맞춤기술찾기

홈으로 가기
맞춤기술찾기
이전대상기술
프린트하기

이전대상기술

로봇팔

  • 기술번호 : KST2015131838
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
상담신청 PDF 받기
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명에 따른 로봇팔은 아암부(500)와 핸드부(600)를 가지며, 아암부(500)는 케이스(10)에 설치된 모터설치판(40)과 연결된 보강판(21)과 결합된다. 상기 케이스(10)의 하면에는 내접기어(50)가 설치되며, 상기 내접기어(50)는 상기 모터설치판(40)에 설치된 모터(940)와 연결된 피니온(95)과 결합된다. 이에 따라 상기 모터(940)의 구동에 따라 상기 아암부(500)는 회전을 이룬다. 본 발명은 또한 손목의 전후 및 좌우 회동기구를 제공한다.로봇팔, 손목, 저출력 모터
Int. CL B25J 19/00 (2006.01) B25J 18/00 (2006.01)
CPC B25J 15/0213(2013.01) B25J 15/0213(2013.01) B25J 15/0213(2013.01) B25J 15/0213(2013.01)
출원번호/일자 1020090057030 (2009.06.25)
출원인 고려대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1117253-0000 (2012.02.09)
공개번호/일자 10-2010-0138480 (2010.12.31) 문서열기
공고번호/일자 (20120315) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호 1020110081680;
심사청구여부/일자 Y (2009.06.25)
심사청구항수 33

출원인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 출원인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 고려대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 발명자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 김권희 대한민국 서울특별시 용산구
2 조창희 대한민국 서울특별시 성북구
3 고훈건 대한민국 서울특별시 중구

대리인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 대리인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 조혁근 대한민국 서울특별시 중구 을지로 ***(을지로*가) ***호(애플아이피펌)

