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디바이스가 정보를 획득하는 방법에 있어서,상기 디바이스 주변의 대상체와 관련된 환경 정보를 획득하는 단계;상기 획득한 환경 정보를 이용하여 상기 디바이스의 위치를 나타내는 위치 정보를 획득하는 단계; 및상기 획득한 위치 정보에 대응되는 위치에서의 신호를 나타내는 신호 정보를 획득하는 단계를 포함하고, 상기 신호 정보를 획득하는 단계는,상기 획득한 위치 정보에 대응되는 제1 위치에 대한 제1 신호 정보를 센서로부터 수신하는 단계; 및상기 획득한 위치 정보에 대응되는 제2 위치에 대한 제2 신호 정보를 상기 수신된 제1 신호 정보를 이용하여 예측하는 단계;를 더 포함하는, 정보 획득 방법
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제 1 항에 있어서,상기 획득한 환경 정보를 이용하여 상기 디바이스 주변의 맵과 관련된 맵 정보를 획득하는 단계; 및 상기 획득한 제1 신호 정보를 상기 획득한 맵 정보에 매핑하는 단계를 더 포함하는 정보 획득 방법
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제 2 항에 있어서,상기 제2 신호 정보를 상기 수신된 제1 신호 정보를 이용하여 예측하는 단계;는센서로부터 상기 제2 위치에 대한 상기 제2신호 정보를 수신하였는지 여부를 판단하는 단계; 및상기 제2 신호 정보를 수신하지 못한 경우, 상기 수신된 제1 신호 정보 및 상기 제1 신호 정보에 대응되는 제1 위치를 이용하여 상기 제2 신호 정보를 예측하는 단계; 를 더 포함하고,상기 매핑하는 단계는상기 예측한 제2 신호 정보를 상기 획득한 맵 정보에 매핑하는 단계를 포함하는 정보 획득 방법
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제 3 항에 있어서,상기 예측하는 단계는가우시안 인터폴레이션(Gaussian interpolation) 방식이 이용되는 정보 획득 방법
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제 1 항에 있어서,상기 위치 정보를 획득하는 단계는특성이 다른 복수개의 센서를 이용하여 수행되는 정보 획득 방법
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제 5 항에 있어서,상기 복수개의 센서는 카메라, LRF(Laser Range Finder), RGB-D 카메라, 자이로계, 가속도계 및 엔코더(Encoder) 중 적어도 하나를 포함하는 정보 획득 방법
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제 5 항에 있어서,상기 위치 정보를 획득하는 단계는 그래프 기반 최적화(Graph based optimization) 기법을 이용하여 수행되는 정보 획득 방법
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제 1 항에 있어서,상기 환경 정보는 상기 디바이스 주변의 이미지 정보를 포함하는 정보 획득 방법
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제 2 항에 있어서,상기 위치 정보를 획득하는 단계 및 상기 맵 정보를 획득하는 단계는 SLAM(Simultaneous Localization And Map-Building) 기술을 이용하여 수행되는 정보 획득 방법
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제 1 항에 있어서,상기 신호 정보는 자기장 정보, WiFi와 블루투스를 포함한 RF 신호 정보 중 적어도 하나를 포함하는 정보 획득 방법
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정보를 획득하는 디바이스에 있어서,메모리; 및상기 메모리에 저장된 프로그램을 실행함으로써 상기 디바이스를 제어하는 프로세서;를 포함하고, 상기 프로세서는 디바이스 주변의 대상체와 관련된 환경 정보를 획득하고,상기 획득한 환경 정보를 이용하여 상기 디바이스의 위치를 나타내는 위치 정보를 획득하며,상기 획득한 위치 정보에 대응되는 위치에서의 신호를 나타내는 신호 정보를 획득하고, 상기 획득한 위치 정보에 대응되는 제1 위치에 대한 제1신호 정보를 센서로부터 수신하며,상기 획득한 위치 정보에 대응되는 제2 위치에 대한 제2 신호 정보를 상기 수신된 제1 신호 정보를 이용하여 예측하는, 디바이스
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제 11 항에 있어서,상기 프로세서는 상기 획득한 환경 정보를 이용하여 상기 디바이스 주변의 맵과 관련된 맵 정보를 획득하고, 상기 획득한 제1 신호 정보를 상기 획득한 맵 정보에 매핑하는, 디바이스
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제 12 항에 있어서,상기 프로세서는, 센서로부터 상기 제2 위치에 대한 상기 제2신호 정보를 수신하였는지 여부를 판단하고,상기 제2 신호 정보를 수신하지 못한 경우, 상기 수신된 제1 신호 정보 및 상기 제1 신호 정보에 대응되는 제1 위치를 이용하여 상기 제2 신호 정보를 예측하며,상기 예측한 제2 신호 정보를 상기 획득한 맵 정보에 매핑하는, 디바이스
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제 13 항에 있어서,상기 프로세서는, 가우시안 인터폴레이션(Gaussian interpolation) 방식을 이용하여 상기 제2 신호 정보를 예측하는, 디바이스
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제 11 항에 있어서,상기 프로세서는, 특성이 다른 복수개의 센서를 이용하여 상기 위치 정보를 획득하는, 디바이스
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제 15 항에 있어서,상기 복수개의 센서는 카메라, LRF(Laser Range Finder), RGB-D 카메라, 자이로계, 가속도계 및 엔코더(Encoder) 중 적어도 하나를 포함하는 디바이스
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제 15 항에 있어서,상기 프로세서는, 그래프 기반 최적화(Graph based optimization) 기법을 이용하여 위치 정보를 획득하는 디바이스
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제 11 항에 있어서,상기 환경 정보는 상기 디바이스 주변의 이미지 정보를 포함하는 디바이스
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제 12 항에 있어서,상기 프로세서는,SLAM(Simultaneous Localization And Map-Building) 기술을 이용하여 상기 위치 정보 및 상기 맵 정보를 획득하는, 디바이스
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제 1 항 내지 제 10 항 중 어느 한 항의 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체
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