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온도변화에의한로보트팔길이보정용캘리브레이션시스템

  • 기술번호 : KST2015119818
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 주위의 온도변화에 의해 발생되는 로보트의 팔길이 변화량을 비접촉식 센서로 측정하여 보정하기위한 온도변화에 의한 로보트 팔길이 보정용 캘리브레이션 시스템에 관한 것이다. 본 발명의 캘리브레이션 시스템은 로보트의 핸드에 장착되는 카메라와 LDS(laser displacdment sensor)의 결합으로 이루어진 비접촉식 센서를 이용하여 캘리브레이션 지그를 교시된 포인트에서 상대측정함에 있어 카메라는 캐리브레이션 측정포인트의 중심을LDS는 로보트 핸드와 측정포인트를 포함하는 캘리브레이션 지그 평면 사이의 거리를 각각 측정하여 3차원 상대오차를 감지하여 주변 온도변화에 의해 발생된 로보트 팔길이 변화량을 계산해 내게 된다.
Int. CL B25J 13/08 (2006.01) B25J 18/00 (2006.01)
CPC B25J 9/1692(2013.01) B25J 9/1692(2013.01) B25J 9/1692(2013.01) B25J 9/1692(2013.01)
출원번호/일자 1019920000424 (1992.01.14)
출원인 한국과학기술연구원
등록번호/일자 10-0078179-0000 (1994.10.12)
공개번호/일자 10-1993-0016204 (1993.08.26) 문서열기
공고번호/일자 1019940006570 (19940722) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (1992.01.14)
심사청구항수 10

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술연구원 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김문상 대한민국 서울특별시강남구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 박장원 대한민국 서울특별시 강남구 강남대로 ***, *층~*층 (논현동, 비너스빌딩)(박장원특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술연구원 대한민국 서울특별시 성북구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 대리인선임신고서
Notification of assignment of agent		 1992.01.14 수리 (Accepted) 1-1-1992-0002360-60
2 출원심사청구서
Request for Examination		 1992.01.14 수리 (Accepted) 1-1-1992-0002361-16
3 특허출원서
Patent Application		 1992.01.14 수리 (Accepted) 1-1-1992-0002359-13
4 출원공고결정서
Written decision on publication of examined application		 1994.06.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-1992-0000760-66
5 등록사정서
Decision to grant		 1994.10.05 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-1992-0000761-12
6 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 1999.01.08 수리 (Accepted) 4-1-1999-0002352-05
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 1999.01.18 수리 (Accepted) 4-1-1999-0008675-76
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 1999.02.01 수리 (Accepted) 4-1-1999-0025779-69
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 1999.03.03 수리 (Accepted) 4-1-1999-0041039-77
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 1999.05.26 수리 (Accepted) 4-1-1999-0075472-64
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2000.02.03 수리 (Accepted) 4-1-2000-0014117-45
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2002.03.02 수리 (Accepted) 4-1-2002-0020822-81
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2009.12.15 수리 (Accepted) 4-1-2009-5247056-16
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.02.19 수리 (Accepted) 4-1-2014-5022002-69
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번호 청구항
1 1

로보트(1)의 핸드(2)에 장착되는 카메라(3a)와 LDS(3b)의 조합으로 이루어진 비접촉식 센서(3)를 이용하여 온도변화에 둔감한 캘리브레이션 지그(5)를 교시된 측정 프랜트(5a')에서 상대측정하여 초기에 입력된 값과 비교함으로써 주변온도 변화에 의해 발생된 로보트 팔길이의 변화량을 계산해냄을 특징으로 하는 온도변화에 의한 로보트 팔길이 캘리브레이션 시스템

2 2

제1항에 있어서, 캘리브레이션 지그(5)는 크고 작은 두개의 직육면체가 2단으로 결합된 형태로서 각평면(5a)상에 검은원으로 이루어진 측정용포인트(5a')가 표시되어 있는 것을 특징으로 하는 온도 변화에 의한 로보토 팔길이 보정용 캘리브레이션 시스템

3 3

제1항에 있어서, 비접촉식 센서(3)에서 카메라(3a)는 캘리브레이션 지그(5a')의 측정포인트(5a')의 중심을 LDS(3b)는 핸드(2)로부터 측정포인트(5a')가 표시된 평면(5a)까지의 거리를 각각 측정하여 3차원 상대오차를 감지해 냄을 특징으로 하는 온도변화에 의한 로보트 팔길이 보정용 캘리브레이션 시스템

4 4

제1항에 있어서, 로보트 팔길이 변화량 계산은 로보트(1)에 의해 교시된 포인트에서 초기 입력값과 당해 시험에서의 측정값과의 오차를 입력으로 하여 최소자승법에 의하여 이루어짐을 특징으로 하는 온도변화에 의한 로보트 팔길이 보정용 캘리브레이션 시스템

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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 JP03096875 JP 일본 FAMILY
2 JP05261686 JP 일본 FAMILY
3 US05400638 US 미국 FAMILY

DOCDB 패밀리 정보

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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 JP3096875 JP 일본 DOCDBFAMILY
2 JP5261686 JP 일본 DOCDBFAMILY
3 JPH05261686 JP 일본 DOCDBFAMILY
4 US5400638 US 미국 DOCDBFAMILY
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