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실시간 차선 검출 장치 및 방법과 이에 관한 기록매체

  • 기술번호 : KST2015125834
  • 담당센터 : 서울서부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-6124-6930
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 실시간 차선 검출 장치 및 방법과 이에 관한 기록매체가 개시된다. 개시된 실시간 차선 검출 장치는 컬러 영상의 색 공간을 변환하고, 변환된 색 공간의 밝기 값(intensity) 중 차선의 밝기에 상응하는 값을 갖는 영역을 차선의 검출을 위한 후보 영역으로 설정하는 후보 영역 설정부; 및 상기 설정된 후보 영역의 직선 성분을 이용하여 상기 후보 영역에서 차선을 결정하는 차선 결정부를 포함한다. 본 발명에 따르면, 주행도로의 다양한 조명 변화 환경에서도 차선을 정확하고 신속하게 검출할 수 있는 장점이 있다.
Int. CL G06T 7/00 (2006.01)
CPC
출원번호/일자 1020110117028 (2011.11.10)
출원인 연세대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1279712-0000 (2013.06.21)
공개번호/일자 10-2013-0028610 (2013.03.19) 문서열기
공고번호/일자 (20130627) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보 대한민국  |   1020110091933   |   2011.09.09
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2011.11.10)
심사청구항수 24

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 연세대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 서대문구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 손광훈 대한민국 서울특별시 서초구
2 손종인 대한민국 서울특별시 금천구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 최관락 대한민국 서울특별시 강남구 강남대로**길 ** (역삼동) 동림빌딩 *층(아이피즈국제특허법률사무소)
2 민영준 대한민국 서울특별시 강남구 남부순환로 ****, *층(도곡동, 차우빌딩)(맥스국제특허법률사무소)
3 송인호 대한민국 서울특별시 강남구 강남대로**길 ** (역삼동) 동림빌딩 *층(아이피즈국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 연세대학교 산학협력단 서울특별시 서대문구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2011.11.10 수리 (Accepted) 1-1-2011-0888889-16
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2011.12.15 수리 (Accepted) 4-1-2011-5252006-10
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2012.08.17 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2012.09.19 수리 (Accepted) 9-1-2012-0072379-69
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2012.12.21 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0780539-23
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2013.02.21 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2013-0158006-20
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2013.02.21 수리 (Accepted) 1-1-2013-0157999-53
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.04.24 수리 (Accepted) 4-1-2013-5062749-37
9 등록결정서
Decision to grant		 2013.06.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0420260-82
