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작업용 로봇, 작업용 로봇을 위한 액츄에이터 및 작업용 로봇의 제어방법

  • 기술번호 : KST2015120865
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 작업용 로봇에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 이동하는 작업대상의 작업위치에 툴을 위치시켜 요구되는 작업을 수행할 수 있는 작업용 로봇에 관한 것으로, 1 이상의 자유도를 가지고 작업대상의 이동형태에 따라서 함께 이동하는 로봇 몸체부와, 상기 로봇 몸체부의 자유단에 장착되며, 작업을 위한 툴의 장착을 위한 툴장착부가 작업대상에 의한 미세 변위에 수동적으로 반응하는 수동형 조인트에 의하여 연결 설치되며, 상기 툴을 작업하기 위한 위치로 위치시키는 액츄에이터와, 상기 로봇 몸체부, 액츄에이터 및 툴을 제어하기 위한 제어장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 작업용 로봇을 제공한다.
Int. CL B25J 13/00 (2006.01) F15B 1/02 (2006.01)
CPC
출원번호/일자 1020020008321 (2002.02.16)
출원인 한국과학기술연구원
등록번호/일자 10-0454714-0000 (2004.10.19)
공개번호/일자 10-2003-0068727 (2003.08.25) 문서열기
공고번호/일자 (20041105) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2002.02.16)
심사청구항수 20

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술연구원 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김문상 대한민국 서울특별시 강남구
2 강성철 대한민국 경기도 성남시 분당구
3 조창현 대한민국 서울특별시 강동구
4 신현오 대한민국 울산광역시 북구
5 김재선 대한민국 충청남도 천안시 쌍
6 황요하 대한민국 서울특별시 서초구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 박장원 대한민국 서울특별시 강남구 강남대로 ***, *층~*층 (논현동, 비너스빌딩)(박장원특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술연구원 대한민국 서울특별시 성북구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 특허출원서
Patent Application		 2002.02.16 수리 (Accepted) 1-1-2002-0046514-84
2 공지예외적용주장대상(신규성,출원시의특례)증명서류제출서
Submission of Document Verifying Exclusion from Being Publically Known (Novelty, Special Provisions for Application)		 2002.02.18 수리 (Accepted) 1-1-2002-5042668-41
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2002.03.02 수리 (Accepted) 4-1-2002-0020822-81
4 서지사항 보정서
Amendment to Bibliographic items		 2002.04.27 수리 (Accepted) 1-1-2002-0128411-81
5 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2003.12.17 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
6 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2004.01.16 수리 (Accepted) 9-1-2004-0003920-99
7 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2004.04.16 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2004-0144667-42
8 명세서 등 보정서
Amendment to Description, etc.		 2004.05.18 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2004-0209551-66
9 의견서
Written Opinion		 2004.05.18 수리 (Accepted) 1-1-2004-0209548-28
10 등록결정서
Decision to grant		 2004.09.22 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2004-0395099-38
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2009.12.15 수리 (Accepted) 4-1-2009-5247056-16
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.02.19 수리 (Accepted) 4-1-2014-5022002-69
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1

작업대상을 추종하는 로봇 몸체부와;

작업대상의 변위 형태와 방향에 따라서 상기 로봇 몸체부의 자유단에 장착되고, 작업을 위한 툴의 장착을 위한 툴장착부가 설치되며, 상기 툴을 작업하기 위한 위치로 위치시키는 액츄에이터와;

상기 로봇 몸체부, 액츄에이터 및 툴을 제어하기 위한 제어장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 작업용 로봇

2 2

제 1항에 있어서, 상기 액츄에이터는 상기 로봇 몸체부의 자유단에 장착되는 프레임과;

상기 프레임에 설치되고 상기 툴장착부가 장착되어 상기 툴장착부를 이동시키기 위한 구동장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 작업용 로봇

3 3

제 2항에 있어서, 상기 액츄에이터는 상기 구동장치 자체의 이동을 위한 가이드가 상기 프레임에 설치되는 것을 특징으로 하는 작업용 로봇

4 4

제 1항에 있어서, 상기 툴의 작업위치를 제어하기 위하여 상기 툴의 작업위치를 감지하기 위한 위치감지수단을 추가적으로 포함하는 것을 특징으로 하는 작업용 로봇

5 5

제 4항에 있어서, 상기 위치감지수단은 카메라에 의하여 상기 툴의 위치가 감지되며, 작업대상과의 일정거리이하에서는 외부부하에 의하여 상기 툴의 위치를 감지하는 것을 특징으로 하는 작업용 로봇

6 6

제 1항에 있어서, 상기 로봇 몸체부는 작업대상의 이동속도에 동기되어 속도 제어되며, 상기 액츄에이터는 상기 툴을 위치시키기 위하여 위치 제어되는 것을 특징으로 하는 작업용 로봇

7 7

제 1항 내지 제 6항 중 어느 하나의 항에 있어서, 상기 툴장착부는 작업대상에 의한 미세 변위에 수동적으로 반응하는 수동형 조인트에 의하여 연결 설치되는 것을 특징으로 하는 작업용 로봇

