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레이저 센서 기반 비접촉식 6-자유도 운동 측정 방법

  • 기술번호 : KST2015114755
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명에 의한 6-자유도 운동 측정 방법이 수행되는 장치는, (1) 거리 측정이 가능한 적어도 세 개의 레이저 센서와, (2) 대상 물체의 적어도 두 개의 피처 지점을 촬영하는 카메라와, (3) 상기 카메라가 촬영한 피처 지점의 영상을 처리하여 좌표를 산출하는 영상 처리 장치와, (4) 상기 영상 처리 장치로부터의 좌표 정보 및 상기 레이저 센서로부터의 거리 정보를 입력받아 상기 대상 물체의 6 자유도 운동을 산출하는 컴퓨터 장치를 포함한다.본 발명에 의한 6-자유도 운동 측정 방법은, 상기 컴퓨터 장치가 수행하는데, (1) 상기 레이저 센서가 조사되는 세 개의 제1 지점들로부터 산출되는 대상 물체의 평면 방정식의 상수와, 이미지 캘리브레이션에 의해서 산출되는 카메라 고유 매개 변수 행렬(camera intrinsic pareamter matrix; )와, 카메라 캘리브레이션에 의해 산출되는 카메라 외부 매개 변수 행렬(camera extrinsic parameter matrix; )와, 카메라의 픽셀 좌표계에 대한 상기 피처 지점의 좌표()를 이용하여 레이저 센서의 좌표계에 대한 상기 피처 지점의 제1 좌표 를 산출하는 제1 단계와; (2) 상기 피처 지점들간의 벡터값 및 벡터 길이에 기초하여 대상 물체 좌표계에 대한 상기 피처 지점들의 제2 좌표()를 산출하는 제2 단계와; (3) 상기 제1 좌표 및 상기 제2 좌표에 기초하여 변환행렬(M; )을 산출하여 6-자유도 운동을 측정하는 제3 단계를 포함한다.
Int. CL G01B 11/00 (2006.01)
CPC G01B 11/002(2013.01) G01B 11/002(2013.01) G01B 11/002(2013.01)
출원번호/일자 1020130015174 (2013.02.13)
출원인 한국과학기술원
등록번호/일자 10-1436097-0000 (2014.08.25)
공개번호/일자 10-2014-0101942 (2014.08.21) 문서열기
공고번호/일자 (20140901) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2013.02.13)
심사청구항수 2

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김경수 대한민국 대전광역시 유성구
2 김영근 대한민국 대전광역시 유성구
3 김수현 대한민국 대전광역시 유성구
4 김용훈 대한민국 대전광역시 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 백도현 대한민국 서울특별시 양천구 목동동로 ***, ****호 (목동, 현대**타워)(태울특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대전광역시 유성구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2013.02.13 수리 (Accepted) 1-1-2013-0127765-39
2 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2014.02.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0144863-30
3 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2014.04.28 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2014-0402153-71
4 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2014.04.28 수리 (Accepted) 1-1-2014-0402143-14
5 등록결정서
Decision to grant
2014.08.22 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0571921-95
6 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5158129-58
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157993-01
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157968-69
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.04.24 수리 (Accepted) 4-1-2019-5081392-49
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.05.15 수리 (Accepted) 4-1-2020-5108396-12
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.06.12 수리 (Accepted) 4-1-2020-5131486-63
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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거리 측정이 가능하며 모두가 같은 선상에 배치되지는 않는 적어도 세 개의 레이저 센서와, 평면인 대상 물체의 적어도 세 개의 피처 지점을 촬영하는 카메라와, 상기 카메라가 촬영한 피처 지점의 영상을 처리하여 좌표를 산출하는 영상 처리 장치와, 상기 영상 처리 장치로부터의 좌표 정보 및 상기 레이저 센서로부터의 거리 정보를 입력받아 상기 대상 물체의 6 자유도 운동을 산출하는 컴퓨터 장치를 포함하는 6 자유도 운동 산출 장치에서 상기 컴퓨터 장치가 수행하는 6-자유도 운동 산출 방법에 있어서,상기 레이저 센서가 조사되는 세 개의 제1 지점들로부터 산출되는 대상 물체의 평면 방정식의 상수와, 이미지 캘리브레이션에 의해서 산출되는 카메라 고유 매개 변수 행렬(camera intrinsic pareamter matrix; )와, 카메라 캘리브레이션에 의해 산출되는 카메라 외부 매개 변수 행렬(camera extrinsic parameter matrix; )와, 카메라의 픽셀 좌표계에 대한 상기 피처 지점의 좌표()를 이용하여 레이저 센서의 좌표계에 대한 상기 피처 지점의 제1 좌표 를 산출하는 제1 단계와,상기 피처 지점들간의 벡터값 및 벡터 길이에 기초하여 대상 물체 좌표계에 대한 상기 피처 지점들의 제2 좌표()를 산출하는 제2 단계와,상기 제1 좌표 및 상기 제2 좌표에 기초하여 변환행렬(M; )을 산출하여 6-자유도 운동을 측정하는 제3 단계를 포함하는,레이저 센서 기반 비접촉식 6-자유도 운동 측정 방법
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청구항 1에 있어서,제1 좌표()는 다음의 수학식 1에 의해서 산출되며,제2 좌표()는 다음의 수학식 2에 의해서 산출되는,레이저 센서 기반 비접촉식 6-자유도 운동 측정 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.