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전방향 3차원 정보를 획득하기 위한 전방향 양안시 영상 획득 장치에 있어서,제1 시점으로부터의 전방향 주위 환경을 반사시키는 제1 반사부;상기 제1 반사부와 동축상에 이격되어 위치하며, 제2 시점으로부터의 전방향 주위 환경을 반사시키는 제2 반사부; 및상기 제1 반사부 및 제2 반사부와 동축상에 위치하며, 상기 제1 반사부로부터 제공받은 제1 영상 및 상기 제2 반사부로부터 제공받은 제2 영상을 한 장의 촬상면 상에 동시에 포착하여 출력하는 영상촬상부를 포함함을 특징으로 하는 전방향 양안시 영상 획득 장치
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제1항에 있어서, 상기 제1 반사부는 쌍곡면 또는 타원면 형태의 반사면을 구비하고, 상기 제2 반사부는 상기 동축상에 기 설정된 직경으로 뚫여 있는 쌍곡면 또는 타원면 형태의 반사면을 구비함을 특징으로 하는 전방향 양안시 영상 획득 장치
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제1항에 있어서, 상기 제2 반사부는 쌍곡면 또는 타원면 형태의 반사면을 구비하고,상기 제1 반사부는 제2 반사부의 반사면보다 작은 쌍곡면 또는 타원면 형태의 반사면을 구비함을 특징으로 하는 전방향 양안시 영상 획득 장치
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전방향 3차원 정보를 획득하기 위한 전방향 양안시 영상 획득 장치에 있어서,제1 시점으로부터의 전방향 주위 환경을 반사시키는 제1 반사부;상기 제1 반사부와 동축상에 이격되어 위치하며, 제2 시점으로부터의 전방향 주위 환경을 반사시키는 제2 반사부;상기 제1 반사부 및 제2 반사부와 동축상에 위치하며, 상기 제2 반사부로부터 제공받은 상기 반사된 상을 재차 반사시키는 제3 반사부; 및상기 제1 반사부, 제2 반사부 및 제3 반사부와 동축상에 위치하며, 상기 제1 반사부로부터 제공받은 제1 영상 및 상기 제3 반사부로부터 제공받은 제2 영상을 한 장의 촬상면 상에 동시에 포착하여 출력하는 영상촬상부를 포함함을 특징으로 하는 전방향 양안시 영상 획득 장치
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제4항에 있어서,상기 제1 반사부는 상기 동축상에 기 설정된 직경만큼 뚫여 있으며 쌍곡면 또는 타원면 형태를 취하는 반사면을 구비하고,상기 제2 반사부와 제3 반사부는 단일시점을 만족하는 접힘형 관계임을 특징으로 하는 전방향 양안시 영상 획득 장치
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제4항에 있어서,상기 제1반사부는 쌍곡면 또는 타원면 형태의 반사면을 구비하고,상기 제2 반사부와 제3 반사부는 단일시점을 만족하는 접힘형 관계이며,상기 제3 반사부는 상기 동축상에 기 설정된 직경만큼 뚫여 있음을 특징으로 하는 전방향 양안시 영상 획득 장치
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제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 장치는,상기 영상촬상부로부터 제공받은 상기 제1 영상 및 상기 제2 영상을 각각 파노라마 영상으로 변환하여 출력하는 파노라마 영상 변환부; 및 상기 파노라마 영상 변환부로부터 제공받은 상기 두 개의 파노라마 영상 간의 대응점을 탐색하여, 상기 탐색된 대응점의 위치차이로부터 3차원 위치정보를 추출하는 3차원 위치정보 추출부를 더 포함함을 특징으로 하는 전방향 양안시 영상 획득 장치
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8
제7항에 있어서, 상기 파노라마 영상 변환부는,상기 제1 영상 및 제2 영상으로부터 중심부 영상 및 주변부 영상을 판단한 후,파노라마 영상의 각각의 위치에 대응하는 상기 중심부 영상의 위치를 중심으로, 방사방향으로는 의 표준편차를 갖는 가우시안 커널을, 원주방향으로는 의 표준편차를 갖는 가우시안 커널을 적용시킨 결과물을 상기 파노라마 영상의 각각의 위치에 매핑시키고,파노라마 영상의 각각의 위치에 대응하는 상기 주변부 영상의 위치를 중심으로, 방사방향으로는 의 표준편차를 갖는 가우시안 커널을, 원주방향으로는 의 표준편차를 갖는 가우시안 커널을 적용시킨 결과물을 상기 파노라마 영상의 각각의 위치에 매핑시킴으로서, 각각의 파노라마 영상으로 변환함을 특징으로 하는 전방향 양안시 영상 획득 장치
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