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카메라가 획득한 영상으로부터 3차원 공간의 복원조각을 생성하는 복원조각분할부;복원 진행 중에, 상기 복원조각 중 왜곡이 있는 제1 복원조각에 대한 변환행렬을 생성하는 변환행렬생성부; 및상기 변환행렬생성부가 생성한 변환행렬에 따라 상기 왜곡이 있는 제1 복원조각을 회전 또는 이동시키고, 상기 회전 또는 이동된 제1 복원조각과 왜곡이 없는 제2 복원조각을 연결하는 복원조각연결부를 포함하되, 상기 복원조각분할부는 상기 카메라의 움직임 팩터가 기설정된 값보다 큰 시점 또는 기설정된 프레임 단위를 기준으로 상기 복원조각을 생성하는 것을 특징으로 하는 복원조각과 볼륨형 표면을 이용하는 카메라 트래킹 장치
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제1항에 있어서, 상기 변환행렬생성부는 상기 복원조각분할부에 의하여 생성된 상기 왜곡이 있는 제1 복원조각의 시작 프레임에 대응하는 상기 카메라의 위치 및 상기 왜곡이 없는 제2 복원조각의 종료 프레임에 대응하는 상기 카메라의 위치 사이의 지점에 기준 카메라를 설정하고, 상기 기준 카메라의 상기 제1 복원조각 및 제2 복원조각에 대한 맵 세트를 생성하는 것인 복원조각과 볼륨형 표면을 이용하는 카메라 트래킹 장치
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제3항에 있어서, 상기 변환행렬생성부는상기 기준 카메라의 상기 제1 복원조각 및 제2 복원조각에 대한 버텍스 맵과 노말 맵을 포함하는 맵 세트를 생성하고, 상기 생성한 맵 세트에 대하여 ICP(Iterative Closest Point) 알고리즘을 적용하여 상기 제1 복원조각의 변환행렬을 생성하는 것인 복원조각과 볼륨형 표면을 이용하는 카메라 트래킹 장치
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제4항에 있어서, 상기 복원조각연결부는 상기 제1 복원조각의 복셀 그리드 도메인에 대하여 상기 변환행렬생성부가 생성한 변환행렬의 역행렬을 적용하는 것인 복원조각과 볼륨형 표면을 이용하는 카메라 트래킹 장치
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제5항에 있어서, 상기 복원조각연결부는 회전 행렬 및 이동 행렬을 포함하는 상기 역행렬을 상기 제1 복원조각의 SDF(Signed Distance Function) 값에 적용하는 것인 복원조각과 볼륨형 표면을 이용하는 카메라 트래킹 장치
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제6항에 있어서, 상기 복원조각연결부는 상기 역행렬이 적용된 상기 제1 복원조각의 SDF 값, 상기 제2 복원조각의 SDF 값, 상기 제1 복원조각 및 제2 복원조각의 가중치 함수에 기초하여 상기 제1 복원조각 및 제2 복원조각을 연결하는 것인 복원조각과 볼륨형 표면을 이용하는 카메라 트래킹 장치
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(a) 카메라가 기획득한 영상 내에서 3차원 공간 복원조각을 생성하는 단계; (b) 상기 생성된 복원조각 중 왜곡이 있는 제1 복원조각에 대한 변환 행렬을 생성하는 변환행렬 생성단계; (c) 상기 변환행렬 생성단계에서 생성한 변환행렬에 따라 상기 왜곡이 있는 제1 복원조각을 변환하는 변환행렬 적용단계; 및 (d) 상기 변환된 제1 복원조각과 왜곡이 없는 제2 복원조각을 연결하는 복원조각 연결단계를 포함하되,상기 (a) 단계는 복원 진행 중 상기 카메라의 움직임이 기설정 범위 이상인 시점 또는 기설정된 프레임 단위를 기준으로 상기 복원조각을 생성하는 것을 특징으로 하는 복원조각과 볼륨형 표면을 이용하는 카메라 트래킹 방법
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제8항에 있어서, 상기 (b) 단계는 상기 카메라의 이동 경로에 따라 상기 왜곡이 있는 제1 복원조각의 시작 프레임에 대응하는 카메라 및 상기 왜곡이 없는 제2 복원조각의 종료 프레임에 대응하는 카메라 사이의 지점에서 영상을 획득한 기준 카메라의 지점을 기준으로 상기 제1 복원조각 및 제2 복원조각에 대한 맵 세트를 생성하는 것인 복원조각과 볼륨형 표면을 이용하는 카메라 트래킹 방법
