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외측 바;힌지 결합에 의하여 직렬로 연결되는 복수의 제1 링크로 구성되고, 양단이 상기 외측 바 및 고정 프레임과 각각 회동 가능하게 결합되는 제1 신축부;힌지 결합에 의하여 직렬로 연결되는 복수의 제2 링크로 구성되고, 양단이 상기 외측 바 및 상기 고정 프레임과 각각 회동 가능하게 결합되며, 상기 제1 신축부와 대향하는 구조를 갖는 제2 신축부; 및상기 제1 신축부 및 상기 제2 신축부가 펼쳐지거나 접히도록 구동력을 제공하는 구동부를 포함하는 가변 프레임
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제 1 항에 있어서,상기 구동부는양단이 상기 복수의 제1 링크 중에서 적어도 2개의 링크와 연결되는 제1 액츄에이터,일단이 상기 복수의 제1 링크 중 하나와 연결되고 타단이 고정 프레임과 연결되는 제2 액츄에이터,양단이 상기 복수의 제2 링크 중에서 적어도 2개의 링크와 연결되는 제3 액츄에이터, 및일단이 상기 복수의 제2 링크 중 하나와 연결되고 타단이 고정 프레임과 연결되는 제4 액츄에이터를 포함하는 가변 프레임
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제 2 항에 있어서,상기 제1 내지 제4 액츄에이터는 실린더 및 상기 실린더에 삽입되어 작동하는 피스톤을 포함하는 가변 프레임
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제 3 항에 있어서,상기 구동부는 상기 피스톤의 동작을 제어하는 펌프를 더 포함하는 가변 프레임
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제 3 항에 있어서,상기 구동부는 상기 실린더 내의 작동 유체가 상기 실린더로부터 레저버로 빠져나올 수 있도록 상기 실린더와 연결되는 체크밸브를 더 포함하되,상기 체크밸브는 가변 오리피스를 포함하는 가변 프레임
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차체를 형성하는 고정 프레임;상기 고정 프레임의 전방부 및 후방부 중 적어도 하나에 연결되는 가변 프레임; 및주행 정보를 수집하는 프레임 제어부를 포함하되,상기 가변 프레임은 외측 바, 힌지 결합에 의하여 직렬로 연결되는 복수의 제1 링크로 구성되고, 양단이 상기 외측 바 및 상기 고정 프레임과 각각 회동 가능하게 결합되는 제1 신축부, 힌지 결합에 의하여 직렬로 연결되는 복수의 제2 링크로 구성되고, 양단이 상기 외측 바 및 상기 고정 프레임과 각각 회동 가능하게 결합되며, 상기 제1 신축부와 대향하는 구조를 갖는 제2 신축부 및 상기 제1 신축부 및 상기 제2 신축부가 펼쳐지거나 접히도록 구동력을 제공하는 구동부를 포함하고,상기 프레임 제어부는 상기 주행 정보에 따라 상기 구동부의 동작을 제어하는 운송 장치
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7
제 6 항에 있어서,상기 구동부는양단이 상기 복수의 제1 링크 중에서 적어도 2개의 링크와 연결되는 제1 액츄에이터,일단이 상기 복수의 제1 링크 중 하나와 연결되고 타단이 고정 프레임과 연결되는 제2 액츄에이터,양단이 상기 복수의 제2 링크 중에서 적어도 2개의 링크와 연결되는 제3 액츄에이터, 및일단이 상기 복수의 제2 링크 중 하나와 연결되고 타단이 고정 프레임과 연결되는 제4 액츄에이터를 포함하는 운송 장치
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제 7 항에 있어서,상기 제1 내지 제4 액츄에이터는 실린더 및 상기 실린더에 삽입되어 작동하는 피스톤을 포함하는 운송 장치
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제 8 항에 있어서,상기 구동부는 상기 피스톤의 동작을 제어하는 펌프를 더 포함하는 운송 장치
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제 8 항에 있어서,상기 구동부는 상기 실린더 내의 작동 유체가 상기 실린더로부터 레저버로 빠져나올 수 있도록 상기 실린더와 연결되는 체크밸브를 더 포함하되,상기 체크밸브는 가변 오리피스를 포함하고,상기 프레임 제어부는 상기 수집 된 주행 정보 중 상기 운송 장치의 속도 정보에 따라 시간당 상기 가변 오리피스를 통과하는 유량을 제어하는 운송 장치
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11
제 10 항에 있어서,상기 체크밸브는 상기 실린더 내부 압력이 일정 값 이상일 때 상기 실린더 내의 작동 유체가 상기 실린더로부터 상기 레저버로 빠져 나올 수 있도록 상기 실린더와 연결되는 운송 장치
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12
제 6 항에 있어서,상기 가변 프레임의 신축 또는 신장에 의한 형상 변화에 따라 형상이 변화하는 차량 하우징을 더 포함하는 운송 장치
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13
제 12 항에 있어서,상기 차량 하우징은 상기 가변 프레임의 신축 또는 신장에 의한 상기 가변 프레임 면의 넓이 변화만큼 탄성 변형 가능한 섬유로 구성되는 운송 장치
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14
