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도로의 상태를 판별하는 장치에 있어서, 상기 도로를 적어도 두 개 이상의 카메라를 이용하여 촬영한 스테레오 도로영상을 입력받고, 상기 스테레오 도로영상의 각 화소 별로 상기 카메라로 촬영한 피사체와 상기 카메라 간의 거리정보를 산출하고, 상기 각 화소 별 좌표에서의 신호값을 상기 산출한 거리정보로 하는 거리지도를 획득하는 거리지도 획득부; 및 상기 거리지도를 입력받고, 상기 입력받은 거리지도의 화소 별 좌표와 상기 거리정보를 이용하고, 상기 거리지도의 화소의 좌표에 따른 상기 거리정보의 경향성을 나타내는 경향모델을 설정하고, 상기 경향모델을 이용하여, 상기 스테레오 도로영상에서 상기 도로 상에 위치한 물웅덩이를 검출하는 물웅덩이 검출부를 포함하는 것을 특징으로 하는 스테레오 영상을 이용한 도로 물웅덩이 검출 장치
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제1항에 있어서, 일정한 거리만큼 상호 이격되어 위치하는 제1카메라와 제2카메라를 구비하고, 상기 제1카메라와 상기 제2카메라를 이용하여 상기 도로를 촬영하여, 상기 도로에 대한 제1도로영상과 제2도로영상을 각각 획득하는 스테레오 카메라부를 더 포함하고, 상기 스테레오 도로영상은 상기 제1도로영상과 상기 제2도로영상을 포함하는 것을 특징으로 하는 스테레오 영상을 이용한 도로 물웅덩이 검출 장치
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3
제2항에 있어서, 상기 거리지도 획득부는, 상기 스테레오 카메라부로부터 상기 스테레오 도로영상을 입력받고, 상기 스테레오 도로영상을 이용하여 시차지도를 생성하는 시차지도 생성부; 및 상기 시차지도 생성부로부터 상기 시차지도를 입력받고, 상기 시차지도의 각 화소 별 시차 값을 이용하여 상기 거리정보를 산출하는 거리정보 산출부를 포함하는 것을 특징으로 하는 스테레오 영상을 이용한 도로 물웅덩이 검출 장치
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제3항에 있어서, 상기 시차지도 생성부는 상기 스테레오 도로영상 중 상기 제1도로영상과 상기 제2도로영상을 비교하여, 상기 제1도로영상과 상기 제2도로영상의 각 화소들에 대하여 상호 동일한 피사체를 나타내는 대응 화소를 찾고, 상기 동일한 피사체를 나타내는 대응 화소 간의 좌표차를 나타내는 상기 시차를 산출하여, 상기 시차지도를 생성하는 것을 특징으로 하는 스테레오 영상을 이용한 도로 물웅덩이 검출 장치
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5
제1항에 있어서, 상기 스테레오 도로영상 중 어느 하나의 영상을 기준으로 상기 물웅덩이 검출부에서 검출된 상기 물웅덩이의 좌표를 산출하고, 상기 물웅덩이의 좌표에 해당하는 화소를 일정한 영상신호 값을 가지도록 표시한 물웅덩이 영상을 획득하는 물웅덩이 영상 획득부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스테레오 영상을 이용한 도로 물웅덩이 검출 장치
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6
제1항에 있어서, 상기 물웅덩이 검출부는, 상기 거리지도의 각 화소에 대하여, 상기 거리지도의 화소의 상기 거리정보 값이 상기 거리지도의 화소의 주변 화소들의 상기 거리정보 값보다 일정한 정도 이상으로 클 경우, 상기 거리지도의 화소를 상기 물웅덩이 부분으로 판단하여, 상기 도로 상에 위치한 물웅덩이를 검출하는 것을 특징으로 하는 스테레오 영상을 이용한 도로 물웅덩이 검출 장치
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7
제1항 내지 제6항 중 어느 하나의 항에 있어서, 상기 물웅덩이 검출부는 임의로 선정한 일정한 개수의 상기 거리지도의 샘플 화소들의 좌표와 상기 거리정보를 이용하여 상기 경향모델의 계수를 산출하고, 상기 계수가 산출된 경향모델을 이용하여, 상기 도로 상에 위치한 물웅덩이를 검출하는 것을 특징으로 하는 스테레오 영상을 이용한 도로 물웅덩이 검출 장치
