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자율이동로봇의 최적 경로를 통한 환경 지도 작성 장치 및그 방법

  • 기술번호 : KST2015095612
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 자율이동로봇의 최적 경로를 통한 환경 지도 작성 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 본 발명의 상기 방법은, 지도 작성 명령이 입력되면, 물체의 유무를 확률적으로 표현하는 격자지도에서 상기 물체의 방향을 고려한 격자 방향 지도를 작성하는 단계, 상기 격자 방향 지도가 작성되는 중에 전체지도를 일정 크기의 지역지도로 분할하는 단계, 상기 지도 작성 명령의 입력에 따라 상기 분할된 각 지역지도의 무질서도를 산출하는 단계, 및 상기 각 지역지도별 무질서도에 기초하여 지도 작성을 위한 최적 경로에 따라 해당 지역별로 지도를 작성하는 단계를 포함하며, 이에 의해, 자율이동로봇이 최적 환경 지도 작성을 위해 임의의 목적지에 도달하기 위해 필요한 최적의 경로 계획, 자기위치추정, 장애물 회피 등 기술에 이용될 초기 지도를 신속하고 정확하게 작성할 수 있다. 로봇, 지도, 환경지도, 지역지도, 무질서도, 경로, 격자
Int. CL B25J 9/00 (2006.01) G06Q 50/10A0 (2008.03)
CPC G09B 29/003(2013.01) G09B 29/003(2013.01)
출원번호/일자 1020060095051 (2006.09.28)
출원인 한국전자통신연구원
등록번호/일자 10-0834571-0000 (2008.05.27)
공개번호/일자 10-2008-0029239 (2008.04.03) 문서열기
공고번호/일자 (20080602) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2006.09.28)
심사청구항수 14

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자통신연구원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이유철 대한민국 인천 남동구
2 유원필 대한민국 울산 남구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인씨엔에스 대한민국 서울 강남구 언주로 **길 **, 대림아크로텔 *층(도곡동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 (주)아트웨어 서울특별시 구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 특허출원서
Patent Application		 2006.09.28 수리 (Accepted) 1-1-2006-0710954-40
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2007.09.04 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2007.10.12 수리 (Accepted) 9-1-2007-0058999-65
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2007.11.23 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2007-0626590-12
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2008.01.08 수리 (Accepted) 1-1-2008-0015177-92
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2008.01.08 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2008-0015178-37
7 등록결정서
Decision to grant		 2008.05.20 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2008-0269488-67
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2009.08.04 수리 (Accepted) 4-1-2009-5150899-36
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.02.02 수리 (Accepted) 4-1-2015-0006137-44
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
지도 작성 명령이 입력되면, 물체의 유무를 확률적으로 표현하는 격자지도에서 상기 물체의 방향을 고려한 격자 방향 지도의 작성을 시작하는 단계; 상기 격자 방향 지도가 작성되는 전체지도를 일정 크기의 지역지도로 분할하는 단계; 상기 지도 작성 명령의 입력에 따라, 상기 분할된 각 지역지도의 무질서도를 산출하는 단계; 및 상기 각 지역지도별 무질서도에 기초하여 지도 작성을 위한 최적 경로에 따라 해당 지역별로 지도를 작성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율이동로봇의 최적 환경 지도 작성 방법
2 2
제 1항에 있어서, 상기 격자 방향 지도 작성 단계는, 전체 영역에 대응하는 지도 영역을 다수의 격자로 나누는 단계; 일정 간격으로 배치된 복수의 초음파 센서를 통해 상기 격자들에 배치된 물체의 유무를 탐지하는 단계; 및 상기 탐지된 물체에 대하여 놓여있는 방향을 판별하여 상기 지도에 작성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율이동로봇의 최적 환경 지도 작성 방법
3 3
제 1항에 있어서,상기 지역 지도 분할 단계에서는, 상기 전체 영역 지도로부터 분할되는 각 지역지도에 대해 왼쪽 하부의 시작점의 위치 정보, 오른쪽 상부의 끝점의 위치 정보, 및 판별 번호 정보를 포함하여 분할하는 것을 특징으로 하는 자율이동로봇의 최적 환경 지도 작성 방법
4 4
제 3항에 있어서, 상기 지역 지도 분할 단계에서는, 기 설정된 크기를 기준으로 상기 전체 영역 지도를 복수의 지역 지도로 분할하는 것을 특징으로 하는 자율이동로봇의 최적 환경 지도 작성 방법