제 7 항 내지 제 11 항 중 어느 하나에 있어서,상기 프레임 제어부는,상기 가변 프레임을 향해 접근하는 타 물체를 감지하여, 상기 타 물체와의 충돌에 의해 상기 제1 내지 제4 액츄에이터 중 일부만 단축되도록 상기 구동부를 제어하는 운송 장치
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15
제 14 항에 있어서,상기 프레임 제어부는,상기 타 물체와의 충돌에 의해 상기 제1 액츄에이터 및 상기 제4 액츄에이터만 단축되도록 상기 구동부를 제어하는 운송 장치
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제 15 항에 있어서,상기 프레임 제어부는,상기 제1 및 상기 제4 액츄에이터의 체크밸브를 열고, 상기 제2 및 상기 제3 액츄에이터의 체크밸브는 닫도록 상기 구동부를 제어하는 운송 장치
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17
제 14 항에 있어서,상기 프레임 제어부는,상기 타 물체와의 충돌에 의해 상기 제2 액츄에이터 및 상기 제3 액츄에이터만 단축되도록 상기 구동부를 제어하는 운송 장치
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제 17 항에 있어서,상기 프레임 제어부는,상기 제2 및 상기 제3 액츄에이터의 체크밸브를 열고, 상기 제2 및 상기 제3 액츄에이터의 체크밸브는 닫도록 상기 구동부를 제어하는 운송 장치
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제 6 항에 있어서,상기 프레임 제어부는,상기 운송 장치의 주행 환경을 감지하여, 상기 제1 신축부 및 상기 제2 신축부 중 적어도 하나가 펼쳐지거나 접히도록 상기 구동부를 제어하고,상기 주행 환경은 주변 물체와의 거리 및 주변 물체와 상기 운송 장치의 상대 속도를 포함하는 운송 장치
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제 6 항에 있어서,상기 프레임 제어부는,상기 수집 된 주행 정보 중 상기 운송 장치의 속도 정보에 따라 상기 제1 신축부 및 상기 제2 신축부 중 적어도 하나가 펼쳐지거나 접히도록 상기 구동부를 제어하는 운송 장치
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제 6 항에 있어서,상기 가변 프레임은 상기 고정 프레임의 전방부 및 후방부에 연결 되거나, 상기 고정 프레임의 후방부에 연결 되고,상기 프레임 제어부는,상기 운송 장치의 전방부 충돌을 감지하여, 상기 고정 프레임의 후방부에 연결된 가변 프레임의 상기 제1 신축부 및 상기 제2 신축부 중 적어도 어느 하나가 펼쳐지도록 상기 구동부를 제어하는 운송 장치
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제 6 항에 있어서,상기 가변 프레임은 상기 고정 프레임의 전방부 및 후방부에 연결 되거나, 상기 고정 프레임의 후방부에 연결 되고,상기 프레임 제어부는,노면 상태를 감지하여, 상기 제1 신축부 및 상기 제2 신축부 중 적어도 어느 하나가 펼쳐지도록 상기 구동부를 제어하는 운송 장치
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운송 장치에 구비된 센서가 타 물체의 접근을 감지하는 경우, 상기 타 물체에 대한 정보 및 상기 운송 장치의 주행 정보를 수집하는 단계;상기 센서가 상기 수집한 정보를 프레임 제어부에 제공하는 단계;상기 프레임 제어부가 상기 수집된 정보를 이용하여, 상기 타 물체와 상기 운송 장치에 구비된 가변 프레임의 충돌 여부를 판정하는 단계;충돌이 예상되는 경우, 상기 프레임 제어부가 복수의 체크밸브 각각의 개폐 여부를 결정하는 단계; 및상기 프레임 제어부가 상기 개폐 여부에 따라 상기 복수의 체크밸브를 제어하는 단계를 포함하되,상기 체크밸브는 상기 가변 프레임에 구비된 구동부의 작동 유체가 상기 구동부로부터 레저버로 빠져 나올 수 있도록 상기 구동부에 연결된 것인 가변 프레임 제어 방법
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제 23 항에 있어서,상기 체크밸브 개폐 여부를 결정하는 단계는,상기 타 물체와 상기 가변 프레임이 오프셋 충돌하는지 여부를 판정하는 단계를 포함하는 가변 프레임 제어 방법
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제 24 항에 있어서,상기 체크밸브 개폐 여부를 결정하는 단계는,상기 타 물체와 상기 가변 프레임이 오프셋 충돌한다고 판정된 경우, 충돌 방향을 예측하는 단계를 포함하는 가변 프레임 제어 방법
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제 23 항에 있어서,상기 구동부는 실린더 및 상기 실린더에 삽입되어 작동하는 피스톤을 포함하고, 상기 체크밸브는 상기 실린더와 연결되는 가변 프레임 제어 방법
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제 23 항에 있어서,충돌 후 상기 가변 프레임이 상기 타 물체의 경로를 벗어나도록 상기 프레임 제어부가 상기 구동부의 동작을 제어하는 단계를 더 포함하는 가변 프레임 제어 방법
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제 27 항에 있어서,상기 구동부는 실린더 및 상기 실린더에 삽입되어 작동하는 피스톤을 포함하고,상기 프레임 제어부는 상기 실린더와 연결된 펌프의 동작을 제어하는 가변 프레임 제어 방법
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