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외측 바;일단이 상기 외측 바와 회동 가능하도록 연결되고, 타단이 고정 프레임과 회동 가능하도록 연결 되며, 신축 또는 신장하는 제1 링크; 및일단이 상기 외측 바와 회동 가능하도록 연결되고, 타단이 상기 고정 프레임과 회동 가능하도록 연결 되며, 신축 또는 신장하는 제2 링크를 포함하되,상기 제1 링크 및 상기 제2 링크는 상기 외측 바의 길이 방향 중심 점을 기준으로 대칭을 이루도록 상기 외측 바와 연결되는 가변 프레임
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제 1 항에 있어서,상기 제1 링크 및 상기 제2 링크는 각각 실린더 및 상기 실린더에 삽입되어 작동하는 피스톤을 포함하는 가변 프레임
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제 2 항에 있어서,상기 피스톤의 동작을 제어하는 펌프를 더 포함하는 가변 프레임
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제 2 항에 있어서,상기 실린더 내의 작동 유체가 상기 실린더로부터 레저버로 빠져 나올 수 있도록 상기 실린더와 연결되는 체크밸브를 더 포함하되,상기 체크밸브는 가변 오리피스를 포함하는 가변 프레임
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고정 프레임;상기 고정 프레임의 전방부 및 후방부 중 적어도 하나에 연결 되고, 좌우 대칭 또는 좌우 비대칭으로 신축 또는 신장 되는 가변 프레임; 및운행 정보를 수집하고, 상기 운행 정보에 따라 상기 가변 프레임의 상기 신축 또는 신장 동작을 제어하는 전장 제어부를 포함하는 운송 장치
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제5 항에 있어서,상기 가변 프레임은,외측 바;일단이 상기 외측 바과 회동 가능하도록 연결되고 타단이 고정 프레임과 회동 가능하도록 연결 되며 신축 또는 신장하는 제1 링크; 및일단이 상기 외측 바과 회동가능하도록 연결되고 타단이 상기 고정 프레임과 회동가능하도록 연결 되며 신축 또는 신장하는 제2 링크를 포함하되,상기 제1 링크 및 상기 제2 링크는 상기 외측 바의 길이 방향 중심 점을 기준으로 대칭을 이루도록 상기 외측 바와 연결되는 운송 장치
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제 6 항에 있어서,상기 실린더 내의 작동 유체가 상기 실린더로부터 레저버로 빠져 나올 수 있도록 상기 실린더와 연결되는 체크밸브를 포함하되, 상기 체크밸브는 가변 오리피스를 포함하고,가변 프레임의 상기 전장 제어부는 상기 수집 된 운행 정보 중 상기 운송 장치의 속도 정보에 따라 시간당 상기 가변 오리피스를 통과하는 유량을 제어하는 운송 장치
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제 7 항에 있어서,상기 체크밸브는 상기 실린더 내부 압력이 일정 값 이상일 때 상기 실린더 내의 작동 유체가 상기 실린더로부터 상기 레저버로 빠져 나올 수 있도록 상기 실린더와 연결되는 운송 장치
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제 5 항에 있어서,상기 가변프레임의 신축 또는 신장에 의한 형상 변화에 따라 형상이 변화하는 차량 하우징을 더 포함하는 운송 장치
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제 9 항에 있어서,상기 차량 하우징은 상기 가변 프레임의 신축 또는 신장에 의한 상기 가변 프레임 면의 넓이 변화만큼 탄성 변형 가능한 섬유로 구성되는 운송 장치
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제 6 항에 있어서,상기 전장 제어부는,상기 제1 링크 및 상기 제2 링크 중 적어도 어느 하나의 상기 외측 바와의 연결점 및 상기 고정 프레임과의 연결점 사이의 길이를, 상기 수집 된 운행 정보 중 상기 운송 장치의 속도 정보에 따라 조정하는 운송 장치
