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지지부와;
상기 지지부에 직선운동 가능하게 설치되고, 일측에 내시경 튜브의 일단이 고정되며, 사용자의 조작에 따른 상기 내시경 튜브의 직선운동에 대한 반력을 소화기 내시경 수련 시뮬레이터의 제어기에서 제공받아 상기 내시경 튜브를 통해 사용자에게 전달하는 직선 운동부와;
상기 직선 운동부에 회전 가능하게 고정되며, 사용자의 조작에 따른 상기 내시경 튜브의 롤방향 회전운동에 대한 반력을 상기 제어기에서 제공받아 상기 내시경 튜브를 통해 사용자에게 전달하는 롤 회전 운동부; 및
상기 내시경 튜브의 회전운동이 가능하도록 상기 직선 운동부에 회전 가능하게 고정되며, 상기 내시경 튜브의 직선운동 및 롤방향 회전운동에 따른 구동력을 감지하여 상기 제어기에 제공하는 구동력 감지부를 포함하며,
상기 롤 회전 운동부는 상기 구동력 감지부와 결합되어 일체로 작동하는 제1 회전부와, 상기 제1 회전부와 와이어 결합되어 와이어 구동방식으로 작동하는 제2 회전부, 및 상기 제2 회전부에 결합되는 모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 소화기 내시경 수련 시뮬레이터용 햅틱장치
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청구항 1에 있어서,
상기 제1, 제2 회전부는 속이 빈 제1, 제2 원통체인 것을 특징으로 하는 소화기 내시경 수련 시뮬레이터용 햅틱장치
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3
청구항 2에 있어서,
상기 제1 원통체는 상기 제2 원통체에 비해 그 직경이 더 큰 것을 특징으로 하는 소화기 내시경 수련 시뮬레이터용 햅틱장치
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청구항 1에 있어서,
상기 구동력 감지부는 회전방향의 토크와 직선방향의 힘을 각각 측정할 수 있는 토크센서 및 힘센서와, 상기 내시경 튜브에 고정되며 상기 토크센서와 연결되는 제1 연결부와, 상기 토크센서와 상기 힘센서를 서로 연결하는 제2 연결부, 및 상기 힘센서를 상기 직선 운동부의 일측에 회전 가능하게 결합하는 제3 연결부를 포함하는 것을 특징으로 하는 소화기 내시경 수련 시뮬레이터용 햅틱장치
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청구항 4에 있어서,
상기 힘센서는 상기 구동력 감지부의 축의 비틀어짐을 방지하도록 2개가 상호 대칭되는 위치에 설치되는 것을 특징으로 하는 소화기 내시경 수련 시뮬레이터용 햅틱장치
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