| 1 |
1
삭제
|
| 2 |
2
이동체 가속도 측정수단과, 상기 이동체의 회전을 측정하기 위한 이동체 회전 측정 수단과, GPS 수신 수단과, 디스플레이 수단을 포함하는 추측 항법과 GPS를 이용한 복합 항법 장치에 있어서,추측 항법(DR)에 사용되는 필터의 상태변수 평균과 오차 공분산의 정보를 사용하여 시그마 포인트를 생성하기 위한 시그마 포인트 생성 수단;상기 시그마 포인트 생성 수단에 의해 생성된 시그마 포인트를 사용하여 추측 항법(DR)을 수행하기 위한 시간전파 수단;상기 시간전파 수단으로부터 출력된 추측 항법(DR)의 항법해와 상기 GPS 수신 수단으로부터 출력된 위성의 위치 정보를 사용하여 추측 항법의 오차가 포함된 의사거리를 생성하기 위한 의사거리 생성 수단; 및상기 GPS 수신 수단의 출력 정보와 의사거리 생성 수단에 의해 생성된 의사거리를 비교하여 상기 시그마 포인트 생성 수단의 시그마 포인트를 갱신하기 위한 측정치 갱신 수단을 포함하는 복합 항법 장치
|
| 3 |
3
삭제
|
| 4 |
4
삭제
|
| 5 |
5
제 2 항에 있어서,상기 시그마 포인트 생성 수단은,사용되는 필터의 상태변수(차수 N)의 평균과 오차 공분산의 정보를 사용하여 계산되는 정보로서 시그마 포인트 칼만필터의 종류에 따라 소정 개수로 생성될 수 있는 것을 특징으로 하는 복합 항법 장치
|
| 6 |
6
제 2 항에 있어서,상기 시간전파 수단은,상기 시그마 포인트 생성 수단에 의해 생성된 시그마 포인트를 사용하여 추측 항법(DR)을 수행하는 것으로, 위치, 속도, 방위각, 가속도계 바이어스, 자이로 바이어스, GPS 수신기 시계 바이어스의 계산주기 동안의 전파 과정을 하기의 [수학식]과 같이 수행하며, 시간전파된 시그마 포인트는 SPKF(Sigma Point Kalman Filter)에서 제시하는 방법에 의하여 상태변수와 오차 공분산과 측정치의 시간갱신을 수행하는 것을 특징으로 하는 복합 항법 장치
|
| 7 |
7
제 2 항에 있어서,상기 의사거리 생성 수단은,상기 추측 항법(DR)의 항법해와 가시위성의 위치 정보를 사용하여 추측 항법(DR)의 오차가 포함된 의사거리를 하기의 [수학식]과 같이 생성하는 것을 특징으로 하는 복합 항법 장치
|
| 8 |
8
제 2 항에 있어서,상기 측정치 갱신 수단은,상기 GPS 수신 수단으로부터 출력된 정보를 사용하여 시그마 포인트를 갱신하되, 상기 추측 항법(DR)과 GPS를 이용한 복합 항법에서는 측정치가 하기의 [수학식]과 같이 의사거리의 오차가 되고, 상기 측정치를 사용하여 SPKF(Sigma Point Kalman Filter)에서 제시하는 방법에 의하여 상태변수와 오차 공분산의 측정치 갱신을 수행하는 것을 특징으로 하는 복합 항법 장치
|
| 9 |
9
삭제
|
| 10 |
10
추측 항법과 GPS를 이용한 복합 항법 방법에 있어서,복합 항법 장치에 탑재된 내부 타이머를 이용하여 계산 주기 및 데이터 출력 주기를 설정하는 제1 단계;추측 항법(DR) 센서로부터 전달된 센서 데이터를 내부 레지스터에 저장하고, 가속도계와 자이로를 사용하여 이동체의 방위각과 속도 및 위치를 계산하는 제2 단계;상기 제2 단계에서 계산된 항법 정보와 GPS 수신기 출력 정보를 이용하여 의사거리를 생성하고, 상기 생성된 의사거리 정보와 상기 GPS 수신기에서 제공되는 의사거리 정보를 사용하여 오차를 추정하는 제3 단계; 및상기 제3 단계에서 추정된 오차가 보상된 항법 정보를 계산하고, 상기 계산된 항법 정보를 표시하는 제4 단계를 포함하는 복합 항법 방법
