과 우측 얼굴 블록 간의 블록 크기를 비교하는 것을 특징으로 하는 얼굴 검출 장치
9 9
제8항에 있어서, 상기 블록 매칭 검출부가 동일한 블록 크기를 갖는 복수의 얼굴 블록 쌍을 검출한 경우,상기 좌표 계산부는 상기 복수의 얼굴 블록 쌍 중 어느 하나의 얼굴 블록 쌍에 대해서만 상기 중심 좌표 차이를 계산하는 것을 특징으로 하는 얼굴 검출 장치
10 10
제9항에 있어서, 상기 좌표 계산부는 상기 복수의 얼굴 블록 쌍 중 상기 좌측 영상 프레임의 맨 좌측에 존재하는 좌측 얼굴 블록과 상기 우측 영상 프레임의 맨 좌측에 존재하는 우측 얼굴 블록으로 이루어진 상기 어느 하나의 얼굴 블록 쌍에 대한 중심 좌표 차이를 계산하는 것을 특징으로 하는 얼굴 검출 장치
11 11
제9항에 있어서, 상기 좌측 영상 프레임과 상기 우측 영상 프레임을 세로축 방향으로 정렬하여, 평면상에서 바라볼 때,상기 좌표 차이 계산부는 상기 좌측 얼굴 블록의 중심 좌표와 상기 우측 얼굴 블록의 중심 좌표 간의 가로축 방향의 좌표 차이를 계산하는 것을 특징으로 하는 얼굴 검출 장치
12 12
제6항에 있어서, 상기 블록 검출부, 상기 블록 매칭 검출부 및 상기 좌표 차이 계산부는 하나의 칩으로 모듈화된 것을 특징으로 하는 얼굴 검출 장치
13 13
촬상 수단을 이용하여 얼굴이 포함된 좌측 영상 프레임과 상기 얼굴이 포함된 우측 영상 프레임을 제공하는 단계;상기 좌측 영상 프레임에 존재하는 상기 얼굴을 포함하는 좌측 얼굴 블록과 상기 우측 영상 프레임에 존재하는 상기 얼굴을 포함하는 우측 얼굴 블록을 검출하는 단계;에피폴라 라인을 이용하여 상기 좌측 얼굴 블록과 상기 우측 얼굴 블록 간의 크기를 비교하는 블록 매칭 여부를 판단하는 단계; 및상기 좌측 얼굴 블록과 상기 우측 얼굴 블록 간의 블록 매칭이 확인되면, 상기 좌측 얼굴 블록과 상기 우측 얼굴 블록 간의 중심 좌표 차이를 계산하고, 상기 계산된 중심 좌표 차이에 근거하여 상기 촬상 수단으로부터 상기 얼굴까지의 거리를 산출하는 단계;를 포함하는 거리 측정 방법
14 14
제13항에 있어서, 상기 좌측 영상 프레임과 상기 우측 영상 프레임을 제공하는 단계는,스테레오 카메라를 포함하는 상기 촬상 수단을 이용하여 상기 좌측 영상 프레임과 상기 우측 영상 프레임을 획득하는 단계; 및스테레오 정합 처리 과정 없이, 상기 획득된 좌측 영상 프레임과 우측 영상 프레임을 교대로 제공하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 거리 측정 방법
15 15
제13항에 있어서, 상기 블록 매칭 여부를 판단하는 단계는,상기 좌측 얼굴 블록과 상기 우측 얼굴 블록이 동일한 상기 에피폴라 라인 상에 존재하는 지를 판단하는 단계; 및상기 좌측 얼굴 블록과 상기 우측 얼굴 블록이 동일한 상기 에피폴라 라인에 존재하는 경우, 상기 좌측 얼굴 블록과 상기 우측 얼굴 블록 간의 블록 크기를 비교하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 거리 측정 방법
16 16
제15항에 있어서, 상기 동일한 에피폴라 라인 상에, 동일한 블록 크기를 갖는 상기 좌측 얼굴 블록과 상기 우측 얼굴 블록으로 이루어진 얼굴 블록 쌍이 복수인지를 판단하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 거리 측정 방법
17 17
제16항에 있어서, 상기 동일한 블록 크기를 갖는 복수의 얼굴 블록 쌍이 검출된 경우,상기 얼굴까지의 거리를 산출하는 단계는,상기 복수의 얼굴 블록 쌍 중 어느 하나의 얼굴 블록 쌍에 대해서만 상기 좌표 차이를 계산하는 단계인 것을 특징으로 하는 거리 측정 방법
18 18
제17항에 있어서, 상기 어느 하나의 얼굴 블록 쌍은,상기 좌측 영상 프레임에 존재하는 맨 좌측 얼굴 블록과 상기 우측 영상 프레임에 존재하는 맨 좌측 얼굴 블록으로 이루어진 얼굴 블록 쌍인 것을 특징으로 하는 거리 측정 방법
19 19
제17항에 있어서, 상기 좌표 차이를 계산하는 단계는,상기 어느 하나의 블록 쌍을 구성하는 좌측 얼굴 블록과 우측 얼굴 블록에서, 상기 좌측 얼굴 블록의 중심 좌표와 상기 우측 얼굴 블록의 중심 좌표 간의 좌표 차이를 계산하는 단계인 것을 특징으로 하는 거리 측정 방법
20 20
제19항에 있어서, 상기 좌표 차이는 가로축 방향의 좌표 차이인 것을 특징으로 하는 거리 측정 방법
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1 지식경제부 및 정보통신연구진흥원 한국전자통신연구원 IT원천기술개발 u-로봇 HRI 솔루션 및 핵심 소자 기술 개발