| 1 |
1
스테레오 변위 결정 장치에 있어서, LOG(Laplacian of Gaussian) 필터를 입력 영상에 적용하여 영상의 텍스쳐 분포를 분석한 뒤, 영상을 균질(homogeneous)한 영역과 그렇지 않은 영역으로 구분하기 위한 전처리수단; 모든 화소를 대상으로 각 화소가 가질 수 있는 변위의 후보들을 결정하기 위한 국부적 정합수단; 상기 후보 변위의 신뢰도를 높이기 위해, 각 화소의 후보 변위들 간의 가시성 검사(Visibility test)를 수행하여 신뢰성이 낮은 화소의 후보 변위들을 제거하기 위한 국부적 정합 후처리수단; 및 각 화소에서의 후보 변위에 대해 동적 프로그래밍을 수행하여 최종 변위를 결정하기 위한 전역적 최적화수단 을 포함하는 스테레오 변위 결정 장치
|
| 2 |
2
제 1 항에 있어서, 상기 국부적 정합수단은, 균질(homogeneous)한 영역에서는 방향 필터와 큰 사이즈의 윈도우를 동시에 적용하고, 그렇지 않는 영역에서는 방향 필터만을 적용하여, 각각의 필터로 정합(aggregation)을 수행하여 얻은 결과별로 WTA(Winner Take All)을 적용함으로써 각 화소에 대한 후보 변위들을 얻는 것을 특징으로 하는 스테레오 변위 결정 장치
|
| 3 |
3
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 전역적 최적화수단 이전에, 국부적 필터링 방식을 적용하여 GGCP(Generalized Ground Control Point)를 계산함으로써, 모든 화소에 대해 각 화소들의 후보 변위 및 후보 변위에 대한 신뢰성있는 정합 비용(matching cost)을 가지고 있는 것을 특징으로 하는 스테레오 변위 결정 장치
|
| 4 |
4
제 3 항에 있어서, 상기 전역적 최적화수단은, 상기 동적 프로그래밍의 전형적 문제인 주사선간의 불일치 문제를 해결하기 위하여, 가로/세로 양 방향으로 수행되는 이중 경로(two-pass) 동적 프로그래밍을 이용하는 것을 특징으로 하는 스테레오 변위 결정 장치
|
| 5 |
5
제 4 항에 있어서, 상기 국부적 정합수단은, 초기 정합 비용을 계산하여, 필터(각 방향의 이동형 방향 필터, 단 균질(homogeneous)한 영역에서는 이동형 윈도우도 포함됨)를 이용하여 국부적 정합을 수행하고, 정합 결과에 대해 각 화소마다 가장 적은 정합 비용을 제공하는 변위를 구하되, 각각의 필터에서 제공되는 최소 정합 비용의 변위들은 해당 화소의 후보 변위가 되고, 구한 변위의 정합 비용이 후보 변위의 정합 비용이 되며, 만약 서로 다른 필터에서 제공하는 후보 변위가 서로 같을 경우, 해당하는 후보 변위의 정합 비용은 각 필터에서 제공하는 정합 비용 중 최소인 것으로 결정하는 것을 특징으로 하는 스테레오 변위 결정 장치
|
| 6 |
6
제 5 항에 있어서, 상기 국부적 정합수단은, 하기의 (수학식 1)의 방향 필터를 사용하여 변위 후보를 결정하며, 초기 정합 비용 계산시, 하기의 (수학식 2)에 의거하여 초기 정합 비용을 계산하는 것을 특징으로 하는 스테레오 변위 결정 장치
|
| 7 |
7
제 5 항에 있어서, 상기 국부적 정합 후처리수단은, 국부적 정합 결과의 신뢰도를 높이기 위해 가시성 검사 및 잡음 제거를 수행하는데, 유일성 가정(uniqueness assumption)에 근거하여 정합 결과의 양방향 일치를 확인함으로써, 가리워짐 현상(half-occlusion)에 의해 발생되는 정합 결과의 모호성을 제거하고, 밝기값 정보의 과도한 부족이나 람버션(Lambersion) 가정을 위배하는 반짝임(specularity) 현상으로 국부적 정합의 결과를 신뢰할 수 없는 화소들을 검출하여 이들 화소의 국부적 정합 결과를 무효화하는 것을 특징으로 하는 스테레오 변위 결정 장치
|
| 8 |
8
제 7 항에 있어서, 상기 전역적 최적화수단은, 각각의 가로, 세로 방향 주사선에 대해 하기의 (수학식 1) 및 (수학식 2)에 의거하여 가로 방향 및 세로 방향 주사선을 최적화하는 것을 특징으로 하는 스테레오 변위 결정 장치
|
| 9 |
9
제 8 항에 있어서, 상기 전역적 최적화수단은,상기 전처리수단에서 균질(homogeneous)한 영역으로 결정된 영역 중에서 국부적 정합 결과가 무효화되지 않은 영역에 대해서는 "Potts" 모델에 변위 변동률 제약(disparity gradient constraint)이 함께 고려된 하기 (수학식 3)의 변형 "Potts" 모델(reformed Potts model)을 적용하는 것을 특징으로 하는 스테레오 변위 결정 장치
|
| 10 |
10