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제 11 항에 있어서,상기 전장 제어부는,상기 운송 장치의 속도 정보에 따라, 단계적으로 상기 제1 링크 및 상기 제2 링크 중 적어도 어느 하나의 상기 외측 바와의 연결점 및 상기 고정 프레임과의 연결점 사이의 길이를 조정하는 운송 장치
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제 6 항에 있어서,상기 가변 프레임은 상기 고정 프레임의 전방부 및 후방부에 연결 되거나, 상기 고정 프레임의 후방부에 연결 되고,상기 전장 제어부는,상기 운송 장치의 전방부 충돌을 감지하여, 상기 고정 프레임의 후방부에 연결 된 상기 가변 프레임의 상기 제1 링크 및 상기 제2 링크 중 적어도 어느 하나가 신장되도록 제어하는 운송 장치
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제 6 항에 있어서,상기 전장 제어부는,상기 가변 프레임이 타 물체로부터 소정 거리 이내에 위치하는 경우, 상기 제1 링크 및 상기 제2 링크 중 적어도 어느 하나의 상기 외측 바와의 연결점 및 상기 고정 프레임과의 연결점 사이의 길이를 조정하는 운송 장치
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운송 장치에 구비된 센서가 주행 정보를 수집하는 단계;상기 센서가 상기 수집한 주행 정보를 전장 제어부에 제공하는 단계;상기 전장 제어부가 상기 주행 정보를 이용하여, 좌측 전장 및 우측 전장을 연산하는 단계; 및상기 전장 제어부가 상기 연산 된 좌측 전장 및 상기 우측 전장에 따라, 상기 운송 장치의 고정 프레임에 연결 되는 가변 프레임이 좌우 대칭 또는 좌우 비대칭으로 신축 또는 신장 되도록 제어하는 단계를 포함하는 가변 프레임 제어 방법
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제 15 항에 있어서,상기 연산하는 단계는,상기 센서로부터 제공받은 상기 운송 장치의 속도가 기 설정된 속도 이상인 경우, 상기 운송 장치의 고정 프레임에 연결 되는 가변 프레임의 신장 길이를 연산하는 단계를 포함하는 가변 프레임 제어 방법
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제 15 항에 있어서,상기 연산하는 단계는,상기 센서가 상기 운송 장치의 전방부 충돌을 감지하는 경우, 상기 운송 장치의 고정 프레임에 연결 되는 가변 프레임의 신장 길이를 연산하는 단계 를 포함하는 가변 프레임 제어 방법
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제 15 항에 있어서,상기 연산하는 단계는,상기 가변 프레임이 타 물체로부터 소정 거리 이내에 위치하는 경우, 상기 운송 장치의 고정 프레임에 연결 되는 가변 프레임의 신축 또는 신장 길이를 연산하는 단계를 포함하는 가변 프레임 제어 방법
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운송 장치에 구비된 센서가 주행 정보를 수집하는 단계;상기 센서가 상기 수집한 주행 정보를 전장 제어부에 제공하는 단계;상기 전장 제어부가 상기 주행 정보를 이용하여, 가변 오리피스의 단위 시간당 통과 유량을 연산하는 단계; 및상기 전장 제어부가 상기 단위 시간당 통과 유량에 따라 상기 가변 오리피스를 제어하는 단계를 포함하되,상기 가변 오리피스는 상기 운송 장치의 가변 프레임에 구비된 실린더 내의 작동 유체가 상기 실린더로부터 레저버로 빠져 나올 수 있도록 상기 실린더에 연결되는 체크밸브에 포함된 것인 가변 프레임 제어 방법
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제 19 항에 있어서,상기 연산하는 단계는,상기 센서로부터 제공받은 상기 운송 장치의 속도가 기 설정된 속도 이상인 경우, 상기 가변 오리피스의 단위 시간당 통과 유량을 연산하는 단계를 포함하는 가변 프레임 제어 방법
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