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복수의 초음파 센서가 설치되어 주변 물체까지의 거리 정보를 획득하는 제1 이동로봇;복수의 초음파 센서가 설치되어 주변 물체까지의 거리 정보를 획득하는 제2 이동로봇; 및상기 제1 이동로봇 및 상기 제2 이동로봇에 각각 설치된 복수의 초음파 센서로부터 획득된 거리 정보를 수신하고, 상기 제1 이동로봇에 설치된 복수의 초음파 센서와, 상기 제2 이동로봇에 설치된 복수의 초음파 센서 중 같은 거리 측정값을 갖는 초음파 센서 쌍을 결정하고, 상기 결정된 초음파 센서 쌍을 기초로 상기 제1 이동로봇과 상기 제2 이동로봇 사이의 상대적인 위치 및 방향을 추정하는 서버부를 포함하는 위치 추정 시스템
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제1항에 있어서,상기 제1 이동로봇 및 상기 제2 이동로봇은 각각 로봇의 전방 각도를 검출하는 전자 나침반을 더 포함하고,상기 서버부는 상기 결정된 초음파 센서 쌍 중에서, 상기 결정된 초음파 센서 쌍을 기준으로 한 상기 제1 이동로봇의 방위각 및 상기 제2 이동로봇의 방위각의 합과 상기 제1 이동로봇 및 상기 제2 이동로봇 각각의 전자 나침반에서 측정되는 상기 제1 이동로봇의 전방 각도 및 상기 제2 이동로봇의 전방 각도의 합의 차이가 미리 설정된 임계값 이상인 초음파 센서 쌍은 위치 및 방향 추정을 위한 초음파 센서 쌍에서 제외시키는 것을 특징으로 하는 위치 추정 시스템
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제1항에 있어서,상기 제1 이동로봇 및 상기 제2 이동로봇은 각각 로봇의 속도 및 각속도를 검출하는 오도메트리를 더 포함하고,상기 서버부는 상기 제1 이동로봇 및 상기 제2 이동로봇 각각의 오도메트리에서 검출된 로봇의 속도 및 각속도를 기초로 상기 제1 이동로봇 및 상기 제2 이동로봇의 상대 위치를 결정하고, 상기 결정된 상기 제1 이동로봇 및 상기 제2 이동로봇의 상대 위치가, 상기 결정된 초음파 센서 쌍을 기초로 한 측정 범위의 허용 오차 범위 이내에 위치한 경우에는 이 상대 위치를 추정 위치로 결정하고, 허용 오차 범위 밖에 위치한 경우에는 가장 가까운 허용 오차 범위의 경계값을 추정 위치로 결정하는 것을 특징으로 하는 위치 추정 시스템
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제3항에 있어서,상기 제1 이동로봇 및 상기 제2 이동로봇 각각의 오도메트리에서 검출된 로봇의 속도 및 각속도를 이용하여 상기 제1 이동로봇 및 상기 제2 이동로봇 간의 상대 위치를 추정하는 것은,상기 초음파 센서의 샘플링 시간 이외의 구간에서 수행되며, 상기 초음파 센서의 샘플링 시간에서는 상기 제1 이동로봇 및 상기 제2 이동로봇 간의 상대 위치는 상기 초음파 센서에서 측정된 값으로 업데이트 되는 것을 특징으로 하는 위치 추정 시스템
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제1항에 있어서,상기 제1 이동로봇 및 상기 제2 이동로봇에 설치되는 복수의 초음파 센서의 개수가 동일한 것을 특징으로 하는 위치 추정 시스템
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제1 이동로봇이 상기 제1 이동로봇에 설치된 초음파 센서로 주변 물체까지의 거리 정보를 획득하는 단계;제2 이동로봇이 상기 제2 이동로봇에 설치된 초음파 센서로 주변 물체까지의 거리 정보를 획득하는 단계;상기 제1 이동로봇에 설치된 복수의 초음파 센서와, 상기 제2 이동로봇에 설치된 복수의 초음파 센서 중 같은 거리 측정값을 갖는 초음파 센서 쌍을 결정하는 단계; 및상기 결정된 초음파 센서 쌍을 기초로 상기 제1 이동로봇과 상기 제2 이동로봇 사이의 상대적인 위치 및 방향을 결정하는 단계를 포함하는 위치 추정 방법
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제6항에 있어서,상기 제1 이동로봇이 상기 제1 이동로봇에 설치되는 전자 나침반을 이용하여 상기 제1 이동로봇의 전방 각도를 측정하는 단계;상기 제2 이동로봇이 상기 제2 이동로봇에 설치되는 전자 나침반을 이용하여 상기 제2 이동로봇의 전방 각도를 측정하는 단계;상기 결정된 초음파 센서 쌍을 기준으로 한 상기 제1 이동로봇의 방위각 및 상기 제2 이동로봇의 방위각의 합이 상기 제1 이동로봇의 전방 각도 및 상기 제2 이동로봇의 전방 각도의 차이값과의 차이가 미리 설정된 임계값 이상인지 판단하는 단계; 및상기 차이가 미리 설정된 임계값 이상이라고 판단되는 경우, 상기 결정된 초음파 센서 쌍을 위치 및 방향 추정을 위한 초음파 센서 쌍에서 제외시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 추정 방법
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제6항에 있어서,상기 제1 이동로봇 및 상기 제2 이동로봇 각각의 오도메트리에서 검출된 로봇의 속도 및 각속도를 기초로 상기 제1 이동로봇 및 상기 제2 이동로봇의 상대 위치를 결정하는 단계; 상기 결정된 상기 제1 이동로봇 및 상기 제2 이동로봇의 상대 위치가, 상기 결정된 초음파 센서 쌍을 기초로 한 측정 범위의 허용 오차 범위 이내인지를 판단하는 단계;상기 허용 오차 범위 이내라고 판단되는 경우에는 상기 결정된 상대 위치를 추정 위치로 결정하는 단계; 및상기 허용 오차 범위 밖이라고 판단되는 경우에는 가장 가까운 허용 오차 범위의 경계값을 추정 위치로 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 추정 방법
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제8항에 있어서,상기 제1 이동로봇 및 상기 제2 이동로봇 각각의 오도메트리에서 검출된 로봇의 속도 및 각속도를 이용하여 상기 제1 이동로봇 및 상기 제2 이동로봇 간의 상대 위치를 추정하는 것은,상기 초음파 센서의 샘플링 시간 이외의 구간에서 수행되며, 상기 초음파 센서의 샘플링 시간에서는 상기 제1 이동로봇 및 상기 제2 이동로봇 간의 상대 위치는 상기 초음파 센서에서 측정된 값으로 업데이트 되는 것을 특징으로 하는 위치 추정 방법
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