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8
제7항에 있어서, 상기 경향모델은 상기 거리지도의 화소의 좌표와 상기 거리정보를 입력 변수로 하는 식으로 설정되는 것을 특징으로 하는 스테레오 영상을 이용한 도로 물웅덩이 검출 장치
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9
제8항에 있어서, 상기 경향모델은 하기 식 1과 같이 설정되는 것을 특징으로 하는 스테레오 영상을 이용한 도로 물웅덩이 검출 장치
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10
제8항에 있어서, 상기 물웅덩이 검출부는, 상기 경향모델을 설정하고, 상기 거리지도의 샘플 화소들의 좌표와 상기 거리정보를 이용하여 상기 경향모델의 계수를 산출하여, 상기 경향모델을 획득하는 경향모델 획득부; 일정한 문턱치를 산출하는 문턱치 산출부; 및 상기 거리지도의 각 화소를 상기 경향모델 획득부에서 획득된 상기 경향모델에 적용하여 결과값을 산출하고, 상기 산출된 결과값이 상기 문턱치 값보다 큰 경우, 상기 거리지도의 화소를 상기 물웅덩이 부분으로 판단하는 물웅덩이 판단부를 포함하는 것을 특징으로 하는 스테레오 영상을 이용한 도로 물웅덩이 검출 장치
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11
제10항에 있어서, 상기 경향모델 획득부는, 상기 거리지도의 화소들 중 일정한 개수의 화소를 임의로 선정하여 상기 샘플 화소로 선정하는 샘플 화소 획득부; 상기 샘플 화소 획득부에서 선정된 상기 샘플 화소들을 이용하여 상기 경향모델의 계수를 추정하는 경향모델 계수 추정부; 및 상기 경향모델 계수 추정부에서 추정된 상기 경향모델의 계수를 평가하여, 상기 경향모델의 계수를 정하는 경향모델 평가부를 포함하는 것을 특징으로 하는 스테레오 영상을 이용한 도로 물웅덩이 검출 장치
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12
도로의 상태를 판별하는 장치에 있어서, 상기 도로를 적어도 두 개 이상의 카메라를 이용하여 촬영한 스테레오 도로영상의 각 화소에서의 거리정보를 나타내는 거리지도를 입력받고, 상기 입력받은 거리지도의 화소 별 좌표와 상기 거리정보를 이용하고, 상기 거리지도의 화소의 좌표에 따른 상기 거리정보의 경향성을 나타내는 경향모델을 설정하고, 상기 경향모델을 이용하여, 상기 스테레오 도로영상에서 상기 도로 상에 위치한 물웅덩이를 검출하는 물웅덩이 검출부를 포함하는 것을 특징으로 하는 스테레오 영상을 이용한 도로 물웅덩이 검출 장치
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13
제12항에 있어서, 상기 물웅덩이 검출부는, 상기 거리지도의 각 화소에 대하여, 상기 거리지도의 화소의 상기 거리정보 값이 상기 거리지도의 화소의 주변 화소들의 상기 거리정보 값보다 일정한 정도 이상으로 클 경우, 상기 거리지도의 화소를 상기 물웅덩이 부분으로 판단하여, 상기 도로 상에 위치한 물웅덩이를 검출하는 것을 특징으로 하는 스테레오 영상을 이용한 도로 물웅덩이 검출 장치
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14
제12항 내지 제13항 중 어느 하나의 항에 있어서, 상기 물웅덩이 검출부는 임의로 선정한 일정한 개수의 상기 거리지도의 샘플 화소들의 좌표와 상기 거리정보를 이용하여 상기 경향모델의 계수를 산출하고, 상기 계수가 산출된 경향모델을 이용하여, 상기 도로 상에 위치한 물웅덩이를 검출하는 것을 특징으로 하는 스테레오 영상을 이용한 도로 물웅덩이 검출 장치
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15