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.06.24 수리 (Accepted) 4-1-2013-5088566-87
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.09.25 수리 (Accepted) 4-1-2014-5114224-78
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
컬러 영상의 색 공간을 YCbCr 색 공간 채널 중 Y 채널로 변환하고, 변환된 Y 채널에 관한 밝기 값(intensity) 중 임계값 이상의 값을 갖는 영역을 차선의 검출을 위한 후보 영역으로 설정하는 후보 영역 설정부; 및상기 설정된 후보 영역의 직선 성분을 이용하여 상기 후보 영역에서 차선을 결정하는 차선 결정부;를 포함하되,상기 설정된 후보 영역을 이용하여 이진화 영상을 생성하는 이진화 영상 생성부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 실시간 차선 검출 장치
2 2
컬러 영상의 색 공간을 YCbCr 색 공간 채널 중 Cb 채널로 변환하고, 변환된 Cb 채널에 관한 밝기 값(intensity) 중 임계값 이하의 값을 갖는 영역을 차선의 검출을 위한 후보 영역으로 설정하는 후보 영역 설정부; 및상기 설정된 후보 영역의 직선 성분을 이용하여 상기 후보 영역에서 차선을 결정하는 차선 결정부;를 포함하되, 상기 설정된 후보 영역을 이용하여 이진화 영상을 생성하는 이진화 영상 생성부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 실시간 차선 검출 장치
3 3
삭제
4 4
컬러 영상의 색 공간을 YCbCr 색 공간 채널 중 Y 채널로 변환하고, 변환된 Y 채널에 관한 밝기 값(intensity) 중 임계값 이상의 값을 갖는 영역을 차선의 검출을 위한 후보 영역으로 설정하는 후보 영역 설정부; 및상기 설정된 후보 영역의 직선 성분을 이용하여 상기 후보 영역에서 차선을 결정하는 차선 결정부;를 포함하되,상기 차선 결정부는 상기 설정된 후보 영역에 허프 변환(Hough transform)을 적용하고, 상기 허프 변환에 의해 생성된 복수의 직선을 이용하여 상기 후보 영역에서 차선을 결정하는 것을 특징으로 하는 실시간 차선 검출 장치
5 5
제4항에 있어서,상기 차선 결정부는 상기 생성된 복수의 직선을 기울기에 기초하여 좌우 직선으로 구분함으로써 상기 후보 영역에서 차선을 결정하는 것을 특징으로 하는 실시간 차선 검출 장치
6 6
컬러 영상의 색 공간을 YCbCr 색 공간 채널 중 Y 채널로 변환하고, 변환된 Y 채널에 관한 밝기 값(intensity) 중 임계값 이상의 값을 갖는 영역을 차선의 검출을 위한 후보 영역으로 설정하는 후보 영역 설정부; 및상기 설정된 후보 영역의 직선 성분을 이용하여 상기 후보 영역에서 차선을 결정하는 차선 결정부;를 포함하되,상기 컬러 영상으로부터 경계선을 추출하는 경계선 추출부; 및상기 추출된 경계선을 이용하여 상기 결정된 차선을 검증하는 차선 검증부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 실시간 차선 검출 장치
7 7
제6항에 있어서,상기 차선 검증부는 상기 결정된 차선을 기준으로 기설정된 개수의 픽셀 범위 내에서 검색 영역을 설정하고 상기 설정된 검색 영역 내 상기 추출된 경계선의 존재 여부로부터 상기 결정된 차선을 검증하는 것을 특징으로 하는 실시간 차선 검출 장치
8 8
컬러 영상의 색 공간을 YCbCr 색 공간 채널 중 Y 채널로 변환하는 색 공간 변환부;상기 변환된 Y 채널에 관한 밝기 값(intensity) 중 임계값 이상의 값을 갖는 영역을 차선의 검출을 위한 후보 영역으로 설정하는 후보 영역 설정부; 및상기 설정된 후보 영역의 직선 성분을 이용하여 상기 후보 영역에서 차선을 결정하는 차선 결정부;를 포함하되, 상기 임계값은 흰색 차선의 표준 색상에 대한 Y 채널 밝기 값에 n1%가 곱해진 값 또는 상기 컬러 영상을 구성하는 복수의 픽셀이 Y 채널 밝기 값에 따라 오름차순으로 누적되는 경우 누적된 복수의 픽셀의 개수가 상위 n2%를 초과할 때의 Y 채널 밝기 값인 것을 특징으로 하는 실시간 차선 검출 장치
9 9
삭제
10 10
컬러 영상의 색 공간을 YCbCr 색 공간 채널 중 Cb 채널로 변환하는 색 공간 변환부;상기 변환된 Cb 채널에 관한 밝기 값(intensity) 중 임계값 이하의 값을 갖는 영역을 차선의 검출을 위한 후보 영역으로 설정하는 후보 영역 설정부; 및상기 설정된 후보 영역의 직선 성분을 이용하여 상기 후보 영역에서 차선을 결정하는 차선 결정부;를 포함하되,상기 임계값은 황색 차선의 표준 색상에 대한 Cb 채널 밝기 값에 m1%가 곱해진 값 또는 상기 컬러 영상을 구성하는 복수의 픽셀이 Cb 채널 밝기 값에 따라 오름차순으로 누적되는 경우 누적된 복수의 픽셀의 개수가 하위 m2%를 초과할 때의 Cb 채널 밝기 값인 것을 특징으로 하는 실시간 차선 검출 장치
