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환자의 근육부위로부터 제1 EMG 신호를 획득하는 단계;치료사의 근육부위로부터 제2 EMG 신호를 획득하는 단계제1 EMG 신호와 제2 EMG신호를 비교하는 단계; 상기 비교 결과를 이용하여 상기 환자의 근육부위에 관련된 전기자극을 생성하는 단계;특정 동작을 취하는 상기 치료사의 동작 정보를 획득하는 단계;상기 환자가 상기 특정 동작을 취하는 동안, 환자와 상기 환자가 착용한 착용 로봇 간의 인터랙션 포스를 획득하는 단계;상기 환자가 착용한 착용 로봇의 동작 정보를 획득하는 단계; 및상기 치료사의 동작 정보, 상기 인터랙션 포스, 및 착용 로봇의 동작 정보를 이용하여 상기 착용 로봇에 대한 구동 명령을 생성하는 단계를 포함하되,상기 치료사의 근육부위와 환자의 근육부위는 동일한 종류의 근육부위이고,상기 제1 EMG신호 및 상기 제2 EMG 신호는, 상기 치료사와 환자는 동일한 동작을 시도하는 동안 획득되고,상기 착용 로봇에 대한 구동 명령은, 상기 착용 로봇을 착용한 환자가 상기 특정 동작을 방해하는 것을 특징으로 하는 근전도와 기능적 전기 자극을 이용한 재활로봇 제어방법
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제1항에 있어서,상기 제1 EMG신호 및 상기 제2 EMG 신호를 시간 동기화하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 근전도와 기능적 전기 자극을 이용한 재활로봇 제어방법
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제1항에 있어서,상기 제1 EMG 신호에서 상기 전기 자극에의한 노이즈를 제거하도록 상기 제1 EMG신호를 필터링하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 근전도와 기능적 전기 자극을 이용한 재활로봇 제어방법
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제1항에 있어서,획득한 제2 EMG 신호를 노멀라이징하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 근전도와 기능적 전기 자극을 이용한 재활로봇 제어방법
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제1항에 있어서,상기 환자의 근육부위에 전기 자극을 가하는 단계는,상기 제1 EMG신호와 상기 제2 EMG 신호의 차이가 소정값을 초과하면, 상기 환자의 근육부위에 전기 자극을 가하는 것을 특징으로 하는 근전도와 기능적 전기 자극을 이용한 재활로봇 제어방법
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제1항에 있어서,상기 환자의 근육부위에 전기 자극을 가하는 단계는,상기 제1 EMG신호와 상기 제2 EMG 신호의 차이가 클수록, 상기 환자의 근육부위에 가하는 전기 자극을 증가시키는 것을 특징으로 하는 근전도와 기능적 전기 자극을 이용한 재활로봇 제어방법
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환자의 근육부위로부터 제1 EMG 신호를 획득하는 EMG 획득부;치료사의 근육부위로부터 획득한 제2 EMG 신호와 상기 제1 EMG 신호를 비교하는 비교부; 상기 비교 결과를 이용하여 상기 환자의 근육부위에 전기 자극을 가하는 전기 자극부;환자의 신체에 착용되는 착용 로봇;환자가 특정 동작을 취하는 동안, 상기 환자와 상기 착용 로봇간의 인터랙션 포스를 측정하는 인터랙션 포스 측정부;상기 착용 로봇의 동작 정보를 획득하는 동작정보 처리부;상기 특정 동작을 취하는 치료사의 동작 정보, 상기 착용 로봇의 동작 정보, 및 상기 인터랙션 포스 중 하나 이상을 이용하여 상기 착용 로봇을 구동시키는 구동부를 포함하되, 상기 치료사의 근육부위와 환자의 근육부위는 동일한 종류의 근육부위이고,상기 제1 EMG신호 및 상기 제2 EMG 신호는, 상기 치료사와 환자는 동일한 동작을 시도하는 동안 획득되고,상기 구동부는, 상기 착용 로봇을 착용한 환자가 상기 특정 동작을 취하는 것을 방해하는 것을 특징으로 하는 근전도와 기능적 전기 자극을 이용한 재활로봇
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제10항에 있어서,상기 비교부는,상기 제1 EMG신호 및 상기 제2 EMG 신호를 시간 동기화하고 비교하는 것을 특징으로 하는 근전도와 기능적 전기 자극을 이용한 재활로봇
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제10항에 있어서,상기 제1 EMG 신호에서 상기 전기 자극에의한 노이즈를 제거하도록 상기 제1 EMG신호를 필터링하는 필터부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 근전도와 기능적 전기 자극을 이용한 재활로봇
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제10항에 있어서,상기 전기 자극부는,상기 제1 EMG신호와 상기 제2 EMG 신호의 차이가 클수록, 상기 환자의 근육부위에 가하는 전기 자극을 증가시키는 것을 특징으로 하는 근전도와 기능적 전기 자극을 이용한 재활로봇
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