최종권리자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 최종권리자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 고려대학교 산학협력단 서울특별시 성북구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2009.06.25 수리 (Accepted) 1-1-2009-0386271-11
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2010.08.12 수리 (Accepted) 4-1-2010-5149278-93
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2011.04.11 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2011.05.16 수리 (Accepted) 9-1-2011-0039908-69
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2011.05.18 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0266631-79
6 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2011.07.18 수리 (Accepted) 1-1-2011-0548956-92
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2011.08.17 수리 (Accepted) 1-1-2011-0635623-12
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2011.08.17 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2011-0635667-10
9 [분할출원]특허출원서
[Divisional Application] Patent Application		 2011.08.17 수리 (Accepted) 1-1-2011-0635767-88
10 등록결정서
Decision to grant		 2012.01.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0052352-62
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.02.11 수리 (Accepted) 4-1-2014-5018243-16
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.04.22 수리 (Accepted) 4-1-2014-5049934-62
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.10.10 수리 (Accepted) 4-1-2019-5210941-09
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
(a) 하면이 개방된 케이스와;(b) 상기 케이스의 내부에서 회전가능하게 장착된 것으로서, 피니온 기어가 결합된 모터가 설치된 모터설치판과; (c) 상기 케이스의 하면에 고정 결합된 것으로서 상기 케이스의 하면개방부와 연통하는 연통개방부가 형성되고 상기 연통개방부의 내면을 따라 상기 피니온 기어와 결합하는 기어부가 형성되어 있는 내접기어와;(d) 상기 케이스 및 내접기어의 개방부를 관통하여 상기 모터설치판과 결합된 아암부를 포함하여 이루어지고; 여기서(e) 상기 피니온기어와 결합되는 피니온기어축이 제공되며 상기 피니온기어축과 상기 모터의 출력축은 상호간에 커플러에 의하여 결합되어 있으며, 상기 모터설치판의 하부에는 상기 케이스의 내부에서 회전가능하게 설치되는 것으로서 상기 피니온기어축이 관통하며 상기 모터설치판과 연결되고 상기 아암부와 고정결합되는 보강판이 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇팔의 회전기구
2 2
삭제
3 3
삭제
4 4
제1항에 있어서,상기 보강판의 상부에는 상기 보강판과 이격되어 있으며, 상기 케이스의 내부에서 회전가능하게 설치되고, 상기 피니온기어축이 관통하며, 상기 모터설치판과 연결되는 다른 보강판이 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇팔의 회전기구
5 5
제4항에 있어서,상기 보강판 및 다른 보강판에서 상기 피니온기어축이 관통하는 관통부에는 베어링이 설치되고, 상기 피니온기어축은 상기 보강판 및 다른 보강판의 사이에서 그 축의 직경이 증가되는 것을 특징으로 하는 로봇팔의 회전기구
6 6
제4항 또는 제5항에 있어서,상기 모터설치판은 그 일측에 홈부가 형성되고, 상기 보강판 및 다른 보강판은 그 일측에 상기 모터설치판의 홈부에 대응한 홈부가 각각 형성되고, 이들 모터설치판과 보강판들의 홈부에 연결대가 설치되어, 상기 모터설치판과 상기 보강판들은 상호간에 연결되는 것을 특징으로 하는 로봇팔의 회전기구
7 7
제6항에 있어서,상기 케이스에 대하여 부싱이 설치되고 상기 부싱의 내측에서 이에 접면하여 상기 모터설치판과 보강판 및 다른 보강판이 설치되는 것을 특징으로 하는 로봇팔의 회전기구
