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카메라를 통해 촬영되는 영상을 수집하고 상기 수집한 영상에 대해, 유비쿼터스 로봇 시스템에서 로봇 단말로부터 전송되는 데이터를 처리하는 로봇 서버에서 영상 처리를 위해 필요한 활성 영역 외의 영역에 대한 정보의 양을 최소화하는 영상 처리를 수행하는 비전처리부; 상기 로봇 서버와 통신을 수행하고, 상기 비전처리부에 의해 처리된 영상 정보를 상기 로봇 서버로 전송하며 이에 대응하여 처리된 결과 정보를 상기 로봇 서버로부터 수신하는 통신부; 및 상기 비전처리부에 의한 영상 처리 및 처리된 영상의 전송과, 상기 로봇 서버로부터 수신된 결과 정보에 따른 상기 로봇 단말의 해당 동작을 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 지능형 서비스 로봇 시스템의 데이터 전송 장치
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제 1항에 있어서, 상기 비전처리부는, 상기 카메라를 통해 촬영되는 영상 정보를 수집하는 카메라부; 상기 카메라부로부터 수집된 영상 정보에 대해 임의의 영상 처리 기법을 통해 영상 전처리를 수행하는 입력 영상 전처리부; 상기 영상 전처리된 영상 정보에 대한 촬영 거리를 계산 및 추출하여 거리 지도를 생성하여 서로 다른 대상체들을 구분하고, 상기 구분된 대상체들이 포함되는 영역의 수평 및 수직 크기와 상기 로봇 단말에서 해당 대상체까지의 거리정보를 추출하는 영상 후처리부; 및 상기 영상 후처리부로부터 최종적으로 얻어진 정보들을 이용하여 어떤 물체들에 대한 영상 정보가 상기 로봇 서버에서 필요로 하는 정보들인지를 판단하고, 상기 판단된 물체들에 관한 영상 정보는 유지하고 나머지 불필요한 영상 정보들은 제거 또는 단순화시켜 그 결과 영상을 압축하여 출력하는 영상 출력 선택부를 포함하는 것을 특징으로 하는 지능형 서비스 로봇 시스템의 데이터 전송 장치
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제 2항에 있어서, 상기 카메라부는 좌 우 카메라가 각각 구비되어 동일한 물체에 대해 중복되는 영상을 촬영하는 스테레오 카메라를 구비하는 것을 특징으로 하는 지능형 서비스 로봇 시스템의 데이터 전송 장치
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제 3항에 있어서, 상기 입력 영상 전처리부는 상기 카메라부의 스테레오 카메라로부터 각각 촬영되는 영상에 대해 영상 전처리를 수행하여 출력하는 것을 특징으로 하는 지능형 서비스 로봇 시스템의 데이터 전송 장치
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제 4항에 있어서, 상기 입력 영상 전처리부에서 출력되는 각 영상들에 대해 서로 대응되는 스테레오 매칭(Stereo Matching) 부분을 찾아 상기 스테레오 매칭되는 물체에 대한 변이지도(disparity map)를 계산하여 상기 영상 후처리부로 출력하는 스테레오 정합부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 지능형 서비스 로봇 시스템의 데이터 전송 장치
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제 4항에 있어서, 상기 영상 전처리를 위한 영상 처리 기법은, 교정(Calibration), 스케일 다운 필터링(Scale down Filtering), 수정(Rectification), 및 휘도 조절(Brightness Control) 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 지능형 서비스 로봇 시스템의 데이터 전송 장치
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스테레오 카메라의 좌우 카메라를 통해 영상 정보를 획득하는 단계; 상기 좌우 카메라를 통해 각각 획득된 스테레오 영상 정보에 대해, 스테레오 비전 처리를 통해 상기 영상 정보에 포함된 대상 물체에 대한 정보를 추출하는 단계; 상기 스테레오 비전 처리된 영상 정보로부터 추적해야할 대상 물체의 존재 여부를 판별하는 단계; 추적해야할 대상 물체가 존재하는 경우, 대상 물체에 해당하는 물체를 활성 영역으로 설정하는 단계; 상기 활성화된 영역에 대해 스테레오 매칭의 결과와 카메라 영상의 좌표를 맞추는 단계; 상기 설정된 활성 영역 외의 영상값을 무의미 정보로 변경하는 단계; 및 상기 변경된 영상값이 포함된 전체 영상을 압축하여 로봇 서버로 전송하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 지능형 서비스 로봇 시스템의 데이터 전송 방법
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제 7항에 있어서, 상기 무의미 정보의 영상값은 흑색(0) 및 백색(255) 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 지능형 서비스 로봇 시스템의 데이터 전송 방법
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제 7항에 있어서, 상기 판별 단계에서, 상기 추적해야할 대상 물체가 존재하지 않는 경우, 상기 영상 정보 중 배경영상 정보를 제외한 물체들의 영상에 대해 활성 영역으로 설정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 지능형 서비스 로봇 시스템의 데이터 전송 방법
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제 7항에 있어서, 상기 스테레오 비전 처리는,상기 영상 정보에 대한 영상 전처리, 스테레오 정합, 및 영상 후처리 과정을 통해 이뤄지는 것을 특징으로 하는 지능형 서비스 로봇 시스템의 데이터 전송 방법
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제 10항에 있어서, 상기 영상 전처리는, 상기 스테레오 영상 정보에 대해 교정(Calibration), 스케일 다운 필터링(Scale down Filtering), 수정(Rectification), 및 휘도 조절(Brightness Control) 중 적어도 어느 하나를 수행하는 것을 특징으로 하는 지능형 서비스 로봇 시스템의 데이터 전송 방법
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