|
| 11 |
11
제 10 항에 있어서,상기 제3 단계는,사용되는 필터의 상태변수를 설정하는 상태변수 설정 단계;상기 이동체의 이동구간(Receding Horizon)의 형태와 크기를 설정하는 이동구간 설정 단계;상기 설정된 상태변수 초기정보를 사용하여 시그마 포인트 및 가중치를 계산하여 설정하는 시그마 포인트 및 가중치 계산 단계;추측 항법(DR) 시스템의 항법해를 시간전파(Time Propagation)하는 시간전파 단계;GPS 출력 정보를 이용하여 필터 측정치를 계산하는 필터 측정 단계;상기 추측 항법(DR) 시스템의 오차 및 GPS 수신기의 시계 오차를 추정하여 측정치를 갱신하는 측정치 갱신 단계; 및히든 섹션(Hidden Section)과 액티브 섹션(Active Section)을 판별하여, 현 구간이 히든 섹션이면 상기 시그마 포인트 및 가중치 계산 단계로 진행하고, 액티브 섹션(Active Section)의 시작이면 다음 구간(Posterior Horizon)의 히든 섹션(Hidden Section)을 초기화 한 후, 상기 시그마 포인트 및 가중치 계산 단계로 진행하며, 액티브 섹션(Active Section)이면서 섹션(Section)의 시작 시점이 아니면 현 구간(Current Horizon)과 다음 구간을 병행 계산한 후, 항법정보를 출력하고, 상기 시그마 포인트 및 가중치 계산 단계로 진행하는 항법정보 이용 단계를 포함하는 복합 항법 방법
|
| 12 |
12
제 11 항에 있어서,상기 이동구간 설정 단계는,필터의 수렴 속도를 고려하여 필터의 크기를 설정하고, 상기 설정된 필터의 크기에 의하여 이동구간의 이동 간격을 설정하며, 이동구간의 히든 섹션(Hidden Section)과 액티브 섹션(Active Section)으로 구분하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 복합 항법 방법
|
| 13 |
13
제 12 항에 있어서,상기 시그마 포인트 및 가중치 계산 단계는,실질적으로, SPKF(Sigma Point Kalman Filter)가 제시하는 방법으로 수행하는 것을 특징으로 하는 복합 항법 방법
|
| 14 |
14
제 12 항에 있어서,상기 시간전파 단계는,상기 상태변수들 사이의 관계식을 정립한 후, 시그마 포인트들 사이의 관계를 상기 상태변수들 사이의 관계식을 사용하여 정립하고, 상기 시그마 포인트를 상기 관계식에 따라 시간전파하며, 상기 시간전파를 시그마 포인트의 수만큼 반복하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 복합 항법 방법
|
| 15 |
15
삭제
|
| 16 |
16
제 12 항에 있어서,상기 항법정보 이용 단계는,상기 현 구간과 다음 구간을 병행 계산하는 과정에서 현 구간에서 사용되는 변수를 사용하여 시간전파와 측정치 갱신을 하고, 다음 구간에서 사용되는 변수를 사용하여 시간전파와 측정치 갱신을 수행하는 것을 특징으로 하는 복합 항법 방법
|
| 17 |
17
제 12 항에 있어서,상기 항법정보 이용 단계는,상기 항법정보 출력 과정에서 현 구간의 측정치 갱신으로부터 상태변수를 추출하여, 추출된 상태변수를 출력 또는 비출력을 구분한 후, 출력 상태변수를 SI단위로 변환시켜 항법정보가 사용될 장치로 전송하는 것을 특징으로 하는 복합 항법 방법
|