8 8
삭제
9 9
(a) 로봇팔의 아암부와;(b) 상기 아암부에 회동가능하게 결합된 제1지지부재와;(c) 로봇팔의 핸드부와;(d) 상기 로봇팔의 핸드부와 회동가능하게 결합된 것으로서 상기 제1지지부재와 결합된 제2지지부재와;(e) 상기 제1지지부재를 상기 아암부에 대하여 회동하도록 운동시키는 것으로서, 제1모터와 연결된 것으로서 그 외주에 나사부가 형성된 제1스크루부재와, 상기 제1스크루부재의 나사부와 결합된 암나사부를 가지는 제1너트부재와, 제1회전부재에 걸려 양측으로 갈라진 것으로서 그 일측은 상기 제1너트부재에 결합되며 그 갈라진 양측은 상기 아암부와 상기 제1지지부재의 회동점을 사이에 두고 상기 제1지지부재 또는 제2지지부재에 연결된 제1와이어를 포함하여 이루어진 제1손목운동기구와;(f) 상기 핸드부를 상기 제2지지부재에 대하여 회동하도록 운동시키는 것으로서, 제2모터와 연결된 것으로서 그 외주에 나사부가 형성된 제2스크루부재와, 상기 제2스크루부재의 나사부와 결합된 암나사부를 가지는 제2너트부재와, 제2회전부재에 걸려 양측으로 갈라진 것으로서 그 일측은 상기 제2너트부재에 결합되며 그 갈라진 양측은 상기 제2지지부재와 상기 핸드부의 회동점을 사이에 두고 상기 핸드부와 연결된 제2와이어를 포함하여 이루어진 제2손목운동기구를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 로봇팔
10 10
(a) 로봇팔의 아암부와;(b) 상기 아암부에 회동가능하게 결합된 제1지지부재와;(c) 로봇팔의 핸드부와;(d) 상기 로봇팔의 핸드부와 회동가능하게 결합된 것으로서 상기 제1지지부재와 결합된 제2지지부재와;(e) 상기 제1지지부재를 상기 아암부에 대하여 회동하도록 운동시키는 것으로서, 제1모터와 연결된 것으로서 그 외주에 나사부가 형성된 제1스크루부재와, 상기 제1스크루부재의 나사부와 결합된 암나사부를 가지는 제1너트부재와, 제1회전부재에 걸려 양측으로 갈라진 것으로서 그 일측은 상기 제1너트부재에 결합되며 그 갈라진 양측은 상기 아암부와 상기 제1지지부재의 회동점을 사이에 두고 상기 핸드부와 연결된 제1와이어를 포함하여 이루어진 제1손목운동기구와;(f) 상기 핸드부를 상기 제2지지부재에 대하여 회동하도록 운동시키는 것으로서, 제2모터와 연결된 것으로서 그 외주에 나사부가 형성된 제2스크루부재와, 상기 제2스크루부재의 나사부와 결합된 암나사부를 가지는 제2너트부재와, 제2회전부재에 걸려 양측으로 갈라진 것으로서 그 일측은 상기 제2너트부재에 결합되며 그 갈라진 양측은 상기 제2지지부재와 상기 핸드부의 회동점을 사이에 두고 상기 핸드부와 연결된 제2와이어를 포함하여 이루어진 제2손목운동기구를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 로봇팔
11 11
삭제
12 12
삭제
13 13
삭제
14 14
제9항 또는 제10항에 있어서, 상기 제1와이어의 양측은 상기 제1지지부재와 대향하여 놓이며
15 15
제9항 또는 제10항에 있어서,상기 손목운동기구는 상기 로봇팔의 아암부에 설치되는 것을 특징으로 하는 로봇팔
16 16
제9항 또는 제10항에 있어서,상기 제1 및 제2회전부재는 풀리인 것을 특징으로 하는 로봇팔
17 17
제9항 또는 제10항에 있어서,상기 제1 및 제2너트부재는 상기 제1및 제2스크루부재에 각각 장착되고, 이들 제1 및 제2너트부재는 상기 로봇팔의 아암부에 형성된 제1가이드 홈 및 제2가이드 홈에 각각 설치된 것을 특징으로 하는 로봇팔
18 18
제9항 또는 제10항에 있어서,상기 제1지지부재와 상기 아암부의 가상의 회동축과 상기 제2지지부재와 상기 핸드부의 가상의 회동축은 상호간에 교차하는 것을 특징으로 하는 로봇팔
19 19
제18항에 있어서,제1지지부재는 대향하여 놓이는 두 개의 수평부재로 이루어지며, 각각의 수평부재가 모두 상기 아암부와 회동가능하게 결합되는 것을 특징으로 하는 로봇팔
20 20
제19항에 있어서,상기 제2지지부재는 대향하여 놓이는 두 개의 수평부재로 이루어지며, 각각의 수평부재가 모두 상기 핸드부와 회동가능하게 결합되는 것을 특징으로 하는 로봇팔
21 21
제20항에 있어서,상기 제1지지부재의 두 개의 수평부재와 상기 제2지지부재의 두 개의 수평부재는 상호간에 각각 수직으로 배치되어 결합되어, 이들 제1지지부재와 제2지지부재는 전체로서 사각의 틀 형상을 하는 것을 특징으로 하는 로봇팔
22 22
제21항에 있어서,상기 핸드부에서 상기 제2지지부재에 대향되는 측면이 각각 상기 제2지지부재의 수평부재에 회동가능하게 결합되는 것을 특징으로 하는 로봇팔
23 23
제22항에 있어서,상기 제1지지부재의 각각의 수평부재는 상기 아암부와 일단이 결합되고 타단이 상기 수평부재와 회동가능하게 결합되는 연결대에 의하여 상기 아암부와 회동가능하게 결합되는 것을 특징으로 하는 로봇팔
24 24
제21항에 있어서,상기 제1와이어는 상기 제2지지부재의 두개의 수평부재 각각에서 상부로 연장되어 상호간에 마주보는 제1결합부재에 그 양측의 끝단이 결합되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇팔
