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현재 위치에서 전방향 시각 정보를 포함하는 영상을 획득하는 단계;상기 획득된 영상에서 랜드마크 거리 및 특징값을 추출하는 단계;상기 추출된 랜드마크 거리 및 특징값을 모멘트 모델에 적용하여 참조점 위치를 도출하는 단계; 및상기 도출된 참조점 위치 및 목적지에 대해 기도출된 참조점 위치를 이용하여 귀소 방향을 결정하는 단계를 포함하되,상기 모멘트 모델은 상기 랜드마크 거리 및 특징값을 곱하고 합산하여 모멘트를 도출한 후 모멘트 변화가 최소가 되는 수렴점을 참조점 위치로 도출하는 것을 특징으로 하는 시각 내비게이션 방법
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제1 항에 있어서,상기 랜드마크 거리 및 특징값을 추출하는 단계는, 상기 획득된 영상에서 상기 현재 위치를 기준으로 파노라마 영상으로 변환하는 단계;상기 파노라마 영상에서 가상의 적도 라인을 설정하는 단계; 및상기 가상의 적도 라인을 기준으로 상기 파노라마 영상에서 상기 랜드마크 거리 및 특징값을 각각 추출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 시각 내비게이션 방법
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제1 항에 있어서,상기 참조점 위치는 하기 수식을 이용하여 도출되는 것을 특징으로 하는 시각 내비게이션 방법
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제1 항에 있어서,상기 특징값은 칼라, 거리, 재질 및 높이 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 시각 내비게이션 방법
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제1 항에 있어서,상기 귀소 방향을 결정하는 단계는,상기 현재 위치 및 상기 도출된 참조점 위치를 이용하여 상기 참조점 위치로의 방향과 거리를 제1 벡터값으로 도출하는 단계; 및상기 목적지를 기준으로 기도출된 참조점 위치로의 방향 및 거리에 대한 제2 벡터값과 상기 제1 벡터값을 이용하여 상기 귀소 방향을 결정하는 단계를 포함하는 시각 내비게이션 방법
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임의의 위치에서 전방향 시각 정보를 포함하는 영상을 획득하는 단계;상기 획득된 영상에서 랜드마크 거리 및 서로 다른 형태의 랜드마크 특징값을 각각 추출하는 단계;상기 랜드마크 거리 및 상기 서로 다른 형태의 랜드마크 특징값을 모멘트 모델에 각각 적용하여 복수의 참조 점 위치를 각각 도출하는 단계; 및상기 복수의 참조점 위치 및 상기 임의의 위치를 이용하여 현재 위치를 결정하는 단계를 포함하되,상기 모멘트 모델은 상기 랜드마크 거리 및 특징값을 곱하고 합산하여 모멘트를 도출한 후 모멘트 변화가 최소가 되는 수렴점을 참조점 위치로 도출하는 것을 특징으로 하는 시각 내비게이션 방법
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제7 항에 있어서,상기 현재 위치를 결정하는 단계는,상기 각각 도출된 참조점 위치와 상기 임의의 위치간의 거리를 반경으로 하는 타원을 각각 설정하는 단계; 및상기 각각 설정된 타원의 교점을 상기 현재 위치로 결정하는 단계를 포함하는 시각 내비게이션 방법
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제7 항에 있어서,상기 서로 다른 형태는 칼라, 거리, 재질 및 높이 중 적어도 3개인 것을 특징으로 하는 시각 내비게이션 방법
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제9 항에 있어서,상기 복수의 참조점 위치를 각각 도출하는 단계는,제1 형태의 랜드마크 거리 및 특징값을 모멘트 모델에 적용하여 제1 참조점을 도출하는 단계;제2 형태의 랜드마크 거리 및 특징값을 모멘트 모델에 적용하여 제2 참조점을 도출하는 단계; 및제3 형태의 랜드마크 거리 및 특징값을 모멘트 모델에 적용하여 제3 참조점을 도출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 시각 내비게이션 방법
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제1 항 내지 제2항, 제4항 내지 제10 항 어느 하나 항에 따른 방법을 수행하기 위한 프로그램 코드를 기록한 기록매체 제품
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현재 위치에서 전방향 시각 정보를 포함하는 영상을 획득하는 영상 획득부;상기 획득된 영상에서 랜드마크 거리 및 특징값을 추출하는 특징 추출 부;상기 추출된 랜드마크 거리 및 특징값을 모멘트 모델에 적용하여 참조점 위치를 도출하는 참조점 도출부; 및상기 도출된 참조점 위치 및 목적지에 대해 기도출된 참조점 위치를 이용하여 귀소 방향을 결 정하는 귀소 방향 결정부를 포함하되,상기 참조점 도출부는,상기 추출된 랜드마크 거리 및 특징 값을 곱하고 합산하여 모멘트를 도출한 후 모멘트 변화가 최소가 되는 수렴점을 참조점 위치로 도출하는 것을 특징으로 하는 시각 내비게이션 장치
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삭제
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임의의 위치에서 전방향 시각 정보를 포함하는 영상을 획득하는 영상 획득부;상기 획득된 영상에서 랜드마크 거리 및 서로 다른 형태의 랜드마크 특징값을 각각 추출하는 특징 추출부;상기 랜드마크 거리 및 서로 다른 형태의 랜드마크 특징값을 모멘트 모델에 각각 적용하여 복수의 참조점 위치를 각각 도출하는 참조점 도출부; 및상기 복수의 참조점 위치 및 상기 임의의 위치를 이용하여 현재 위치를 결정하는 위치 결정부를 포함하되, 상기 참조점 도출부는,상기 추출된 랜드마크 거리 및 특징 값을 곱하고 합산하여 모멘트를 도출한 후 모멘트 변화가 최소가 되는 수렴점을 참조점 위치로 도출하는 것을 특징으로 하는 시각 내비게이션 장치
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제14 항에 있어서,상기 위치 결정부는,상기 각각 도출된 참조점 위치와 상기 임의의 위치간의 거리를 반경으로 하는 타원을 각각 설정한 후 상기 타원의 교점을 상기 현재 위치로 결정하는 것을 특징으로 하는 시각 내비게이션 장치
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제15 항에 있어서,상기 참조점 위치 및 상기 교점을 이용하여 삼각측량을 이용하여 상기 현재 위치를 결정하는 것을 특징으로 하는 시각 내비게이션 장치
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