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고정 프레임; 상기 고정 프레임의 양 측면 중 적어도 한 측면에 배치되고, 평행사변형 형상으로 연결된 네 개의 바를 포함하는 하나 이상의 가변 프레임; 및운행 정보를 수집하고, 상기 운행 정보에 따라 상기 가변 프레임의 형상을 변형하도록 제어하거나 상기 가변 프레임의 형상 변경으로 인해 발생한 상기 운송 장치의 차륜 간 거리 변화에 따른 조향각 보정량을 계산하는 차량 제어부를 포함하는 운송 장치
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제1항에 있어서,상기 가변 프레임의 형상 변화에 따라 형상이 변화하는 차량 하우징을 더 포함하는 운송 장치
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제1항에 있어서, 상기 가변 프레임은, 평행사변형을 구성하는,상기 고정 프레임의 상기 한 측면에 근접하여 배치된 내측 바, 상기 내측 바와 서로 평행하고 상기 이동수단의 바퀴와 연결된 외측 바, 상기 내측 바 및 상기 외측 바의 각 일단을 서로 연결하는 전방 바, 및상기 내측 바 및 상기 외측 바의 다른 일단을 서로 연결하되 상기 전방 바와 서로 평행한 후방 바를 포함하는 운송 장치
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제3항에 있어서, 상기 가변 프레임은, 상기 내측 바와 상기 전방 바를 회동 가능하게 연결하는 제1 연결부,상기 전방 바와 상기 외측 바를 회동 가능하게 연결하는 제2 연결부,상기 외측 바와 상기 후방 바를 회동 가능하게 연결하는 제3 연결부, 및상기 후방 바와 상기 내측 바를 회동 가능하게 연결하는 제4 연결부를 포함하는 운송 장치
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제4항에 있어서, 상기 제1 및 제4 연결부는 힌지인 운송 장치
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제4항에 있어서, 상기 가변 프레임은,일단이 상기 제2 연결부에 회동 가능하도록 연결되고, 다른 일단이 상기 제4 연결부에 회동 가능하도록 연결되며, 신축 또는 신장하는 링크를 더 포함하는 운송 장치
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제4항에 있어서, 상기 가변 프레임은,일단이 상기 외측 바에 회동 가능하도록 연결되고, 다른 일단이 상기 내측 바에 회동 가능하도록 연결되며, 신축 또는 신장하는 링크를 더 포함하는 운송 장치
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제6항 또는 제7항에 있어서, 상기 링크는 각각 실린더 및 상기 실린더에 삽입되어 작동하는 피스톤을 포함하는 운송 장치
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제8항에 있어서,상기 피스톤의 동작을 제어하는 펌프를 더 포함하는 운송 장치
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제8항에 있어서, 상기 실린더 내의 작동 유체가 상기 실린더로부터 레저버로 빠져 나올 수 있도록 상기 실린더와 연결되는 체크 벨브를 더 포함하되,상기 체크 벨브는 가변 오리피스를 포함하는 운송 장치
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제1항에 있어서, 상기 운행 정보는 상기 운송 장치 주변의 상황 정보, 상기 운송 장치의 회전 방향, 회전 각도 또는 이동 속도를 포함하는 운송 장치
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제1항에 있어서, 상기 차량 제어부에 의해 계산된 조향각 보정량에 따라 상기 운송 장치의 조향각을 보정하는 엑츄에이터를 더 포함하는 운송 장치
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제12항에 있어서, 상기 차량 제어부는 상기 계산된 조향각 보정량에 따른 조향각 보정 신호를 상기 엑츄에이터에 전송하되, 상기 엑츄에이터는, 상기 조향각 보정 신호에 반응하여 동작하는 모터, 및 상기 모터에 의해 회전하고, 상기 운송 장치의 바퀴에 연결된 윔 기어를 포함하는 운송 장치
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제3항에 있어서, 상기 가변 프레임은 제1 가변 프레임이고, 상기 운송 장치는 상기 고정 프레임의 측면에 상기 제1 가변 프레임과 동일한 구조의 제2 가변 프레임을 더 포함하며, 상기 제1 가변 프레임의 상기 외측 바에 연결된 상기 바퀴는 상기 운송 장치의 앞바퀴이고, 상기 제2 가변 프레임의 외측 바에 연결된 바퀴는 상기 운송장치의 뒷바퀴인 운송 장치
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운송 장치에 구비된 센서가 주행 정보를 수집하는 단계;상기 센서가 상기 수집한 주행 정보를 차량 제어부에 제공하는 단계;상기 차량 제어부가 상기 주행 정보를 이용하여, 상기 운송장치의 양 측면에 설치된 가변 프레임의 형상 변형량을 연산하는 단계; 및상기 차량 제어부가 연산한 상기 프레임 형상 변형량에 따라, 상기 가변 프레임의 형상을 변형하는 단계를 포함하는 가변 프레임 제어 방법
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제15항에 있어서,상기 연산하는 단계는,상기 차량 제어부가 상기 가변 프레임의 형상 변형으로 인해 발생한 상기 운송 장치의 차륜 간 거리 변화에 따른 조향각 보정량을 연산하는 단계를 더 포함하는 가변 프레임 제어 방법
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제16항에 있어서,상기 가변 프레임의 형상을 변형하는 단계 이후에, 상기 연산한 조향각 보정량에 따라 상기 운송 장치의 조향각을 보정하는 단계를 더 포함하는 가변 프레임 제어 방법
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제15항에 있어서, 상기 운행 정보는 상기 운송 장치 주변의 상황 정보, 상기 운송 장치의 회전 방향, 회전 각도 또는 이동 속도를 포함하는 가변 프레임 제어 방법
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제15항에 있어서, 상기 연산하는 단계는,상기 센서로부터 제공받은 운송 장치의 속도에 따라 상기 차륜 간 거리의 증가량 또는 감소량을 연산하는 단계를 포함하는 가변 프레임 제어 방법
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제15항에 있어서, 상기 연산하는 단계는, 상기 센서가 상기 운송 장치의 측면부 충돌을 감지하는 경우, 상기 차륜 간 거리의 증가량을 연산하는 단계를 포함하는 가변 프레임 제어 방법
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제15항에 있어서,상기 연산하는 단계는, 상기 가변 프레임이 타 물체로부터 소정 거리 이내에 위치하는 경우, 상기 차륜 간 거리의 증가량 또는 감소량을 연산하는 단계를 포함하는 가변 프레임 제어 방법
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제15항에 있어서, 상기 연산하는 단계는,상기 운송 장치가 우측으로 회전하는 경우 상기 운송장치의 좌측면에 설치된 가변 프레임의 형상 변형량을 연산하고, 상기 운송 장치가 좌측으로 회전하는 경우 상기 운송장치의 우측면에 설치된 가변 프레임의 형상 변형량을 연산하는 가변 프레임 제어 방법
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제22항에 있어서, 상기 가변 프레임의 형상을 변형하는 단계는,상기 운송 장치가 우측으로 회전하는 경우 상기 연산된 형상 변형량에 따라 적어도 상기 운송장치의 좌측면에 설치된 가변 프레임의 형상을 변형하고, 상기 운송 장치가 좌측으로 회전하는 경우 상기 연산된 형상 변형량에 따라 적어도 상기 운송장치의 우측면에 설치된 가변 프레임의 형상을 변형하는 가변 프레임 제어 방법
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