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녹조 제거용 군집 로봇 시스템의 중앙 시스템이 수행하는 녹조 제거 방법에 있어서,할당 받은 녹조 제거 공간에 배치된 녹조 감지 센서로부터 녹조 발생 영역에 대한 정보를 수신하는 단계;로봇 보관소에 위치한 로봇 수차를 상기 녹조 발생 영역으로 이동시켜 녹조를 제거하도록 상기 로봇 수차에 장착된 패들의 동작 속도를 제어하거나 상기 로봇 수차에 장착된 기포발생장치가 기포를 발생시키도록 제어하는 단계; 및상기 녹조 발생 영역의 녹조가 제거된 것으로 확인된 경우, 상기 로봇 수차를 상기 로봇 보관소도 복귀하도록 제어하는 단계를 포함하는 녹조 제거 방법
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제1항에 있어서,상기 녹조 감지 센서는,발광부 및 수광부를 포함하고,상기 발광부에서 발생된 빛에 대한 상기 수광부의 감광율에 따라 혼탁도를 결정하고, 결정된 혼탁도가 일정 기준 이상인 경우 녹조가 발생하였다고 판단하는 녹조 제거 방법
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제1항에 있어서,상기 녹조를 제거하도록 제어하는 단계는,상기 로봇 수차가 녹조 발생 영역에 도착한 경우, 상기 수신된 녹조 발생 영역에 대한 정보에 기초하여 판단된 녹조 현상의 정도에 따라 상기 로봇 수차에 장착된 패들의 동작 속도를 제어하는 녹조 제거 방법
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제1항에 있어서,상기 녹조를 제거하도록 제어하는 단계는,상기 로봇 수차가 녹조 발생 영역에 도착한 경우, 상기 로봇 수차에 장착된 기포발생장치가 물 속으로 기포를 발생시키도록 제어하는 녹조 제거 방법
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제1항에 있어서,상기 로봇 수차를 상기 로봇 보관소로 복귀하도록 제어하는 단계는,GPS 정보를 이용하여 상기 로봇 수차의 복귀 경로를 제어하고,상기 로봇 수차는,상기 상기 로봇 보관소의 입구에 배치된 로봇 유인 센서를 통해 상기 로봇 보관소의 내부로 정밀하게 유도되는 녹조 제거 방법
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녹조 제거용 군집 로봇 시스템의 로봇 수차가 수행하는 녹조 제거 방법에 있어서,중앙 시스템의 제어 명령에 기초하여 녹조 발생 영역으로 이동하는 단계;상기 녹조 발생 영역에 도착한 경우, 상기 중앙 시스템의 제어 명령에 따라 상기 녹조 발생 영역의 녹조를 제거하는 단계; 및상기 녹조 발생 영역의 녹조가 제거된 것으로 확인된 경우, 중앙 시스템의 제어 명령에 따라 로봇 보관소로 복귀하는 단계를 포함하고,상기 제거하는 단계는,상기 로봇 수차에 장착된 패들의 동작 속도를 제어하거나 상기 로봇 수차에 장착된 기포발생장치가 기포를 발생시키도록 제어하는 단계를 포함하는 녹조 제거 방법
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제6항에 있어서,상기 제어하는 단계는,상기 녹조 발생 영역에 대한 녹조 현상의 정도에 기초하여 생성된 제어 명령을 상기 중앙 시스템으로부터 수신하여 상기 패들의 동작 속도를 제어하는 녹조 제거 방법
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제6항에 있어서,상기 제어하는 단계는,상기 중앙 시스템으로부터 수신된 제어 명령에 따라 상기 기포발생장치가 물 속으로 기포를 발생시키도록 제어하는 녹조 제거 방법
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제6항에 있어서,상기 로봇 보관소로 복귀하는 단계는,상기 녹조 발생 영역의 녹조가 제거된 것으로 확인되어 상기 중앙 시스템으로부터 복귀 명령을 수신하면, GPS 정보를 이용하여 상기 로봇 보관소로 복귀하는 녹조 제거 방법
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제6항에 있어서,상기 로봇 보관소로 복귀하는 단계는,상기 녹조 발생 영역의 녹조가 모두 제거되지 않은 경우에도, 배터리 센서의 저전압 알림이 식별되면 GPS 정보를 이용하여 상기 로봇 보관소로 복귀하는 녹조 제거 방법
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