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인간형 관절체 애니메이션 장치에 있어서, 인간형 관절체를 질점-일반화된 스프링 모델로 모델링하기 위한 초기화 수단; 물리학적 시뮬레이션을 통해, 질점-일반화된 스프링 모델로 모델링된 인간형 관절체 모델을 갱신하기 위한 갱신 수단; 및 상기 갱신 수단을 통해 질점간의 거리가 초기값과 틀려진 질점들에 대해서 질점간의 거리를 초기값과 일치시켜, 강체로 구성된 관절체를 표현하기 위한 질점 위치 보정 수단 을 포함하는 인간형 관절체 애니메이션 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 질점 위치 보정 수단을 통해 계산된 질점들의 위치값 변동이 불규칙하지 않고 부드러운 변화를 갖도록 위치 출력값을 저역통과 필터링하기 위한 출력용 질점 위치 필터링 수단 을 더 포함하는 인간형 관절체 애니메이션 장치
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제 2 항에 있어서, 상기 출력용 질점 위치 필터링 수단에 의해 필터링후 틀어진 질점간의 거리를 보정하기 위한 출력용 질점 위치 보정 수단 을 더 포함하는 인간형 관절체 애니메이션 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 질점 위치 보정 수단은, 시뮬레이션의 매 단위 시간 간격마다 수행하고, 기준 질점으로부터 순차적으로 계산하며, 인접한 두 질점을 연결하는 벡터의 방향은 유지시키고 질점간의 거리는 초기값으로 보정하는 것을 특징으로 하는 인간형 관절체 애니메이션 장치
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제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 질점 위치 보정 수단 및 상기 출력용 질점 위치 보정 수단에서, 비정형 분절에 연결된 질점의 위치 보정을 생략함으로써, 비정형 분절이 일부 포함된 관절체를 시뮬레이션할 수 있는 것을 특징으로 하는 인간형 관절체 애니메이션 장치
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제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서, 질점의 위치로부터 관절체를 화면 표시하기 위한 표시 수단; 또는 추후 재생을 위하여 질점의 위치를 저장하기 위한 저장 수단 을 더 포함하는 인간형 관절체 애니메이션 장치
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인간형 관절체 애니메이션 장치에 적용되는 인간형 관절체 애니메이션 방법에 있어서, 인간형 관절체를 질점-일반화된 스프링 모델로 모델링하는 초기화 단계; 물리학적 시뮬레이션을 통해, 질점-일반화된 스프링 모델로 모델링된 인간형 관절체 모델을 갱신하는 질점-일반화된 스프링 모델 갱신 단계; 상기 갱신 수단을 통해 질점간의 거리가 초기값과 틀려진 질점들에 대해서 질점간의 거리를 초기값과 일치시켜, 강체로 구성된 관절체를 표현하는 질점 위치 보정 단계; 상기 질점 위치 보정 단계를 통해 계산된 질점들의 위치값 변동이 불규칙하지 않고 부드러운 변화를 갖도록 위치 출력값을 저역통과 필터링하는 출력용 질점 위치 필터링 단계; 및 상기 필터링후 틀어진 질점간의 거리를 보정하는 출력용 질점위치 보정 단계 를 포함하는 인간형 관절체 애니메이션 방법
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제 7 항에 있어서, 질점의 위치로부터 관절체를 화면 표시하거나, 추후 재생을 위하여 질점의 위치를 저장하는 단계 를 더 포함하는 인간형 관절체 애니메이션 방법
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제 7 항 또는 제 8 항에 있어서, 상기 질점 위치 보정 단계 및 상기 출력용 질점 위치 보정 단계에서, 비정형 분절에 연결된 질점의 위치 보정을 생략함으로써, 비정형 분절이 포함된 관절체를 시뮬레이션하는 것이 가능한 것을 특징으로 하는 인간형 관절체 애니메이션 방법
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제 9 항에 있어서, 상기 질점 위치 보정 단계는, 시뮬레이션의 매 단위 시간 간격마다 수행하고, 기준 질점으로부터 순차적으로 계산하며, 인접한 두 질점을 연결하는 벡터의 방향은 유지시키고 질점간의 거리는 초기값으로 보정하는 것을 특징으로 하는 인간형 관절체 애니메이션 방법
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제 10 항에 있어서, 상기 질점-일반화된 스프링 모델 갱신 단계는, 일반화된 스프링들에 의한 팽창력과 복원력을 계산하기 위해 기존에 계산된 결과를 지우는 힘/토크 초기화 단계; 질점끼리의 충돌 및 중력과 같은 외력에 의해 질점에 작용하는 힘을 계산하는 충돌 감지 및 외력 계산 단계; 모든 스프링에 대해서 질점에 작용하는 힘과 토크들을 누적 계산하는 힘/토크 계산 단계; 상기 힘/토크 계산 단계의 결과를 이용하여 수치적으로 적분하여 질점의 새로운 위치 및 자세를 계산하는 적분 단계; 및 상기 적분 단계의 결과로 얻어진 값들로 기존의 위치, 속도, 자세, 각속도 값들을 대체하는 위치/속도/자세/각속도 갱신 단계 를 포함하는 인간형 관절체 애니메이션 방법
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인간형 관절체 애니메이션 장치에서의 질점 위치 보정 방법에 있어서, 인접한 두 질점을 연결하는 벡터(질점간의 거리 초기값)를 구하는 초기화 단계; 및 질점간의 거리가 초기값과 틀려질 경우 상기 벡터의 방향은 유지시킨 채 질점간의 거리가 초기값과 같아지도록 질점의 위치를 변경하는 질점 위치 보정 단계를 포함하되, 위치 변동이 되지 않는 질점을 기준 질점으로 정의하고, 기준 질점과 연결된 질점들의 위치 보정을 한 후, 위치 보정이 된 질점들을 가상의 기준 질점들로 가정하여 가상의 기준 질점들과 연결된 질점들의 위치 보정을 모든 질점에 대해 수행하는 것을 특징으로 하는 질점 위치 보정 방법
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인간형 관절체 애니메이션 장치에서의 질점 위치 보정 방법에 있어서, 인접한 두 질점을 연결하는 벡터(질점간의 거리 초기값)를 구하는 초기화 단계; 및 질점간의 거리가 초기값과 틀려질 경우 상기 벡터의 방향은 유지시킨 채 질점간의 거리가 초기값과 같아지도록 질점의 위치를 변경하는 질점 위치 보정 단계를 포함하되, 위치 변동이 되지 않는 질점을 기준 질점으로 정의하고, 기준 질점과 연결된 질점들의 위치 보정을 한 후, 위치 보정이 된 질점들을 가상의 기준 질점들로 가정하여 가상의 기준 질점들과 연결된 질점들의 위치 보정을 모든 질점에 대해 수행하는 것을 특징으로 하는 질점 위치 보정 방법
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