인간의 보행 동작 변형 애니메이션 방법에 있어서,

다리 길이 상수 및 보폭 상수를 초기화하고, 초기 루트 좌표값, 발의 좌표값, 신체의 계층적 구조에 따른 각 관절 지역 좌표계의 부모 관절 지역 좌표계에 대한 프레임별 오일러 회전각을 포함하는 프레임 단위의 보행 동작 데이터를 입력받는 제1 단계;

연속적인 보행 동작을 위한 보행 주기 및 순환 동작 구간을 설정하고, 그 구간에서의 시작과 끝에서 각 관절각의 값을 일치시키고, 바닥에 고정될 발의 정보를 얻는 제2 단계;

방향 전환, 다리 길이 및 보폭에 대한 사용자의 입력을 받는 제3 단계;

정 운동학을 이용하여 다리 길이 및 보폭을 조절하고 루트 좌표값 및 진행 방향을 보정하는 제4 단계; 및

상기 제4 단계의 결과를 이용하여 인간 모델을 화면에 표시하는 제5 단계

를 포함하여 이루어진 인간의 보행 동작 변형 애니메이션 방법

제1항에 있어서,

상기 제4 단계는,

지역 변수를 초기화하고, 현재 프레임의 루트 좌표값을 지역 변수에 저장하는 제6 단계;

상기 다리 길이 상수와 상기 보행 동작 데이터의 다리 길이를 곱한 값을 새로운 다리 길이로 결정하는 제7 단계;

상기 보폭 상수를 이용하여 허벅다리 관절과 아랫다리 관절의 회전각을 계산하는 제8 단계;

상기 루트 좌표값, 상기 다리 길이 및 상기 관절의 회전각 값을 이용한 정 운동학 계산을 통해 바닥에 대한 발의 움직임이 없도록 상기 지역 변수 값을 조정하는 제9 단계; 및

최종 루트 좌표값을 결정하고 상기 진행 방향을 보정하는 제10 단계를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 인간의 보행 동작 변형 애니메이션 방법

제2항에 있어서,

상기 제8 단계에서,

하기의 식을 이용하여 상기 허벅다리 관절과 아랫다리 관절의 회전각을 계산하는 것을 특징으로 하는 인간의 보행 동작 변형 애니메이션 방법

제2항에 있어서,

상기 제10 단계에서,

하기의 식을 사용하여 상기 루트 좌표값을 결정하는 것을 특징으로 하는 인간의 보행 동작 변형 애니메이션 방법

제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,

(신설)

인간의 보행 동작 변형 애니메이션 시스템에,

다리 길이 상수 및 보폭 상수를 초기화하고, 초기 루트 좌표값, 발의 좌표값, 신체의 계층적 구조에 따른 각 관절 지역 좌표계의 부모 관절 지역 좌표계에 대한 프레임별 오일러 회전각을 포함하는 프레임 단위의 보행 동작 데이터를 입력받는 제1 기능;

연속적인 보행 동작을 위한 보행 주기 및 순환 동작 구간을 설정하고, 그 구간에서의 시작과 끝에서 각 관절각의 값을 일치시키고, 바닥에 고정될 발의 정보를 얻는 제2 기능;

방향 전환, 다리 길이 및 보폭에 대한 사용자의 입력을 받는 제3 기능;

정 운동학을 이용하여 다리 길이 및 보폭을 조절하고 루트 좌표값 및 진행 방향을 보정하는 제4 기능; 및

상기 제4 기능에서의 결과를 이용하여 인간 모델을 화면에 표시하는 제5 기능

을 실현시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체