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무인주행차량을 위한 교차로 검출 방법 및 이를 이용한 무인주행차량

  • 기술번호 : KST2015121633
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 무인주행차량을 위한 교차로 검출 방법 및 이를 이용한 무인주행차량을 나타내는 도면이다. 이를 위해 본 발명의 일실시예에 따른 교차로 검출 방법은 무인주행차량에 설치된 레이저 거리 센서를 이용하여 무인주행차량의 주변 환경을 스캔하는 단계와, 레이저 거리 센서가 스캔한 정보로부터 레이저 반사량 정보를 획득하는 단계와, 획득된 레이저 반사량 정보의 패턴 인식을 통하여 차선을 검출하는 단계를 포함한다. 본 발명은 이렇게 획득된 차선 정보 및 거리 정보를 기초로 획득된 연석 정보를 결합하여 보다 더 정확하게 교차로를 검출할 수 있다.
Int. CL G06K 7/10 (2006.01) G05D 1/02 (2006.01) B60W 30/00 (2006.01)
CPC G05D 1/0212(2013.01) G05D 1/0212(2013.01) G05D 1/0212(2013.01) G05D 1/0212(2013.01)
출원번호/일자 1020110146798 (2011.12.30)
출원인 한국과학기술연구원
등록번호/일자 10-1348944-0000 (2014.01.02)
공개번호/일자 10-2013-0130105 (2013.12.02) 문서열기
공고번호/일자 (20140116) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2011.12.30)
심사청구항수 8

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술연구원 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김창환 대한민국 서울특별시 노원구
2 황중원 대한민국 서울특별시 성동구
3 김희영 대한민국 서울특별시 동대문구
4 김남훈 대한민국 서울특별시 강동구
5 윤정연 대한민국 서울특별시 종로구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김영철 대한민국 서울특별시 종로구 종로*길 **, **층 케이씨엘특허법률사무소 (수송동, 석탄회관빌딩)
2 김 순 영 대한민국 서울특별시 종로구 종로*길 **, **층 케이씨엘특허법률사무소 (수송동, 석탄회관빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 (주)서울로보틱스 서울특별시 서초구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2011.12.30 수리 (Accepted) 1-1-2011-1053336-52
2 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2013.06.26 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0440838-29
3 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2013.08.22 수리 (Accepted) 1-1-2013-0761861-18
4 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2013.08.22 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2013-0761860-73
5 등록결정서
Decision to grant		 2013.12.26 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0899383-99
6 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.02.19 수리 (Accepted) 4-1-2014-5022002-69
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
무인주행차량에 설치된 레이저 거리 센서를 이용하여 상기 무인주행차량의 주변 환경을 스캔하는 (a) 단계;상기 레이저 거리 센서가 스캔한 정보로부터 레이저 반사량 정보를 획득하는 (b) 단계; 및상기 획득된 레이저 반사량 정보의 패턴 인식을 통하여 차선을 검출하는 (c) 단계를 포함하되,상기 (b) 단계는, 상기 획득된 레이저 반사량 정보와 상기 레이저 센서의 위치 정보를 융합하여 3차원 레이저 반사량 정보를 추출하는 단계; 및상기 추출된 3차원 레이저 반사량 정보와 무인주행차량의 위치 정보 및 주행 시간 정보를 결합하여 레이저 반사량 지도를 생성하는 단계를 포함하되,상기 레이저 센서의 위치 정보 및 상기 무인주행차량의 위치 정보는 오도메트리 정보 또는 GPS 정보를 이용하여 획득된 것을 특징으로 하는 무인주행차량의 교차로 검출 방법
2 2
제1항에 있어서,상기 레이저 거리 센서가 스캔한 정보로부터 거리 정보를 획득하는 (d) 단계; 및상기 획득된 거리 정보를 기초로 연석을 검출하는 (e) 단계를 더 포함하는 무인주행차량의 교차로 검출 방법
3 3
제2항에 있어서,상기 검출된 차선 및 연석 정보를 기초로 교차로를 검출하는 (f) 단계를 더 포함하는 무인주행차량의 교차로 검출 방법
4 4
제3항에 있어서,상기 (c) 단계는, 상기 획득된 레이저 반사량 정보의 패턴 인식을 통하여 주행 차선을 검출하는 단계를 포함하고,상기 (f) 단계는, 상기 검출된 주행 차선 및 연석 정보를 이용하여 교차로를 검출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인주행차량의 교차로 검출 방법
5 5
제3항에 있어서,상기 (c) 단계는, 상기 획득된 레이저 반사량 정보의 패턴 인식을 통하여 정지선 또는 횡단보도를 검출하는 단계를 포함하고,상기 (f) 단계는, 상기 검출된 정지선 또는 횡단보도 및 연석 정보를 이용하여 교차로를 검출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인주행차량의 교차로 검출 방법
6 6
삭제
7 7
몸체부;상기 몸체부에 설치되어 주변 환경을 스캔하는 레이저 거리 센서;상기 레이저 거리 센서에서 스캔된 정보로부터 레이저 반사량 정보를 획득하는 반사량 정보 획득부; 및상기 반사량 정보 획득부에서 획득된 상기 레이저 반사량 정보의 패턴을 인식하여 차선을 검출하는 차선 검출부를 포함하되,상기 차선 검출부는,상기 획득된 레이저 반사량 정보와 상기 레이저 센서의 위치 정보를 융합하여 3차원 레이저 반사량 정보를 추출하고, 상기 추출된 3차원 레이저 반사량 정보와 무인주행차량의 위치 정보 및 주행 시간 정보를 결합하여 레이저 반사량 지도를 생성하되,상기 레이저 센서의 위치 정보 및 상기 무인주행차량의 위치 정보는 오도메트리 정보 또는 GPS 정보를 이용하여 획득된 것을 특징으로 하는 무인주행차량
8 8
제7항에 있어서,상기 레이저 거리 센서에서 스캔된 정보로부터 거리 정보를 획득하는 거리 정보 획득부; 및상기 거리 정보 획득부에서 획득된 거리 정보를 기초로 연석을 검출하는 연석 검출부를 더 포함하는 무인주행차량
9 9
제8항에 있어서,상기 차선 검출부에서 검출된 차선 정보 및 상기 연석 검출부에서 검출된 연석 정보를 기초로 교차로를 검출하는 교차로 검출부를 더 포함하는 무인주행차량
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.