25 25
제24항에 있어서,상기 제2와이어는 상기 핸드부에 설치된 제2결합부재에 그 양측의 끝단이 결합되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇팔
26 26
제25항에 있어서,상기 제2결합부재는 상기 핸드부에서 상기 제1지지부재의 두 개의 수평부재와 같은 방향에 각각 설치되는 것을 특징으로 하는 로봇팔
27 27
제26항에 있어서,상기 제1지지부재의 대향하는 두 개의 수평부재에는 각각 상기 제2와이어의 양측이 통과하는 롤러가 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇팔
28 28
제26항에 있어서,상기 제1결합부재 및 제2결합부재는 볼트가 결합되는 암나사부가 형성된 관통공을 가지고, 상기 제1와이어 및 제2와이어는 이들 볼트에 결합되어 있어, 상기 볼트를 상기 암나사부에 죔에 따라 이들 제1와이어 및 제2와이어의 장력이 조절되는 것을 특징으로 하는 로봇팔
29 29
제18항에 있어서,상기 가상의 회동축의 교차점을 관통하여 상기 핸드부의 손가락부를 파지하는 와이어가 관통하는 것을 특징으로 하는 로봇팔
30 30
제21항에 있어서,상기 제1지지부재와 제2지지부재에 의하여 전체로서 형성되는 사각의 틀 의 중심을 관통하여 상기 핸드부의 손가락부를 파지하는 와이어가 관통하는 것을 특징으로 하는 로봇팔
31 31
제15항에 있어서,하면이 개방된 케이스와; 상기 케이스의 내부에서 회전가능하게 장착된 것으로서, 피니온 기어가 결합된 모터가 설치된 모터설치판과; 상기 케이스의 하면에 고정 결합된 것으로서 상기 케이스의 하면개방부와 연통하는 연통개방부가 형성되고 상기 연통개방부의 내면을 따라 상기 피니온 기어와 결합하는 기어부가 형성되어 있는 내접기어를 포함하여 이루어지며, 이때, 상기 아암부는 상기 케이스 및 내접기어의 개방부를 관통하여 상기 모터설치판과 결합되어 있는 아암부의 회전기구를 더욱 가지는 것을 특징으로 하는 로봇팔
32 32
제31항에 있어서
33 33
제32항에 있어서
34 34
제31항에 있어서,상기 피니온기어와 결합되는 피니온기어축이 제공되며, 상기 피니온기어축과 상기 피니온기어가 결합된 모터의 출력축과, 상기 제1모터와 제1스크루부재, 그리고 상기 제2모터와 제2스크루부재는 상호간에 커플러에 의하여 결합되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇팔
35 35
제34항에 있어서,상기 모터설치판의 하부에는 상기 케이스의 내부에서 회전가능하게 설치되는 것으로서 상기 피니온기어축과 상기 제1스크루부재와 상기 제2스크루부재가 관통하며 상기 모터설치판과 연결되고 상기 아암부와 고정결합되는 보강판이 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇팔
36 36
제35항에 있어서,상기 보강판의 상부에는 상기 보강판과 이격되어 있으며, 상기 케이스의 내부에서 회전가능하게 설치되고, 상기 피니온기어축과 상기 제1스크루부재와 상기 제2스크루부재가 관통하며, 상기 모터설치판과 연결되는 다른 보강판이 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇팔
37 37
제36항에 있어서,상기 보강판 및 다른 보강판에서 상기 피니온기어축과 상기 제1스크루부재와 상기 제2스크루부재가 관통하는 관통부에는 베어링이 설치되고, 상기 피니온기어축과 상기 제1스크루부재와 상기 제2스크루부재는 상기 보강판 및 다른 보강판의 사이에서 그 축의 직경이 증가되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇팔
38 38
제37항에 있어서,상기 모터설치판은 그 일측에 홈부가 형성되고, 상기 보강판 및 다른 보강판은 그 일측에 상기 모터설치판의 홈부에 대응한 홈부가 각각 형성되고, 이들 모터설치판과 보강판들의 홈부에 연결대가 설치되어, 상기 모터설치판과 상기 보강판들은 상호간에 연결되는 것을 특징으로 하는 로봇팔
39 39
제38항에 있어서,상기 케이스와 모터설치판, 보강판 및 다른 보강판의 사이에는 부싱이 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇팔
지정국 정보가 없습니다
순번, 패밀리번호, 국가코드, 국가명, 종류의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 패밀리정보 - 패밀리정보 표입니다.
순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 KR101494491 KR 대한민국 FAMILY

DOCDB 패밀리 정보

순번, 패밀리번호, 국가코드, 국가명, 종류의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 패밀리정보 - DOCDB 패밀리 정보 표입니다.
순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
DOCDB 패밀리 정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 과학기술부 고려대학교 우수연구센터육성 인체-제품 CAE시뮬레이션 기술