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외력 변화를 기반으로한 강성 조절 시스템

  • 기술번호 : KST2015122492
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명의 일 실시예에 따르면, 피동부재에 결합되어 상기 피동부재를 회전시키는 회전축, 상기 회전축의 길이방향으로 직선 운동 가능하도록 상기 회전축에 연결되고, 구동모터의 구동력을 전달받아 회전 구동하는 회전 연결체, 상기 회전축에 고정되는 지지체 및 상기 회전 연결체가 직선 운동 가능하도록 상기 회전축의 길이 방향으로 연장되어 상기 회전 연결체에 연결되는 판형 스프링을 포함하는 탄성 연결체, 상기 판형 스프링의 변형을 기반으로하여 상기 피동부재에 가해지는 외력을 측정하는 외력 측정부 및 측정된 외력을 기반으로 하여 상기 회전 연결체와 상기 판형 스프링이 연결되는 위치를 조절함으로써 상기 강성을 조절하는 강성 조절부를 포함하는 외력 변화를 기반으로한 강성 조절 시스템이 개시된다.
Int. CL B25J 11/00 (2006.01) A61H 1/02 (2006.01)
CPC A61H 1/0237(2013.01) A61H 1/0237(2013.01) A61H 1/0237(2013.01) A61H 1/0237(2013.01) A61H 1/0237(2013.01)
출원번호/일자 1020130080744 (2013.07.10)
출원인 한국과학기술연구원
등록번호/일자 10-1503469-0000 (2015.03.11)
공개번호/일자 10-2015-0007001 (2015.01.20) 문서열기
공고번호/일자 (20150318) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2013.07.10)
심사청구항수 6

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술연구원 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 최준호 대한민국 서울 서초구
2 오재욱 대한민국 서울 용산구
3 이수준 대한민국 서울 강서구
4 김승종 대한민국 서울 광진구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김영철 대한민국 서울특별시 종로구 종로*길 **, **층 케이씨엘특허법률사무소 (수송동, 석탄회관빌딩)
2 김 순 영 대한민국 서울특별시 종로구 종로*길 **, **층 케이씨엘특허법률사무소 (수송동, 석탄회관빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술연구원 대한민국 서울특별시 성북구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2013.07.10 수리 (Accepted) 1-1-2013-0619373-07
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.02.19 수리 (Accepted) 4-1-2014-5022002-69
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2014.09.17 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2014.10.14 수리 (Accepted) 9-1-2014-0082222-69
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2014.12.23 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0880763-36
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2015.02.06 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2015-0129651-59
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2015.02.06 수리 (Accepted) 1-1-2015-0129650-14
8 등록결정서
Decision to grant		 2015.03.06 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2015-0157524-17
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번호 청구항
1 1
피동부재에 결합되어 상기 피동부재를 회전시키는 회전축;상기 회전축의 길이방향으로 직선 운동 가능하도록 상기 회전축에 연결되고, 구동모터의 구동력을 전달받아 회전 구동하는 회전 연결체;상기 회전축에 고정되는 지지체 및 상기 회전 연결체가 직선 운동 가능하도록 상기 회전축의 길이 방향으로 연장되어 상기 회전 연결체에 연결되는 판형 스프링을 포함하는 탄성 연결체;상기 판형 스프링의 변형을 기반으로하여 상기 피동부재에 가해지는 외력을 측정하는 외력 측정부; 및측정된 외력을 기반으로 하여 상기 회전 연결체와 상기 판형 스프링이 연결되는 위치를 조절함으로써 강성을 조절하는 강성 조절부를 포함하고, 상기 강성 조절부는,상기 외력이 소정의 임계치 이상인 경우, 상기 회전 연결체와 상기 판형 스프링이 연결되는 위치를 상기 지지체 쪽으로 이동시키고,상기 외력이 소정의 임계치 이하인 경우, 상기 회전 연결체와 상기 판형 스프링이 연결되는 위치를 상기 지지체의 반대쪽으로 이동시키는 것을 특징으로 하는 외력 변화를 기반으로한 강성 조절 시스템
2 2
제1항에 있어서,상기 판형 스프링은, 상기 외력에 의해 상기 지지체를 지지점으로 하여 상기 회전 연결체의 회전 방향으로 휘어짐에 따라 상기 회전 연결체의 회전 방향의 반대방향으로 탄성력을 부여하는 것을 특징으로 하는 외력 변화를 기반으로한 강성 조절 시스템
3 3
제2항에 있어서,상기 외력 측정부는,상기 판형 스프링의 휘어짐 정도를 기초로 상기 피동부재에 가해지는 외력을 측정하는 것을 특징으로 하는 외력 변화를 기반으로한 강성 조절 시스템
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삭제
5 5
제1항에 있어서,상기 회전축 상에 자유회전 가능하게 위치 고정되는 회전체를 더 포함하고,상기 회전체는 상기 회전 연결체에 링크로 연결되어 상기 회전체가 회전함에 따라 상기 회전 연결체가 상기 회전축의 길이방향으로 직선 운동하며,상기 링크는, 일단이 상기 회전체에 조인트 연결되고, 타단이 상기 회전 연결체에 조인트 연결되며, 상기 회전축에 대해 경사지게 배치되는 링크암에 의해 형성되는 것을 특징으로 하는 외력 변화를 기반으로한 강성 조절 시스템
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제5항에 있어서,상기 회전체는 상기 회전 연결체를 사이에 두고 배치되는 제1회전체와 제2회전체를 포함하고,상기 구동 모터는 상기 제1회전체와 상기 제2회전체에 각각 연결되어 상기 제1회전체와 상기 제2회전체를 독립적으로 회전 구동시키는 제1구동 모터와 제2구동 모터를 포함하며, 상기 제1회전체와 상기 제2회전체는 각각 상기 회전 연결체에 상기 링크로 연결되어,상기 제1회전체와 상기 제2회전체가 서로 상기 회전축을 기준으로 반대 방향으로 회전하는 경우 상기 회전 연결체는 상기 회전축의 길이방향으로 직선 운동하고,상기 제1회전체와 상기 제2회전체가 서로 상기 회전축을 기준으로 동일 방향으로 회전시키는 경우 상기 회전 연결체는 상기 회전축에 대해 회전 운동하는 것을 특징으로 하는 외력 변화를 기반으로한 강성 조절 시스템
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제6항에 있어서,상기 강성 조절부는,상기 판형 스프링의 휘어짐 정도를 기초로, 상기 제1구동모터 및 제2구동모터를 각각 제어하여 상기 회전연결체를 상기 회전축의 길이방향으로 직선운동 시키거나 상기 회전축에 대해 회전 운동시키는 것을 특징으로 하는 외력 변화를 기반으로한 강성 조절 시스템
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