8 8

제 7항에 있어서, 상기 수동형 조인트는 상기 툴이 상기 작업대상과의 접촉시 충격흡수를 위한 완충 및 상기 툴의 위치 복원을 위한 탄성부재와 댐핑부재를 포함하여 상기 미세 변위에 반응하는 것을 특징으로 하는 작업용 로봇

9 9

제 8항에 있어서, 상기 수동형 조인트는 상기 구동장치에 고정설치되고, 상기 툴장착부가 이동가능하도록 형성된 가이드부를 가지는 프레임과; 및

상기 툴장착부의 완충 및 위치 복원을 위한 탄성부재 및 댐핑부재를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 작업용 로봇

10 10

작업대상을 추종하는 작업용 로봇의 자유단에 장착되는 프레임과;

작업대상의 변위 형태와 방향에 따라서 상기 프레임에 설치되고, 작업을 위한 툴의 장착을 위한 툴장착부와;

상기 툴장착부가 장착되어 상기 툴장착부를 이동시키기 위한 구동장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 작업용 로봇을 위한 액츄에이터

11 11

제 10항에 있어서, 상기 액츄에이터는 상기 구동장치 자체의 이동을 위한 가이드가 상기 프레임에 설치되는 것을 특징으로 하는 작업용 로봇을 위한 액츄에이터

12 12

제10항에 있어서, 상기 툴장착부는 작업대상에 의한 미세 변위에 수동적으로 반응하는 수동형 조인트에 의하여 연결 설치되는 것을 특징으로 하는 작업용 로봇을 위한 액츄에이터

13 13

제 12항에 있어서, 상기 수동형 조인트는 상기 툴이 상기 작업대상과의 접촉시 충격흡수를 위한 완충 및 상기 툴의 위치 복원을 위한 탄성부재와 댐핑부재를 포함하여 상기 미세 변위에 반응하는 것을 특징으로 하는 작업용 로봇을 위한 액츄에이터

14 14

제 12항에 있어서, 상기 수동형 조인트는 상기 구동장치에 고정설치되고, 상기 툴장착부가 이동가능하도록 형성된 가이드부를 가지는 프레임과; 및

상기 툴장착부의 완충 및 위치 복원을 위한 탄성부재 및 댐핑부재를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 작업용 로봇을 위한 액츄에이터

15 15

제 10항에 있어서, 상기 툴의 작업위치를 제어하기 위하여 상기 툴의 작업위치를 감지하기 위한 위치감지수단을 추가적으로 포함하는 것을 특징으로 하는 작업용 로봇을 위한 액츄에이터

16 16

제 15항에 있어서, 상기 위치감지수단은 카메라에 의하여 상기 툴의 위치가 감지되며, 작업대상과의 일정거리이하에서는 외부부하에 의하여 상기 툴의 위치를 감지하는 것을 특징으로 하는 작업용 로봇을 위한 액츄에이터

17 17

로봇의 몸체를 작업대상의 이동속도에 동기시켜 속도제어하고, 작업위치에 툴을 위치시키기 위하여 상기 몸체의 자유단에 액츄에이터를 장착하고 상기 액츄에이터에 툴을 장착하여 상기 툴의 위치를 위치제어하는 작업용 로봇의 제어방법

18 18

제 17항에 있어서, 상기 툴의 위치는 카메라에 의하여 감지하며, 상기 툴이 상기 작업대상에 일정거리에 접근하였을 때에는 상기 작업대상에 의하여 상기 툴에 가해지는 미세 변위에 의하여 상기 툴의 위치를 감지하여 상기 툴의 위치를 제어하는 것을 특징으로 하는 작업용 로봇의 제어방법

19 19

제 17항에 있어서, 상기 툴이 상기 작업대상과의 접촉에 의하여 발생하는 미세변위에 대하여 상기 툴의 위치가 따라서 변하는 것을 특징으로 하는 작업용 로봇의 제어방법

20 20

제 17항에 있어서, 상기 툴이 상기 작업대상과의 접촉시 충격을 흡수하기 위한 완충 및 상기 툴의 위치복원을 위하여 탄성부재 및 댐핑부재를 사용하는 것을 특징으로 하는 작업용 로봇의 제어방법

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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 EP01485236 EP 유럽특허청(EPO) FAMILY
2 US07236850 US 미국 FAMILY
3 US20060111810 US 미국 FAMILY
4 WO2003072315 WO 세계지적재산권기구(WIPO) FAMILY

DOCDB 패밀리 정보

순번, 패밀리번호, 국가코드, 국가명, 종류의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 패밀리정보 - DOCDB 패밀리 정보 표입니다.
순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 EP1485236 EP 유럽특허청(EPO) DOCDBFAMILY
2 EP1485236 EP 유럽특허청(EPO) DOCDBFAMILY
3 US2006111810 US 미국 DOCDBFAMILY
4 US7236850 US 미국 DOCDBFAMILY
5 WO03072315 WO 세계지적재산권기구(WIPO) DOCDBFAMILY
국가 R&D 정보가 없습니다.