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구동원에 연결되어 회전하는 입력축과,입력축에 고정되어 입력축에 의해 회전하며 만곡된 입력링크와,입력링크에 장착된 제1회전축에 회전 가능하게 장착되며 만곡된 커플러 링크와, 커플러 링크에 장착된 제2회전축에 회전 가능하게 장착되며 만곡된 출력링크와,출력링크에 고정된 출력축을 포함하며,입력축과 제1회전축의 사이 각(α)과 출력축과 제2회전축의 사이 각(α)은 동일한 것을 특징으로 하는 구형 조인트
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제1항에 있어서,입력축, 제1회전축, 제2회전축 및 출력축의 연장선은 한 점에서 만나는 것을 특징으로 하는 구형 조인트
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제1항에 있어서,커플러 링크는 반원 형태로 만곡되며, 커플러 링크의 중간에 제1회전축이 회전 가능하게 연결되고, 커플러 링크의 양단에 제2회전축이 회전 가능하게 장착되며, 커플러 링크의 양단에 출력링크가 각각 제2회전축에 회전 가능하게 장착된 것을 특징으로 하는 구형 조인트
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제1항에 있어서,커플러 링크는 만곡된 구조이며, 커플러 링크의 일단에 제1회전축이 회전 가능하게 연결되고, 커플러 링크의 타단에 제2회전축이 회전 가능하게 장착되며, 커플러 링크의 타단에 출력링크가 제2회전축에 회전 가능하게 장착된 것을 특징으로 하는 구형 조인트
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제1항에 있어서,입력축은 브래킷에 의해 회전 가능하게 지지된 것을 특징으로 하는 구형 조인트
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제1항에 있어서,출력축은 브래킷에 의해 회전 가능하게 지지된 것을 특징으로 하는 구형 조인트
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삭제
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제1항에 있어서,제1회전축과 제2회전축의 사이 각(β)은 입력축과 출력축의 사이 각(β)과 동일한 것을 특징으로 하는 구형 조인트
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제1항 내지 제6항, 제8항 중 어느 한 항에 있어서,출력축에는 플라이휠이 장착된 것을 특징으로 하는 구형 조인트
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