11 11
삭제
12 12
컬러 영상의 색 공간을 YCbCr 색 공간 채널 중 적어도 어느 하나의 채널로 변환하는 색 공간 변환부;상기 변환된 Y 채널에 관한 밝기 값(intensity) 중 제1 임계값 이상의 값을 갖는 영역을 제1 차선의 검출을 위한 제1 후보 영역으로 설정하는 제1 후보 영역 설정부;상기 변환된 Cb 채널에 관한 밝기 값(intensity) 중 제2 임계값 이하의 값을 갖는 영역을 제2 차선의 검출을 위한 제2 후보 영역으로 설정하는 제2 후보 영역 설정부; 및상기 설정된 제1 후보 영역과 제2 후보 영역을 이용하여 이진화 영상을 생성하는 이진화 영상 생성부 를 포함하는 실시간 차선 검출 장치
13 13
제12항에 있어서,상기 제1 임계값은 상기 제1 차선의 표준 색상에 대한 Y 채널 밝기 값에 n1%가 곱해진 값 또는 상기 컬러 영상을 구성하는 복수의 픽셀이 Y 채널 밝기 값에 따라 오름차순으로 누적되는 경우 누적된 복수의 픽셀의 개수가 상위 n2%를 초과할 때의 Y 채널 밝기 값인 것을 특징으로 하는 실시간 차선 검출 장치
14 14
제12항에 있어서,상기 제2 임계값은 상기 제2 차선의 표준 색상에 대한 Cb 채널 밝기 값에 m1%가 곱해진 값 또는 상기 컬러 영상을 구성하는 복수의 픽셀이 Cb 채널 밝기 값에 따라 오름차순으로 누적되는 경우 누적된 복수의 픽셀의 개수가 하위 m2%를 초과할 때의 Cb 채널 밝기 값인 것을 특징으로 하는 실시간 차선 검출 장치
15 15
제12항에 있어서,상기 생성된 이진화 영상의 직선 성분을 이용하여 상기 후보 영역에서 차선을 결정하는 차선 결정부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 실시간 차선 검출 장치
16 16
컬러 영상의 색 공간을 YCbCr 색 공간 채널 중 Y 채널로 변환하는 단계;상기 변환된 Y 채널에 관한 밝기 값(intensity) 중 임계값 이상의 값을 갖는 영역을 차선의 검출을 위한 후보 영역으로 설정하는 단계; 및상기 설정된 후보 영역의 직선 성분을 이용하여 상기 후보 영역에서 차선을 결정하는 단계;를 포함하되,상기 임계값은 흰색 차선의 표준 색상에 대한 Y 채널 밝기 값에 n1%가 곱해진 값 또는 상기 컬러 영상을 구성하는 복수의 픽셀이 Y 채널 밝기 값에 따라 오름차순으로 누적되는 경우 누적된 복수의 픽셀의 개수가 상위 n2%를 초과할 때의 Y 채널 밝기 값인 것을 특징으로 하는 실시간 차선 검출 방법
17 17
삭제
18 18
컬러 영상의 색 공간을 YCbCr 색 공간 채널 중 Y 채널로 변환하는 단계;상기 변환된 Y 채널에 관한 밝기 값(intensity) 중 임계값 이상의 값을 갖는 영역을 차선의 검출을 위한 후보 영역으로 설정하는 단계; 및상기 설정된 후보 영역의 직선 성분을 이용하여 상기 후보 영역에서 차선을 결정하는 단계;를 포함하되,상기 설정된 후보 영역을 이용하여 이진화 영상을 생성하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 실시간 차선 검출 방법
19 19
컬러 영상의 색 공간을 YCbCr 색 공간 채널 중 Y 채널로 변환하는 단계;상기 변환된 Y 채널에 관한 밝기 값(intensity) 중 임계값 이상의 값을 갖는 영역을 차선의 검출을 위한 후보 영역으로 설정하는 단계; 및상기 설정된 후보 영역의 직선 성분을 이용하여 상기 후보 영역에서 차선을 결정하는 단계;를 포함하되,상기 컬러 영상으로부터 경계선을 추출하는 단계; 및상기 추출된 경계선을 이용하여 상기 결정된 차선을 검증하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 실시간 차선 검출 방법
20 20
컬러 영상의 색 공간을 YCbCr 색 공간 채널 중 Cb 채널로 변환하는 단계;상기 변환된 Cb 채널에 관한 밝기 값(intensity) 중 임계값 이하의 값을 갖는 영역을 차선의 검출을 위한 후보 영역으로 설정하는 단계; 및상기 설정된 후보 영역의 직선 성분을 이용하여 상기 후보 영역에서 차선을 결정하는 단계;를 포함하되,상기 임계값은 황색 차선의 표준 색상에 대한 Cb 채널 밝기 값에 m1%가 곱해진 값 또는 상기 컬러 영상을 구성하는 복수의 픽셀이 Cb 채널 밝기 값에 따라 오름차순으로 누적되는 경우 누적된 복수의 픽셀의 개수가 하위 m2%를 초과할 때의 Cb 채널 밝기 값인 것을 특징으로 하는 실시간 차선 검출 방법
21 21
삭제
22 22
