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다중 정합 기반 실시간 영상항법 수행 방법으로서,(a) 탐색기 영상의 전 프레임(pre frame)과 후 프레임(post frame)을 정합시키는 단계;(b) 상기 전 프레임과 후 프레임 간의 회전각과 이동위치를 산출하는 단계;(c) 후 프레임의 위치(position), 이동방향각(heading) 및 프레임 범위(area)를 추정하는 단계;(d) 기 생성되어 서버에 저장되어 구축된 지도타일에 유무선 통신을 통해 접속하여, 또는 비행체의 저장장치에 탑재된 지도타일을 이용하여, 추정된 프레임 범위에 대한 유사프레임(pseudo frame)을 생성하는 단계; 및,(e) 상기 후 프레임과 상기 유사프레임의 윤곽선 데이터를 추출하여 윤곽선 정합을 수행하는 단계를 포함하는 다중 정합 기반 실시간 영상항법 수행 방법
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청구항 1에 있어서,상기 후 프레임은,상기 전 프레임(pre frame)의 바로 다음 프레임 또는 상기 전 프레임(pre frame)으로부터 기 설정된 갯수의 프레임을 건너뛴 프레임으로 결정되는 것을 특징으로 하는 다중 정합 기반 실시간 영상항법 수행 방법
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청구항 1에 있어서,상기 후 프레임은,상기 전 프레임(pre frame)과 제2 전 프레임 간의 프레임 정합에 소요된 시간 직후의 프레임으로 결정되고,여기서 상기 제2 전 프레임은,상기 전 프레임(pre frame)의 이전 프레임으로서, 상기 전 프레임(pre frame)과 프레임 정합을 수행한 프레임을 의미하는 것을 특징으로 하는 다중 정합 기반 실시간 영상항법 수행 방법
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청구항 1에 있어서,상기 단계(b)의 이동위치 및 회전각은 픽셀 좌표계 상의 픽셀 이동위치 및 회전각이고,상기 단계(b)와 단계(c) 사이에,(b1) 상기 단계(b)에서 산출된 이동위치 및 회전각을 미터 좌표계 상의 이동위치 및 회전각으로 변환하는 단계를 더 포함하고,상기 단계(c)에서 추정된 후 프레임의 위치는,WGS84 좌표계 상의 위치인 것을 특징으로 하는 다중 정합 기반 실시간 영상항법 수행 방법
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청구항 1에 있어서,상기 단계(b)와 단계(c) 사이에,(b21) 상기 산출된 이동위치 또는 회전각이 기 설정된 허용범위보다 큰 지 여부를 비교하는 단계를 더 포함하고,상기 산출된 이동위치 또는 회전각이 기 설정된 허용범위보다 큰 경우에는 상기 단계(c)에서 추정된 후 프레임(post frame)의 위치(position), 비행방향각(heading) 및 범위(area)는, 외삽법(extrapolation)으로 추정된 값을 사용하고,상기 산출된 이동위치 또는 회전각이 기 설정된 허용범위 이하인 경우에는 상기 단계(c)에서 추정된 후 프레임(post frame)의 위치(position), 비행방향각(heading) 및 범위(area)는, 상기 전 프레임(pre frame)의 위치와, 상기 이동위치 및 회전각으로부터 추정된 값을 사용하는 것을 특징으로 하는 다중 정합 기반 실시간 영상항법 수행 방법
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청구항 1에 있어서,상기 단계(d)와 단계(e) 사이에,(d1) 윤곽선 정합 성능을 향상시키기 위하여, 상기 후 프레임과 상기 유사프레임에 나타나는 그림자를 감지하여 합산 후 교차 제거하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다중 정합 기반 실시간 영상항법 수행 방법
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청구항 1에 있어서,상기 비행체의 저장장치에 탑재된 지도타일은,비행 시나리오가 정해진 경우, 정해진 비행 궤적 내 탐색기 프레임 영역에 포함되는 최소한의 지도타일인 것을 특징으로 하는 다중 정합 기반 실시간 영상항법 수행 방법
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청구항 1에 있어서,상기 단계(d)의 유사프레임 생성은,(d21) 상기 후 프레임(post frame)을 이용하여, 기 알고있는 위치값을 프레임의 중심점으로 하고 프레임이 가지는 X축 거리와 Y축 거리를 이용하여 네 모서리 부분의 위치값을 계산하는 단계;(d22) 해당 프레임 범위를 중심위치에 놓는 지도타일 n2개를 추출하여 n x n 참조지도를 생성하는 단계;(d23) 해당 프레임 영역 범위의 지도만을 남긴 후, 비행방향각을 고려하여 지도를 회전하는 단계; 및,(d24) 아핀변환을 적용하여, 후 프레임과 유사한 범위를 가지는 유사프레임(pseudo frame) 영상을 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 다중 정합 기반 실시간 영상항법 수행 방법
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청구항 8에 있어서,상기 단계(d24) 이후, 새로운 후 프레임에 대한 유사프레임을 생성하는 경우,새로운 후 프레임 범위가 상기 단계(d22)에서 생성된 참조지도 안에 포함되는 경우에는, 연산시간을 단축하도록 상기 단계(d22)에서 생성된 참조지도를 재사용하는 것을 특징으로 하는 다중 정합 기반 실시간 영상항법 수행 방법