제 8 항에 있어서, 상기 전역적 최적화수단은, 세로방향 최적화시 가로 방향 최적화 결과, 국부적 정합 결과, 세로 방향의 변위연속성을 모두 고려하여 주사선 최적화를 수행함으로써, 주사선 간의 일치성이 부여된 변위 지도를 얻을 수 있는 것을 특징으로 하는 스테레오 변위 결정 장치
|
| 11 |
11
스테레오 영상 정합 시스템에서의 스테레오 변위 결정 방법에 있어서, 스테레오 영상 입력시, LOG(Laplacian of Gaussian) 필터를 입력 영상에 적용하여 영상의 텍스쳐 분포를 분석하여, 영상을 균질(homogeneous)한 영역과 그렇지 않은 영역으로 구분하는 전처리단계; 상기 전처리단계에서 구분된 균질(homogeneous)한 영역과 그렇지 않은 영역에 대해 정합 방법 및 적용 필터를 달리하여, 모든 화소를 대상으로 각 화소가 가질 수 있는 변위의 후보들을 결정하는 국부적 정합단계; 상기 후보 변위의 신뢰도를 높이기 위해, 각 화소의 후보 변위들 간의 가시성 검사(Visibility test)를 수행하여 신뢰성이 낮은 화소의 후보 변위들을 제거하는 국부적 정합 후처리단계; 및 각 화소에서의 후보 변위에 대해 동적 프로그래밍을 수행하여 최종 변위를 결정하는 전역적 최적화단계 를 포함하는 스테레오 변위 결정 방법
|
| 12 |
12
제 11 항에 있어서, 상기 국부적 정합단계에서, 균질(Homogeneous)한 영역의 경우, 이동형 방향 필터와 더불어 큰 사이즈의 이동형 윈도우(shiftable windows)를 적용하며, 입력 영상을 그대로 이용하여 초기 정합 비용을 계산하고, 균질(homogeneous)하지 않은 영역의 경우, 이동형 방향 필터를 적용하며, 입력 영상에 가우시안(Gaussian) 필터링을 수행하여 영상 잡음을 줄인 뒤 초기 정합 비용을 계산하는 것을 특징으로 하는 스테레오 변위 결정 방법
|
| 13 |
13
제 11 항 또는 제 12 항에 있어서, 상기 전역적 최적화단계 이전에 국부적 필터링 방식을 적용하여 GGCP(Generalized Ground Control Point)를 계산함으로써, 모든 화소에 대해 각 화소들의 후보 변위 및 후보 변위에 대한 신뢰성있는 정합 비용(matching cost)을 가지고 있고, 상기 전역적 최적화단계는, 상기 동적 프로그래밍의 전형적 문제인 주사선간의 불일치 문제를 해결하기 위하여, 각 화소에서의 후보 변위에 대해 가로/세로 양 방향으로 이중 경로(two-pass) 동적 프로그래밍을 수행함으로써 최종 변위를 제공하는 것을 특징으로 하는 스테레오 변위 결정 방법
|
| 14 |
14
제 13 항에 있어서, 상기 국부적 정합단계에서는,하기의 (수학식 1)의 방향 필터를 사용하여 변위 후보를 결정하며, 하기의 (수학식 2)에 의거하여 초기 정합 비용을 계산하여, 필터(각 방향의 이동형 방향 필터, 단 균질(homogeneous)한 영역에서는 이동형 윈도우도 포함됨)를 이용하여 국부적 정합을 수행하고, 정합 결과에 대해 각 화소마다 가장 적은 정합 비용을 제공하는 변위를 구하되, 각각의 필터에서 제공되는 최소 정합 비용의 변위들은 해당 화소의 후보 변위가 되고, 구한 변위의 정합 비용이 후보 변위의 정합 비용이 되며, 만약 서로 다른 필터에서 제공하는 후보 변위가 서로 같을 경우, 해당하는 후보 변위의 정합 비용은 각 필터에서 제공하는 정합 비용 중 최소인 것으로 결정하는 것을 특징으로 하는 스테레오 변위 결정 방법
|
| 15 |
15
제 14 항에 있어서, 상기 전역적 최적화단계는, 각각의 가로, 세로 방향 주사선에 대해 하기의 (수학식 3) 및 (수학식 4)에 의거하여 가로 방향 및 세로 방향 주사선을 최적화하며, 상기 전처리단계에서 균질(homogeneous)한 영역으로 결정된 영역 중에서 국부적 정합 결과가 무효화되지 않은 영역에 대해서는 "Potts" 모델에 변위 변동률 제약(disparity gradient constraint)이 함께 고려된 하기 (수학식 5)의 변형 "Potts" 모델(reformed Potts model)을 적용하는 것을 특징으로 하는 스테레오 변위 결정 방법
|
| 16 |
15
제 14 항에 있어서, 상기 전역적 최적화단계는, 각각의 가로, 세로 방향 주사선에 대해 하기의 (수학식 3) 및 (수학식 4)에 의거하여 가로 방향 및 세로 방향 주사선을 최적화하며, 상기 전처리단계에서 균질(homogeneous)한 영역으로 결정된 영역 중에서 국부적 정합 결과가 무효화되지 않은 영역에 대해서는 "Potts" 모델에 변위 변동률 제약(disparity gradient constraint)이 함께 고려된 하기 (수학식 5)의 변형 "Potts" 모델(reformed Potts model)을 적용하는 것을 특징으로 하는 스테레오 변위 결정 방법
|
