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다수 로봇의 협력을 통한 동적 환경에서의 동적 목표물 탐색 시스템 및 방법

  • 기술번호 : KST2015123478
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 위치가 불확실한 동적 목표물을 다수 로봇이 협력하여 탐색하는 동적 목표물 탐색 시스템 및 방법에 관한 것이다. 이를 위해 본 발명의 일실시예에 따른 동적 목표물 탐색 시스템은 동적 목표물을 탐색하기 위한 적어도 하나 이상의 로봇과, 상기 목표물의 위치를 상기 목표물의 초기 위치 및 속도 정보를 이용하여 미리 구축된 점유 격자 지도 상에 시간에 따라 확장되는 목표물 영역으로 나타내는 목표물 모델링부와, 상기 하나 이상의 로봇이 상기 점유 격자 지도 상에서 미리 설정된 시간 동안 이동할 수 있는 예상 경로를 계산하고, 상기 계산된 예상 경로 및 상기 목표물 모델링부에서 표현된 상기 목표물 영역을 기초로 상기 로봇의 탐색 경로를 계획하는 경로 계획부와, 상기 경로 계획부가 계획한 상기 탐색 경로를 따라 상기 로봇을 움직이도록 제어하는 제어부를 포함한다.
Int. CL G05B 19/418 (2006.01) G05D 1/12 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01)
CPC B25J 9/1617(2013.01) B25J 9/1617(2013.01) B25J 9/1617(2013.01) B25J 9/1617(2013.01) B25J 9/1617(2013.01) B25J 9/1617(2013.01) B25J 9/1617(2013.01) B25J 9/1617(2013.01)
출원번호/일자 1020120027893 (2012.03.19)
출원인 한국과학기술연구원
등록번호/일자 10-1299134-0000 (2013.08.16)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20130822) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2012.03.19)
심사청구항수 6

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술연구원 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김창환 대한민국 서울 노원구
2 김남훈 대한민국 서울 강동구
3 박귀태 대한민국 서울 용산구
4 강연식 대한민국 서울 용산구
5 임헌영 대한민국 서울 강동구
6 권민혁 대한민국 경기 성남시 분당구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김영철 대한민국 서울특별시 종로구 종로*길 **, **층 케이씨엘특허법률사무소 (수송동, 석탄회관빌딩)
2 김 순 영 대한민국 서울특별시 종로구 종로*길 **, **층 케이씨엘특허법률사무소 (수송동, 석탄회관빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술연구원 서울특별시 성북구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2012.03.19 수리 (Accepted) 1-1-2012-0221431-44
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2013.04.25 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2013.06.07 수리 (Accepted) 9-1-2013-0044854-89
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2013.06.12 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0403346-66
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2013.07.22 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2013-0657053-82
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2013.07.22 수리 (Accepted) 1-1-2013-0657052-36
7 등록결정서
Decision to grant		 2013.08.13 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0558857-75
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.02.19 수리 (Accepted) 4-1-2014-5022002-69
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
동적 목표물을 탐색하기 위한 적어도 하나 이상의 로봇;상기 목표물의 위치를 상기 목표물의 초기 위치 및 속도 정보를 이용하여 미리구축된 점유 격자 지도상에 시간에 따라 확장하는 목표물 영역으로 나타내는 목표물 모델링부;상기 하나 이상의 로봇이 상기 점유 격자 지도상에서 미리 설정된 시간 동안 이동할 수 있는 예상 경로를 계산하고, 상기 계산된 예상 경로 및 상기 목표물 모델링부에서 표현된 상기 목표물 영역을 기초로 상기 로봇의 탐색 경로를 계획하는 경로 계획부; 및상기 경로 계획부가 계획한 상기 탐색 경로를 따라 상기 로봇을 움직이도록 제어하는 제어부를 포함하고,상기 경로 계획부는,상기 로봇이 상기 미리 설정된 시간 동안 이동할 수 있는 모든 예상 경로의 조합들 중 가장 큰 점유 비용을 얻을 수 있는 경로를 최적 탐색 경로로 결정하고,상기 하나 이상의 로봇이 이동함에 따라 제거되는 상기 목표물 영역을 고려하여 상기 점유 비용을 계산하는 것을 특징으로 하는 동적 환경에서의 동적 목표물 탐색 시스템
2 2
제1항에 있어서,상기 목표물 모델링부는,상기 점유 격자 지도상에 상기 목표물 영역을 LPN 알고리즘을 이용하여 시간에 따라 점유 비용을 갱신 및 확장함으로써 표현하는 것을 특징으로 하는 동적 환경에서의 동적 목표물 탐색 시스템
3 3
삭제
4 4
삭제
5 5
제1항에 있어서,상기 경로계획부는,상기 하나 이상의 로봇에 설치된 센서의 감지 영역을 고려하여 상기 점유 비용을 계산하는 것을 특징으로 하는 동적 환경에서의 동적 목표물 탐색 시스템
6 6
목표물의 초기 위치 및 속도 정보를 획득하는 단계;상기 목표물의 위치를 상기 초기 위치 및 상기 속도 정보를 이용하여 미리 구축된 점유 격자 지도 상에 시간에 따라 확장하는 목표물 영역으로 나타내는 단계;하나 이상의 로봇이 상기 점유 격자 지도 상에서 미리 설정된 시간 동안 이동할 수 있는 예상 경로를 계산하는 단계;상기 계산된 예상 경로 및 상기 목표물 영역을 기초로 상기 하나 이상의 로봇의 탐색 경로를 계획하는 단계; 및상기 계획된 탐색 경로를 따라 상기 로봇을 움직이도록 제어하는 단계를 포함하고,상기 로봇의 탐색 경로를 계획하는 단계는,상기 로봇이 상기 미리 설정된 시간 동안 이동할 수 있는 모든 예상 경로의 조합들 중 가장 큰 점유 비용을 얻을 수 있는 경로를 최적 탐색 경로로 결정하는 단계를 포함하고,상기 점유 비용은 상기 하나 이상의 로봇이 이동함에 따라 제거되는 상기 목표물 영역을 고려하여 계산되는 것을 특징으로 하는 동적 환경에서의 동적 목표물 탐색 방법
7 7
제6항에 있어서,상기 목표물의 위치를 상기 목표물 영역으로 나타내는 단계는,상기 점유 격자 지도상에 상기 목표물 영역을 LPN 알고리즘을 이용하여 시간에 따라 점유 비용을 갱신 및 확장함으로써 표현하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 동적 환경에서의 동적 목표물 탐색 방법
8 8
삭제
9 9
삭제
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제6항에 있어서,상기 점유 비용은 상기 하나 이상의 로봇에 설치된 센서의 감지 영역을 고려하여 계산되는 것을 특징으로 하는 동적 환경에서의 동적 목표물 탐색 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.