5 5
제 3항에 있어서, 상기 지역 지도 분할 단계에서는, 상기 전체 영역 지도의 주위환경을 주행 및 탐사하면서 상기 전체 영역 지도를 지역 지도로 분할하는 것을 특징으로 하는 자율이동로봇의 최적 환경 지도 작성 방법
6 6
제 1항에 있어서, 상기 무질서도 산출 단계는, 수학식 (여기서, : 격자번호, : 격자 가 가지는 무질서도, : 격자 의 점유확률, : 격자가 가지는 초기 점유확률)을 통해 상기 각 지역지도의 무질서도를 산출하는 단계; 및 수학식 (여기서, E(Si) E(Sj): 격자 지역지도 의 무질서도), : 지역지도 안에 포함된 모든 격자의 개수)을 통해 상기 각 지역지도 내의 전체 격자에 대한 무질서도의 평균값을 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율이동로봇의 최적 환경 지도 작성 방법
7 7
제 1항에 있어서, 상기 최적 경로에 따른 지역별 지도 작성단계는, 상기 지역별 무질서도가 설정된 한계무질서도 이상인 지역을 추출하는 단계;현재 위치한 지역의 무질서도가 상기 한계무질서도 이상인지를 판별하는 단계; 상기 현재 위치한 지역의 무질서도가 상기 한계무질서도 이상이면, 상기 현재 위치한 지역의 지도 작성을 위한 최적 이동 경로를 설정하는 단계; 및 상기 설정된 최적 이동 경로를 따라 이동하면서 해당 지역의 지도를 작성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율이동로봇의 최적 환경 지도 작성 방법
8 8
제 7항에 있어서, 상기 최적 이동 경로 설정 단계는, 상기 로봇의 중심으로부터 설정된 거리 내에 포함되는 격자들을 추출하는 단계; 상기 추출된 격자들에 대해 상기 물체가 존재할 확률값이 설정된 문턱치 이상인 격자를 추출하는 단계; 상기 추출된 격자들 중 상기 로봇의 중심에서 각 방향별로 최소거리에 위치하는 격자를 추출하는 단계; 및 상기 추출된 격자들에 기초하여 방향성 확률에 따라 상기 최적 이동 경로를 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율이동로봇의 최적 환경 지도 작성 방법
9 9
제 7항 또는 제 8항에 있어서, 상기 최적 이동 경로 설정 단계에서 상기 로봇의 정면에 장애물이 존재하는 경우, 상기 로봇이 이동하는 방향에 초음파 센서로부터 들어온 거리가 미리 설정해 놓은 한계 거리 보다 작은 경우, 현재 로봇의 위치에서 상기 장애물을 피할 수 있는 가장 작은 회전 각도를 요하는 을 산출하는 단계; 현재위치로부터 상기 만큼 회전한 후에 이동하는 단계; 상기 로봇이 이동하면서 상기 로봇의 중심으로부터 설정된 거리 내에 포함되는 격자들을 검색하고, 상기 물체가 존재할 확률값이 설정된 문턱치 이상인 격자들을 선별하는 단계; 상기 선별된 격자들 중에 상기 장애물로 판단된 격자들을 제외하고, 각 방향 각도에 따라 처음 접하게 되는 격자들의 개수가 사전에 설정된 개수 이상이 될 경우, 상기 처음 접하는 격자들의 방향성을 분석하여 가장 많은 방향성을 선택하는 단계; 및 상기 선택된 방향성에 따라 상기 로봇의 이동 경로를 설정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율이동로봇의 최적 환경 지도 작성 방법
10 10
지도 작성 명령이 입력되면, 물체의 유무를 확률적으로 표현하는 격자지도에서 상기 물체의 방향을 고려한 격자 방향 지도를 작성하는 격자방향지도 작성부; 상기 격자 방향 지도가 작성되는 중에 전체지도를 일정 크기의 지역지도로 분할하는 지역 분할부; 상기 지도 작성 명령의 입력에 따라, 상기 분할된 각 지역지도의 무질서도를 산출하는 무질서도 산출부; 및 상기 각 지역지도별 무질서도에 기초하여 지도 작성을 위한 최적 경로에 따라 해당 지역별로 지도를 작성하는 최적경로 설정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율이동로봇의 최적 환경 지도 작성 장치
11 11
제 10항에 있어서, 상기 격자방향지도 작성부는, 전체 영역에 대응하는 지도 영역을 다수의 격자로 나누는 격자 분할부; 일정 간격으로 배치된 복수의 초음파 센서를 통해 상기 격자들에 배치된 물체의 유무를 탐지하는 물체 탐지부; 및 상기 탐지된 물체에 대하여 놓여있는 방향을 판별하여 상기 지도에 작성하는 작성부를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율이동로봇의 최적 환경 지도 작성 장치
12 12
제 10항에 있어서,상기 지역 분할부는, 상기 전체 영역 지도에 대해 왼쪽 하부의 시작점의 위치 및 오른쪽 상부의 끝점의 위치에 따라 각 지역지도로 분할하고, 상기 분할된 각 지역지도에 대해 판별 번호를 부여하는 것을 특징으로 하는 자율이동로봇의 최적 환경 지도 작성 장치
13 13
제 10항에 있어서, 상기 최적경로 설정부는, 상기 지역별 무질서도가 설정된 한계무질서도 이상인 지역을 추출하는 수단;현재 위치한 지역의 무질서도가 상기 한계무질서도 이상인지를 판별하는 수단; 상기 현재 위치한 지역의 무질서도가 상기 한계무질서도 이상이면, 상기 현재 위치한 지역의 지도 작성을 위한 최적 이동 경로를 설정하는 수단; 및 상기 설정된 최적 이동 경로를 따라 이동하면서 해당 지역의 지도를 작성하는 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율이동로봇의 최적 환경 지도 작성 장치
14 14
제 13항에 있어서, 상기 최적 이동 경로 설정 수단은, 상기 로봇의 중심으로부터 설정된 거리 내에 포함되는 격자들을 추출하는 수단; 상기 추출된 격자들에 대해 상기 물체가 존재할 확률값이 설정된 문턱치 이상인 격자를 추출하는 수단; 상기 추출된 격자들 중 상기 로봇의 중심에서 각 방향별로 최소거리에 위치하는 격자를 추출하는 수단; 및 상기 추출된 격자들에 기초하여 방향성 확률에 따라 상기 최적 이동 경로를 설정하는 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율이동로봇의 최적 환경 지도 작성 장치
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.