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2차원 레이저 센서를 이용한 대상 물체의 6 자유도 운동 산출 방법

  • 기술번호 : KST2015116246
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명에 의한, 2D 레이저 센서를 이용하여 대상 물체의 6 자유도 운동을 컴퓨터가 산출하는 방법은, 제1 2D 레이저 센서로 상기 대상 물체를 제1 방향으로 스캔하여 제1 방향에 있어서 두 개의 모서리 지점을 검출하는 제1 단계와l 상기 제1 2D 레이저 센서에 직교하는 제2 2D 레이저 센서로 상기 대상 물체를 상기 제1 방향에 직교하는 제2 방향으로 스캔하여 제2 방향에 있어서 두 개의 모서리 지점을 검출하는 제2 단계와; 상기 레이저 센서 좌표계에 대한 상기 네 개의 지점의 제1 위치 정보를 산출하는 제3 단계와; 상기 대상 물체 좌표계에 대한 상기 네 개의 지점의 제2 위치 정보를 정의하는 제4 단계와; 상기 제3 단계에서 산출한 제1 위치 정보와 상기 제4 단계에서 정의한 제2 위치 정보에 기초하여 상기 대상 물체의 6 자유도 운동을 산출하는 제5 단계를 포함한다.
Int. CL G01B 11/00 (2006.01)
CPC G01B 11/005(2013.01) G01B 11/005(2013.01) G01B 11/005(2013.01)
출원번호/일자 1020120146407 (2012.12.14)
출원인 한국과학기술원
등록번호/일자 10-1403377-0000 (2014.05.28)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20140603) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2012.12.14)
심사청구항수 3

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김경수 대한민국 대전광역시 유성구
2 김영근 대한민국 대전광역시 유성구
3 김용훈 대한민국 대전광역시 유성구
4 장인권 대한민국 대전광역시 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 백도현 대한민국 서울특별시 양천구 목동동로 ***, ****호 (목동, 현대**타워)(태울특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대전광역시 유성구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2012.12.14 수리 (Accepted) 1-1-2012-1042824-19
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2013.02.01 수리 (Accepted) 4-1-2013-5019983-17
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2013.12.05 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2014.01.10 수리 (Accepted) 9-1-2014-0002635-58
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2014.01.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0070507-33
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2014.03.28 수리 (Accepted) 1-1-2014-0300859-26
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2014.03.28 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2014-0300868-37
8 등록결정서
Decision to grant
2014.05.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0366204-13
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157968-69
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5158129-58
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157993-01
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.04.24 수리 (Accepted) 4-1-2019-5081392-49
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.05.15 수리 (Accepted) 4-1-2020-5108396-12
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.06.12 수리 (Accepted) 4-1-2020-5131486-63
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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2D 레이저 센서를 이용하여 대상 물체의 6 자유도 운동을 컴퓨터가 산출하는 방법에 있어서,제1 2D 레이저 센서로 상기 대상 물체를 제1 방향으로 스캔하여 제1 방향에 있어서 제1 및 제2 모서리 지점을 검출하는 제1 단계와,상기 제1 2D 레이저 센서에 직교하는 제2 2D 레이저 센서로 상기 대상 물체를 상기 제1 방향에 직교하는 제2 방향으로 스캔하여 제2 방향에 있어서 제3 및 제4 모서리 지점을 검출하는 제2 단계와,상기 레이저 센서 좌표계에 대한 상기 제1 내지 제4 모서리 지점 각각의 제1 위치 정보를 산출하는 제3 단계와,상기 대상 물체 좌표계에 대한 상기 제1 내지 제4 모서리 지점 각각의 제2 위치 정보를 정의하는 제4 단계와,상기 제3 단계에서 산출한 제1 위치 정보와 상기 제4 단계에서 정의한 제2 위치 정보에 기초하여 상기 대상 물체의 6 자유도 운동을 산출하는 제5 단계를 포함하는,2D 레이저 센서를 이용한 대상 물체의 6 자유도 운동 산출 방법
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청구항 1에 있어서,상기 제1 위치 정보(PL)는 다음의 수학식 1에 의한 행렬로 정의되며, 상기 제2 위치 정보(PS)는 다음의 수학식 2의 행렬로 정의되며, 상기 대상 물체의 6 자유도 운동(Ms)은 다음의 수학식 3에 의해서 정의되며,하기 f(xn)은 상기 제1 내지 제4 모서리 지점에 의해서 대상 물체 상에서 정의되는 기하학적 형상에서 상기 제1 내지 제4 모서리 지점을 각각 포함하는 각각의 선을 규정하는 함수이며,상기 대상 물체의 6 자유도 운동은 하기 수학식 3을 상기 컴퓨터가 수치해석적으로 계산하여 산출되는,2D 레이저 센서를 이용한 대상 물체의 6 자유도 운동 산출 방법
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청구항 2에 있어서,상기 수치해석적으로 산출하는 것은, 뉴턴-랩슨(Newton-Raphson) 방법과, EKF, 오일러 방법 및 이분법 중 어느 하나의 방법에 의한 수치해석에 의해서 상기 컴퓨터가 수행하는,2D 레이저 센서를 이용한 대상 물체의 6 자유도 운동 산출 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.