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로봇의 동작 제어 시스템 및 동작 제어 방법

  • 기술번호 : KST2015121546
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명의 일 측면에 따르면 로봇의 현재 위치에서 목표 위치까지의 목표 궤적을 생성하는 목표 궤적 생성 모듈 및 상기 목표 궤적을 따라 상기 로봇을 동작시키는 동작 제어기를 포함하고, 상기 동작 제어기는, 상기 목표 궤적을 기준 입력으로 하여 가상의 힘을 계산하고, 상기 가상의 힘 값을 상기 로봇에 부여하여 상기 로봇의 동작이 상기 목표 궤적을 추종하도록 제어하는 가상 힘 기반의 동작 제어기인 로봇의 동작을 제어하기 위한 동작 제어 시스템이 제공된다.
Int. CL B25J 13/00 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01)
CPC B25J 9/1664(2013.01) B25J 9/1664(2013.01) B25J 9/1664(2013.01) B25J 9/1664(2013.01)
출원번호/일자 1020100109554 (2010.11.05)
출원인 한국과학기술연구원
등록번호/일자 10-1227092-0000 (2013.01.22)
공개번호/일자 10-2012-0048106 (2012.05.15) 문서열기
공고번호/일자 (20130129) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2010.11.05)
심사청구항수 8

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술연구원 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 신성열 대한민국 경기도 남양주시
2 박가람 대한민국 서울특별시 서초구
3 김창환 대한민국 서울특별시 노원구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김영철 대한민국 서울특별시 종로구 종로*길 **, **층 케이씨엘특허법률사무소 (수송동, 석탄회관빌딩)
2 김 순 영 대한민국 서울특별시 종로구 종로*길 **, **층 케이씨엘특허법률사무소 (수송동, 석탄회관빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 (주)헥사시스템즈 경기도 안산시 상록구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2010.11.05 수리 (Accepted) 1-1-2010-0722447-67
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2012.06.21 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2012.08.01 수리 (Accepted) 9-1-2012-0060798-50
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2012.08.09 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0464041-75
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2012.09.10 수리 (Accepted) 1-1-2012-0726860-73
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2012.09.10 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2012-0726861-18
7 등록결정서
Decision to grant		 2013.01.17 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0035714-88
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.02.19 수리 (Accepted) 4-1-2014-5022002-69
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
로봇의 동작을 제어하기 위한 동작 제어 시스템으로서, 상기 로봇의 현재 위치에서 목표 위치까지의 목표 궤적을 생성하는 목표 궤적 생성 모듈; 상기 목표 궤적을 따라 상기 로봇을 동작시키는 동작 제어기;유사한 패턴의 기본동작들의 궤적 정보를 수집하여, 상기 기본동작들의 궤적에 대한 데이터 베이스를 구축하는 데이터 베이스 구축 모듈;상기 데이터 베이스로부터 상기 기본동작의 평균 궤적을 구하고, 구해진 평균 궤적으로부터 상기 기본동작의 주성분 궤적을 추출하는 주성분 추출 모듈; 및상기 목표 위치의 정보를 계산하는 위치 정보 계산 모듈을 포함하고,상기 동작 제어기는, 상기 목표 궤적을 기준 입력으로 하여 가상의 힘을 계산하고, 상기 가상의 힘 값을 상기 로봇에 부여하여 상기 로봇의 동작이 상기 목표 궤적을 추종하도록 제어하는 가상 힘 기반의 동작 제어기이고,상기 목표 궤적 생성 모듈은, 상기 평균 궤적과 상기 주성분 궤적을 결합하고, 상기 목표 위치의 정보를 이용해 목표 궤적을 생성하며,상기 위치 정보 계산 모듈은 상기 목표 궤적 상의 장애물의 위치 정보를 계산하고,상기 목표 궤적 생성 모듈은 상기 장애물의 위치와 상기 로봇의 현재 위치 사이의 가상의 힘 벡터를 정의하며, 상기 동작 제어기는 상기 힘 벡터의 힘 값을 상기 로봇에 추가로 부여하여, 상기 로봇이 상기 장애물을 회피하여 동작하도록 하는 것을 특징으로 하는 동작 제어 시스템
2 2
삭제
3 3
제1항에 있어서,상기 동작 제어기는, 가상의 스프링-댐퍼 힘 값을 상기 로봇에 부여하는 가상 스프링-댐퍼 힘 제어기인 것을 특징으로 하는 동작 제어 시스템
4 4
제3항에 있어서, 상기 가상 스프링-댐퍼 힘 제어기는, 상기 로봇의 관절 및 말단부에 부착되는 것을 특징으로 하는 동작 제어 시스템
5 5
제1항에 있어서,상기 로봇에 부착되어 외력을 측정하는 힘/토크 센서를 더 포함하고,상기 힘/토크 센서에서 외력이 측정되면, 상기 동작 제어기는 측정된 외력값을 상기 로봇에 추가로 부여하여, 상기 로봇이 상기 외력에 순응하여 동작하도록 하는 것을 특징으로 하는 동작 제어 시스템
6 6
삭제
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로봇의 동작을 제어하기 위한 동작 제어 방법으로서, 상기 로봇의 현재 위치에서 목표 위치까지의 목표 궤적을 생성하는 단계(S1); 상기 목표 궤적을 기준 입력으로 하여 가상의 힘을 계산하고, 상기 계산된 가상의 힘 값을 상기 로봇에 부여하여 상기 로봇이 상기 목표 궤적을 추종하도록 제어하는 단계(S2);유사한 패턴의 기본동작들의 궤적 정보를 수집하여, 상기 기본동작들의 궤적에 대한 데이터 베이스를 구축하는 단계(S3);상기 데이터 베이스로부터 상기 기본동작의 평균 궤적을 계산하고, 계산된 평균 궤적으로부터 상기 기본동작의 주성분 궤적을 추출하는 단계(S4);상기 로봇의 동작 목표 위치의 정보를 계산하는 단계(S5);상기 목표 궤적 상의 장애물의 위치 정보를 계산하는 단계(S7); 및 상기 장애물의 위치와 상기 로봇의 현재 위치 사이의 가상의 힘 벡터를 정의하는 단계(S8)를 포함하고, 상기 단계(S2)에서는,상기 평균 궤적과 상기 주성분 궤적을 결합하고, 상기 목표 위치의 정보를 이용해 목표 궤적을 생성하며,상기 힘 벡터의 힘 값을 상기 로봇에 추가로 부여하여, 상기 로봇이 상기 장애물을 회피하여 동작하도록 하는 것을 특징으로 하는 동작 제어 방법
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삭제
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제7항에 있어서,상기 가상의 힘은 가상의 스프링-댐퍼 힘인 것을 특징으로 하는 동작 제어 방법
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제7항에 있어서,상기 로봇에 부착된 힘/토크 센서를 이용해 외력을 측정하는 단계(S6)를 더포함하고, 상기 힘/토크 센서에서 외력이 측정되면, 상기 단계(S2)에서는 측정된 외력값을 상기 로봇에 추가로 부여하여, 상기 로봇이 상기 외력에 순응하여 동작하도록 하는 것을 특징으로 하는 동작 제어 방법
11 11
삭제
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제7항에 있어서,상기 주성분 궤적은 복수 개가 추출되며, 상기 단계(S2)에서는 상기 복수의 주성분 궤적 중 상기 평균 궤적의 특성을 지배적으로 나타내는 상위 4개의 주성분 궤적과, 상기 평균 궤적을 선형 결합하여 상기 목표 궤적을 생성하는 것을 특징으로 하는 동작 제어 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.