제14항에 있어서, 상기 경향모델은 상기 거리지도의 화소의 좌표와 상기 거리정보를 입력 변수로 하는 식으로 설정되는 것을 특징으로 하는 스테레오 영상을 이용한 도로 물웅덩이 검출 장치
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16
제15항에 있어서, 상기 물웅덩이 검출부는, 상기 경향모델을 설정하고, 상기 거리지도의 샘플 화소들의 좌표와 상기 거리정보를 이용하여 상기 경향모델의 계수를 산출하여, 상기 경향모델을 획득하는 경향모델 획득부; 일정한 문턱치를 산출하는 문턱치 산출부; 및 상기 거리지도의 각 화소를 상기 경향모델 획득부에서 획득된 상기 경향모델에 적용하여 결과값을 산출하고, 상기 산출된 결과값이 상기 문턱치 값보다 큰 경우, 상기 거리지도의 화소를 상기 물웅덩이 부분으로 판단하는 물웅덩이 판단부를 포함하는 것을 특징으로 하는 스테레오 영상을 이용한 도로 물웅덩이 검출 장치
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17
도로의 상태를 판별하는 방법에 있어서, 상기 도로를 적어도 두 개 이상의 카메라를 이용하여 촬영하여, 상기 도로에 대한 스테레오 도로영상을 획득하는 스테레오 영상 획득 단계; 상기 스테레오 도로영상의 각 화소 별로 상기 카메라로 촬영한 피사체와 상기 카메라 간의 거리정보를 산출하고, 상기 각 화소 별 좌표에서의 신호값을 상기 산출한 거리정보로 하는 거리지도를 획득하는 거리지도 획득 단계; 및 상기 거리지도를 입력받고, 상기 입력받은 거리지도의 화소 별 좌표와 상기 거리정보를 이용하고, 상기 거리지도의 화소의 좌표에 따른 상기 거리정보의 경향성을 나타내는 경향모델을 설정하고, 상기 경향모델을 이용하여, 상기 스테레오 도로영상에서 상기 도로 상에 위치한 물웅덩이를 검출하는 물웅덩이 검출 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 스테레오 영상을 이용한 도로 물웅덩이 검출 방법
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제17항에 있어서, 상기 물웅덩이 검출 단계는, 상기 거리지도의 각 화소에 대하여, 상기 거리지도의 화소의 상기 거리정보 값이 상기 거리지도의 화소의 주변 화소들의 상기 거리정보 값보다 일정한 정도 이상으로 클 경우, 상기 거리지도의 화소를 상기 물웅덩이 부분으로 판단하여, 상기 도로 상에 위치한 물웅덩이를 검출하는 것을 특징으로 하는 스테레오 영상을 이용한 도로 물웅덩이 검출 방법
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제17항 내지 제18항 중 어느 하나의 항에 있어서, 상기 물웅덩이 검출 단계는 임의로 선정한 일정한 개수의 상기 거리지도의 샘플 화소들의 좌표와 상기 거리정보를 이용하여 상기 경향모델의 계수를 산출하고, 상기 계수가 산출된 경향모델을 이용하여, 상기 도로 상에 위치한 물웅덩이를 검출하고, 상기 경향모델은 상기 거리지도의 화소의 좌표와 상기 거리정보를 입력 변수로 하는 식으로 설정되는 것을 특징으로 하는 스테레오 영상을 이용한 도로 물웅덩이 검출 방법
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제19항에 있어서, 상기 물웅덩이 검출 단계는, 상기 경향모델을 설정하고, 상기 거리지도의 샘플 화소들의 좌표와 상기 거리정보를 이용하여 상기 경향모델의 계수를 산출하여, 상기 경향모델을 획득하는 경향모델 획득 단계; 일정한 문턱치를 산출하는 문턱치 산출 단계; 및 상기 거리지도의 각 화소를 상기 경향모델 획득 단계에서 획득된 상기 경향모델에 적용하여 결과값을 산출하고, 상기 산출된 결과값이 상기 문턱치 값보다 큰 경우, 상기 거리지도의 화소를 상기 물웅덩이 부분으로 판단하는 물웅덩이 판단 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 스테레오 영상을 이용한 도로 물웅덩이 검출 방법
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