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제10항에 있어서, 상기 (b) 단계는 버텍스 맵 및 노말 맵을 포함하는 맵 세트를 생성하고, 상기 생성한 맵 세트에 대하여 ICP 알고리즘을 적용하여 상기 변환행렬을 생성하는 것인 복원조각과 볼륨형 표면을 이용하는 카메라 트래킹 방법
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제11항에 있어서, 상기 (c) 단계는 상기 제1 복원조각의 복셀 그리드 도메인에 대하여 상기 변환행렬의 역행렬을 적용하는 것인 복원조각과 볼륨형 표면을 이용하는 카메라 트래킹 방법
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제12항에 있어서, 상기 (c) 단계는 회전 행렬 및 이동 행렬을 포함하는 상기 역행렬을 상기 제1 복원조각의 SDF값에 적용하는 것인 복원조각과 볼륨형 표면을 이용하는 카메라 트래킹 방법
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제13항에 있어서, 상기 (d) 단계는상기 역행렬이 적용된 상기 제1 복원조각의 SDF 값, 상기 제2 복원조각의 SDF값, 상기 제1 복원조각 및 제2 복원조각의 가중치 함수에 기초하여 상기 제1 복원조각 및 제2 복원조각을 연결하는 것인 복원조각과 볼륨형 표면을 이용하는 카메라 트래킹 방법
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카메라가 획득한 영상으로부터 복원 진행을 위한 제1 복원조각을 생성하고, 상기 생성한 제1 복원조각을 저장하는 제1 GPU(Graphic Processing Unit); 및 복원 진행 중 기설정된 복원조각 생성 조건 성립 시, 상기 제1 복원조각 이후 프레임을 시작프레임으로 하는 복원 진행을 위한 제2 복원조각을 생성하고, 상기 생성한 제2복원조각을 저장하는 제2 GPU를 포함하고, 상기 제2 GPU는 제3 복원 조각 생성시 상기 제2 복원조각의 데이터를 상기 제1 GPU에 송신하고, 상기 제3 복원 조각을 생성 및 저장하고, 상기 제1 GPU는 상기 제2 GPU로부터 수신한 상기 제2 복원조각과 상기 제1 복원조각을 연결하되, 상기 제2 GPU는 상기 카메라의 움직임 팩터가 기설정값 이상인 경우 또는 상기 카메라의 기설정된 프레임 단위의 제1 복원조각이 생성된 경우 상기 복원조각 분할 조건이 성립된 것으로 판단하여 상기 제2 복원조각을 생성 및 저장하는 것을 특징으로 하는 복원조각과 볼륨형 표면을 이용하는 카메라 트래킹 장치
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제15항에 있어서, 상기 제2 복원조각이 왜곡이 있는 경우, 상기 제2 복원조각에 대한 변환행렬을 생성하고, 상기 생성한 변환행렬을 상기 제2 GPU가 상기 제1 GPU에 송신하는 상기 제2복원조각에 적용하여 상기 제2 복원조각을 변환하는 변환행렬 생성부를 더 포함하는 복원조각과 볼륨형 표면을 이용하는 카메라 트래킹 장치
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제17항에 있어서, 상기 변환행렬 생성부는 상기 제1 복원조각의 종료 프레임에 대응하는 카메라의 위치와 상기 제2 복원조각의 시작 프레임에 대응하는 카메라의 위치 사이의 가상의 기준 카메라를 기준으로 상기 제1 및 제2 복원조각에 대한 맵 세트를 생성하고, 상기 생성한 맵 세트에 대하여 ICP 알고리즘을 적용하여 상기 변환행렬을 생성하는 것인 복원조각과 볼륨형 표면을 이용하는 카메라 트래킹 장치
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제18항에 있어서, 상기 변환행렬 생성부는상기 제2복원조각의 복셀 그리드 도메인에 대하여 상기 변환행렬의 역행렬을 적용하는 것인 복원조각과 볼륨형 표면을 이용하는 카메라 트래킹 장치
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제19항에 있어서, 상기 제1 GPU는 상기 변환행렬의 역행렬이 적용된 제2 복원조각의 SDF값, 상기 제1 복원조각의 SDF값, 상기 제1 및 제2 복원조각의 가중치 함수에 기초하여 상기 제1 및 제2 복원조각을 연결하는 것 인 복원조각과 볼륨형 표면을 이용하는 카메라 트래킹 장치
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