컬러 영상의 색 공간을 YCbCr 색 공간 채널 중 적어도 어느 하나의 채널로 변환하는 단계;상기 변환된 Y 채널에 관한 밝기 값(intensity) 중 제1 임계값 이상의 값을 갖는 영역을 제1 차선의 검출을 위한 제1 후보 영역으로 설정하는 단계;상기 변환된 Cb 채널에 관한 밝기 값(intensity) 중 제2 임계값 이하의 값을 갖는 영역을 제2 차선의 검출을 위한 제2 후보 영역으로 설정하는 단계; 및상기 설정된 제1 후보 영역과 제2 후보 영역을 이용하여 이진화 영상을 생성하는 단계 를 포함하는 실시간 차선 검출 방법
23 23
제22항에 있어서,상기 제1 임계값은 상기 제1 차선의 표준 색상에 대한 Y 채널 밝기 값에 n1%가 곱해진 값 또는 상기 컬러 영상을 구성하는 복수의 픽셀이 Y 채널 밝기 값에 따라 오름차순으로 누적되는 경우 누적된 복수의 픽셀의 개수가 상위 n2%를 초과할 때의 Y 채널 밝기 값인 것을 특징으로 하는 실시간 차선 검출 방법
24 24
제22항에 있어서,상기 제2 임계값은 상기 제2 차선의 표준 색상에 대한 Cb 채널 밝기 값에 m1%가 곱해진 값 또는 상기 컬러 영상을 구성하는 복수의 픽셀이 Cb 채널 밝기 값에 따라 오름차순으로 누적되는 경우 누적된 복수의 픽셀의 개수가 하위 m2%를 초과할 때의 Cb 채널 밝기 값인 것을 특징으로 하는 실시간 차선 검출 방법
25 25
제22항에 있어서,상기 생성된 이진화 영상의 직선 성분을 이용하여 상기 후보 영역에서 차선을 결정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 실시간 차선 검출 방법
26 26
컬러 영상으로부터 실시간 차선의 검출을 위하여 디지털 처리 장치에 의해 실행될 수 있는 명령어들의 프로그램이 유형적으로 구현되어 있으며, 디지털 처리 장치에 의해 판독될 수 있는 기록매체로서, 컬러 영상의 색 공간을 YCbCr 색 공간 채널 중 Y 채널로 변환하는 단계;상기 변환된 Y 채널에 관한 밝기 값(intensity) 중 임계값 이상의 값을 갖는 영역을 차선의 검출을 위한 후보 영역으로 설정하는 단계; 및상기 설정된 후보 영역의 직선 성분을 이용하여 상기 후보 영역에서 차선을 결정하는 단계를 수행하는 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능한 기록매체
27 27
제26항에 있어서,상기 임계값은 흰색 차선의 표준 색상에 대한 Y 채널 밝기 값에 n1%가 곱해진 값 또는 상기 컬러 영상을 구성하는 복수의 픽셀이 Y 채널 밝기 값에 따라 오름차순으로 누적되는 경우 누적된 복수의 픽셀의 개수가 상위 n2%를 초과할 때의 Y 채널 밝기 값인 것을 특징으로 하는 기록매체
28 28
컬러 영상으로부터 실시간 차선의 검출을 위하여 디지털 처리 장치에 의해 실행될 수 있는 명령어들의 프로그램이 유형적으로 구현되어 있으며, 디지털 처리 장치에 의해 판독될 수 있는 기록매체로서, 컬러 영상의 색 공간을 YCbCr 색 공간 채널 중 Cb 채널로 변환하는 단계;상기 변환된 Cb 채널에 관한 밝기 값(intensity) 중 임계값 이하의 값을 갖는 영역을 차선의 검출을 위한 후보 영역으로 설정하는 단계; 및상기 설정된 후보 영역의 직선 성분을 이용하여 상기 후보 영역에서 차선을 결정하는 단계를 수행하는 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능한 기록매체
29 29
제28항에 있어서,상기 임계값은 황색 차선의 표준 색상에 대한 Cb 채널 밝기 값에 m1%가 곱해진 값 또는 상기 컬러 영상을 구성하는 복수의 픽셀이 Cb 채널 밝기 값에 따라 오름차순으로 누적되는 경우 누적된 복수의 픽셀의 개수가 하위 m2%를 초과할 때의 Cb 채널 밝기 값인 것을 특징으로 하는 기록매체
지정국 정보가 없습니다
순번, 패밀리번호, 국가코드, 국가명, 종류의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 패밀리정보 - 패밀리정보 표입니다.
순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 US09483699 US 미국 FAMILY
2 US20140185879 US 미국 FAMILY
3 WO2013035951 WO 세계지적재산권기구(WIPO) FAMILY

DOCDB 패밀리 정보

순번, 패밀리번호, 국가코드, 국가명, 종류의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 패밀리정보 - DOCDB 패밀리 정보 표입니다.
순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 US2014185879 US 미국 DOCDBFAMILY
2 US9483699 US 미국 DOCDBFAMILY
국가 R&D 정보가 없습니다.