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목표 궤적을 로봇이 실제 추종할 수 있는 추종 궤적으로 변환하는 궤적 생성 시스템으로서,사용자의 동작 입력에 대응하여 상기 로봇의 목표 궤적을 생성하는 목표 궤적 생성 모듈;단위 면적 사각파를 그에 입력된 궤적에 컨볼루션하여 추종 궤적으로 변환하는 추종 궤적 생성 모듈을 포함하고,상기 로봇이, 사용자의 제1 동작 입력에 의한 제1 목표 궤적을 변환하여 생성한 제1 추종 궤적을 추종하여 동작하는 도중, 사용자의 제2 동작 입력이 입력되면,상기 목표 궤적 생성 모듈은 제2 동작 입력에 대응한 제2 목표 궤적을 생성하고, 상기 추종 궤적 생성 모듈은, 상기 제1 목표 궤적과 상기 제2 목표 궤적을 각각 컨볼루션하여 제1 컨볼루션 궤적 및 제2 컨볼루션 궤적을 생성하고,상기 제2 동작 입력이 입력된 시점에서의 상기 제1 컨볼루션 궤적의 종료점과 상기 제2 컨볼루션 궤적의 시작점을 연결하여 신규 추종 궤적을 생성하는 것을 특징으로 하는 궤적 생성 시스템
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제1항에 있어서,상기 추종 궤적 생성 모듈은,상기 신규 추종 궤적을 재차 컨볼루션 연산하여 제2 추종 궤적을 생성하는 것을 특징으로 하는 궤적 생성 시스템
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제2항에 있어서,상기 추종 궤적 생성 모듈은, 상기 신규 추종 궤적을 다시 서로 다른 n개(n은 2보다 크거나 같은 자연수)의 단위 면적 사각파를 이용해 n회 컨볼루션하여 상기 제2 추종 궤적을 생성하는 것을 특징으로 하는 궤적 생성 시스템
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제3항에 있어서, 상기 목표 궤적 및 추종 궤적은 시간 대 위치의 함수로 표현되는 것을 특징으로 하는 궤적 생성 시스템
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제4항에 있어서,상기 n개의 단위 면적 사각파는 시간(tk) 대 시간의 역수(1/tk)의 함수이고, 여기서, k= 1,
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제5항에 있어서,상기 tk는 하기 [수학식 2]을 만족하는 것을 특징으로 하는 궤적 생성 시스템
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제6항에 있어서,상기 제1 목표 궤적과 상기 제2 목표 궤적은 각각 시간(t0) 대 시간의 역수(1/t0)의 함수인 단위 면적 사각파에 의해 컨볼루션되고, 상기 t0는 하기 [수학식 1]을 만족하는 것을 특징으로 하는 궤적 생성 시스템
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제3항에 있어서,상기 목표 궤적 및 추종 궤적은 시간 대 속도의 함수로 표현되는 것을 특징으로 하는 궤적 생성 시스템
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제8항에 있어서,상기 n개의 단위 면적 사각파는 시간(tk) 대 시간의 역수(1/tk)의 함수이고, 여기서, k= 2,
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제9항에 있어서,상기 tk는 하기 [수학식 2]을 만족하는 것을 특징으로 하는 궤적 생성 시스템
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제10항에 있어서,상기 제1 목표 궤적과 상기 제2 목표 궤적은 각각 시간(t1) 대 시간의 역수(1/t1)의 함수인 단위 면적 사각파에 의해 컨볼루션되고, 상기 t1은 하기 [수학식 3]를 만족하는 것을 특징으로 하는 궤적 생성 시스템
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제2항에 있어서, 상기 제2 추종 동작 입력이 입력되면, 상기 제1 추종 궤적을 추종하여 동작하던 상기 로봇은 상기 제2 추종 궤적 중 상기 제2 동작 입력이 입력된 시점 이후의 궤적을 추종하여 계속 동작하는 것을 특징으로 하는 궤적 생성 시스템
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목표 궤적을 로봇이 실제 추종할 수 있는 추종 궤적으로 변환하는 궤적 생성 방법으로서, 상기 로봇을 사용자의 제1 동작 입력에 의한 제1 목표 궤적을 변환하여 생성한 제1 추종 궤적을 추종하여 동작하는 단계;상기 로봇이 제1 추종 궤적을 추종하여 동작하는 도중, 사용자의 제2 동작 입력이 입력되는 단계;상기 제2 동작 입력에 대응하는 제2 목표 궤적을 생성하는 단계;상기 제1 목표 궤적과 상기 제2 목표 궤적을 각각 컨볼루션하여 제1 컨볼루션 궤적 및 제2 컨볼루션 궤적을 생성하는 단계; 및상기 제2 동작 입력이 입력된 시점에서의 상기 제1 컨볼루션 궤적의 종점과 상기 제2 컨볼루션 궤적의 시점을 연결하여 신규 추종 궤적을 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 궤적 생성 방법
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제13항에 있어서,상기 신규 추종 궤적을 다시 서로 다른 n개(n은 2보다 크거나 같은 자연수)의 단위 면적 사각파를 이용해 n회 컨볼루션하여 제2 추종 궤적을 생성하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 궤적 생성 방법
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제13항에 있어서, 상기 제2 동작 입력이 입력되면, 상기 제1 추종 궤적을 추종하여 동작하던 상기 로봇은 상기 제2 추종 궤적 중 상기 제2 동작 명령이 입력된 시점 이후의 궤적을 추종하여 계속 동작하는 것을 특징으로 하는 궤적 생성 방법
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