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(a) 환경지도 작성을 위한 공간에 부착된 다수의 인공표식에 대해, 로봇에서 특정 인공표식을 인식하여 상기 특정 인공표식을 특정 노드로 지정하는 단계; (b) 상기 특정 노드에서 인접 인공표식으로 이동하면서 인식된 상기 인접 인공표식을 목적 노드로 지정하는 단계; (c) 상기 특정 노드에서 인식된 특정 인공표식을 지역좌표의 원점으로 정의하며, 상기 특정 인공표식으로부터 제공되는 좌표축을 상기 원점의 좌표축으로 정의하여 상기 특정 노드와 목적 노드 정보 및 상기 특정 노드와 목적 노드를 잇는 에지 정보를 저장하는 단계; 및 (d) 상기 (b)단계와 (c)단계를 반복하여 상기 인공표식 모두에 대해 인접 노드와 각 노드간 에지 정보를 저장하여 환경지도를 작성하는 단계를 포함하며,상기 환경지도 작성시, 로봇의 이동 경로를 포함하는 이동공간과 로봇의 작업이 이루어지는 작업공간에 각각 분리하여 환경지도를 작성하는 것을 특징으로 하는 인공표식과 지역좌표계를 이용한 이동로봇의 환경지도 작성 방법
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제1항에 있어서, 상기 이동공간 및 작업공간 각각에 대해, 저장되는 노드 및 에지 정보는, 인식된 인공표식의 지역좌표에 대한 노드 위치, 각 에지의 형상 및 에지의 길이, 에지를 통해 도달하게 되는 노드의 ID 및 노드에 연결된 에지의 개수인 것을 특징으로 하는 인공표식과 지역좌표계를 이용한 이동로봇의 환경지도 작성 방법
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제3항에 있어서, 상기 각 에지의 형상 및 에지의 길이는 로봇이 하나의 노드에서 연결되는 다른 노드까지 수동 혹은 자동으로 이동하고, 상기 이동에 따라 얻어진 양바퀴 혹은 센서들로부터의 지역좌표에 대한 위치 정보를 저장하여 획득하는 것을 특징으로 하는 인공표식과 지역좌표계를 이용한 이동로봇의 환경지도 작성 방법
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제3항에 있어서, 상기 에지를 통해 도달하게 되는 노드의 ID는 로봇이 하나의 에지에 대해 주행을 끝내는 순간 그 곳에서 인식한 인공표식을 통해 획득되는 것을 특징으로 하는 인공표식과 지역좌표계를 이용한 이동로봇의 환경지도 작성 방법
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제1항에 있어서, 상기 작업공간은 공간 전체를 하나의 노드로 인식하는 것을 특징으로 하는 인공표식과 지역좌표계를 이용한 이동로봇의 환경지도 작성 방법
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제1항에 있어서, 상기 에지는 실제 공간의 위상학적 연결 형태를 바탕으로 하되, 위상학적 형태상 하나 이상의 노드를 거쳐가야 하는 경우에 대해서 해당 노드를 거치지 않고 목적 노드로 직접 연결되는 것을 특징으로 하는 인공표식과 지역좌표계를 이용한 이동로봇의 환경지도 작성 방법
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제1항에 있어서, 상기 작업공간은 격자맵(grid map)으로 표현되는 것을 특징으로 하는 인공표식과 지역좌표계를 이용한 이동로봇의 환경지도 작성 방법
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제8항에 있어서, 상기 격자맵은 레이져 스캐너나 초음파 센서링을 포함하는 거리센서를 이용하여 형성되는 것을 특징으로 하는 인공표식과 지역좌표계를 이용한 이동로봇의 환경지도 작성 방법
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제1항에 있어서, 현재 로봇 주위의 특정 형상 정보를 이용하여 지역좌표를 추출하고 이를 바탕으로 노드의 정보를 작성하는 것을 특징으로 하는 인공표식과 지역좌표계를 이용한 이동로봇의 환경지도 작성 방법
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제1항에 있어서, 하나의 인공표식의 인식 범위 내에 적어도 이상의 노드를 설정하고, 상기 노드들에 대한 정보를 동일한 혹은 서로 다른 지역좌표에 대해 기술하는 것을 특징으로 하는 인공표식과 지역좌표계를 이용한 이동로봇의 환경지도 작성 방법
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(a) 환경지도 작성을 위한 공간에 부착된 다수의 인공표식에 대해, 인공표식 근방의 임의의 점을 노드라 정의하고, 상기 인공표식 또는 인공표식 근방의 임의의 점을 지역좌표계의 원점으로 정의하며, 인공표식으로부터 제공되는 좌표축 혹은 인공표식에 대해 상대적으로 표현되는 특정 형태를 상기 원점의 좌표축으로 정의하고, 인접 노드간 정보 및 상기 노드를 잇는 에지 정보를 로봇에 저장하는 단계; (b) 목표 노드로의 이동지시에 대응하여, 로봇이 현재 위치에서 가장 근접한 인접 노드로 이동되는 단계; (c) 상기 이동과 동시에 상기 인접 노드에서 목표 노드까지의 경로를 로봇에 저장된 노드 정보 및 에지 정보로부터 계획하는 단계; 및 (d) 각 노드간 에지 정보에 대응하여 로봇이 이동되는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 인공표식과 지역좌표계를 이용한 이동로봇의 이동 방법
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제12항에 있어서, 상기 공간은 로봇의 이동 경로를 포함하는 이동공간과 로봇의 작업이 이루어지는 작업공간으로 이루어진 공간으로 이루어진 것을 특징으로 하는 인공표식과 지역좌표계를 이용한 이동로봇의 이동 방법
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제13항에 있어서, 상기 작업공간으로 이동하여 그 안에서 작업을 수행해야 할 경우에, 작업공간의 노드와 그 공간 내에서 지역좌표에 대한 좌표점을 목표점으로 지정해 주는 것을 특징으로 하는 인공표식과 지역좌표계를 이용한 이동로봇의 이동 방법
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