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청구항 1에 있어서,상기 단계(e)의 윤곽선 정합은,(e1) 상기 후 프레임과 상기 유사프레임의 윤곽선 데이터를 추출하는 단계;(e2) 상기 추출된 후 프레임 윤곽선과 상기 유사프레임 윤곽선 사이의 오차각을 계산하여, 상기 유사프레임 윤곽선을 상기 오차각 만큼 상기 후 프레임 방향으로 회전시키는 단계; 및,(e3) 상기 후 프레임 윤곽선과 상기 유사프레임 윤곽선 사이의 오차위치를 계산하여, 상기 유사 프레임 윤곽선을 후 프레임 윤곽선에 맞추는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 다중 정합 기반 실시간 영상항법 수행 방법
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청구항 10에 있어서,상기 단계(e2)의 후 프레임과 유사프레임 사이의 오차각 계산은,(e21) 상기 후 프레임의 기준 허프(Hough)각 및 상기 유사프레임의 기준허프각을 선정하는 단계; 및,(e22) 상기 두 기준 허프각의 차이를 계산하여 구한 허프각 차이값을 상기 오차각으로 결정하는 단계를 포함하고,상기 각 프레임에서 기준 허프각의 선정은,허프 변환(Hough tranform) 결과 구해진 수개의 원점에서 허프 선(Hough line)까지의 길이와 그때의 각(이하 '허프각'이라 한다)을 계산한 후, 허프각 분포가 밀집한 구간의 최빈각을 평균하여 기준 허프각으로 선정하는 것을 특징으로 하는 다중 정합 기반 실시간 영상항법 수행 방법
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청구항 10에 있어서,상기 단계(e2)에서,상기 계산된 회전각이 기 설정된 허용 회전각을 넘을 경우, 허용 회전각 만큼만 유사프레임 윤곽선을 회전시키는 것을 특징으로 하는 다중 정합 기반 실시간 영상항법 수행 방법
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청구항 10에 있어서,상기 단계(e3)에서,상기 계산된 이동위치가 기 설정된 허용 이동위치를 넘을 경우, 허용 이동위치 만큼만 유사프레임 윤곽선을 이동시키는 것을 특징으로 하는 다중 정합 기반 실시간 영상항법 수행 방법
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청구항 10에 있어서,상기 단계(e3) 이후,(e4) 반복 근사점(iterative closest point, ICP) 기법에 의하여, 윤곽선 이동위치 및 회전각을 추가 보정하여 윤곽선 정합률을 높이는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다중 정합 기반 실시간 영상항법 수행 방법
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청구항 14에 있어서,상기 단계(e4)에서,추가 보정을 위해 계산된 회전각이 기 설정된 허용 회전각을 넘을 경우, 허용 회전각 만큼만 유사프레임 윤곽선을 회전시키고,추가 보정을 위해 계산된 이동위치가 기 설정된 허용 이동위치를 넘을 경우, 허용 이동위치 만큼만 유사프레임 윤곽선을 이동시키는 것을 특징으로 하는 다중 정합 기반 실시간 영상항법 수행 방법
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다중 정합 기반 실시간 영상항법을 수행하기 위한, 비일시적 저장 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램으로서,비일시적 저장 매체에 저장되며, 프로세서에 의하여,(a) 탐색기 영상의 전 프레임(pre frame)과 후 프레임(post frame)을 정합시키는 단계;(b) 상기 전 프레임과 후 프레임 간의 회전각과 이동위치를 산출하는 단계;(c) 후 프레임의 위치(position), 이동방향각(heading) 및 범위(area)를 추정하는 단계;(d) 기 생성되어 서버에 저장되어 구축된 지도타일에 유무선 통신을 통해 접속하여, 또는 비행체의 저장장치에 탑재된 지도타일을 이용하여, 추정된 프레임 범위에 대한 유사프레임(pseudo frame)을 생성하는 단계; 및,(e) 상기 후 프레임과 상기 유사프레임의 윤곽선 데이터를 추출하여 윤곽선 정합을 수행하는 단계가 실행되도록 하는 명령을 포함하는, 다중 정합 기반 실시간 영상항법을 수행하기 위한, 비일시적 저장 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램
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다중 정합 기반 실시간 영상항법을 수행하기 위한 장치로서,(a) 탐색기 영상의 전 프레임(pre frame)과 후 프레임(post frame)을 정합시키는 단계;(b) 상기 전 프레임과 후 프레임 간의 회전각과 이동위치를 산출하는 단계;(c) 후 프레임의 위치(position), 이동방향각(heading) 및 범위(area)를 추정하는 단계;(d) 기 생성되어 서버에 저장되어 구축된 지도타일에 유무선 통신을 통해 접속하여, 또는 비행체의 저장장치에 탑재된 지도타일을 이용하여, 추정된 프레임 범위에 대한 유사프레임(pseudo frame)을 생성하는 단계; 및,(e) 상기 후 프레임과 상기 유사프레임의 윤곽선 데이터를 추출하여 윤곽선 정합을 수행하는 단계가 실행되도록 하는, 다중 정합 기반 실시간 영상항법을 수행하기 위한 장치
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