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로봇에 장착되어 회동 대상물을 회동시키는 로봇의 회동 기구에 있어서,스크류 부재; 및상기 스크류 부재와 맞물림되어 연동하도록 결합하는 너트 부재를 포함하고, 상기 스크류 부재와 너트 부재는 상호 연동하는 직선 이동 및 회전 이동 중 어느 하나와 나머지 하나가 각각 가능하도록 결합되며, 상기 스크류 부재 또는 너트 부재 중 어느 하나를 직선 이동 또는 회전 이동하도록 구동함에 따라 발생하는 나머지 하나의 이동에 의해 회동 대상물이 연동하여 회전하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇의 회동 기구
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제 1 항에 있어서,무한궤도 부재에 의해 상호간에 연결되며 어느 하나가 회동 대상물과 결합하는 두 개의 회전 부재를 더 포함하고,상기 스크류 부재 또는 너트 부재 중 어느 하나를 회전 이동하도록 구동함에 따라 발생하는 나머지 하나의 직선 이동과 함께 상기 무한궤도 부재가 일체로 직선 이동하며 상기 두 개의 회전 부재가 회전하는 것을 특징으로 하는 로봇의 회동 기구
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제 2 항에 있어서,상기 스크류 부재의 외주면에는 나사부가 형성되고 양단부에는 상기 무한궤도 부재가 결합되며, 상기 너트 부재는 상기 나사부와 결합하는 암나사부가 형성되어 별도의 모터에 의해 회전 이동하도록 구동되는 것을 특징으로 하는 로봇의 회동 기구
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제 3 항에 있어서,상기 너트 부재는 중앙부에 상기 암나사부를 갖는 관통부가 형성되고 외주면에는 기어 치형이 형성되며, 상기 기어 치형을 통해 상기 모터에 연결된 모터 기어와 맞물림되어 회전 구동되는 것을 특징으로 하는 로봇의 회동 기구
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제 4 항에 있어서,상기 너트 부재는 상기 스크류 부재를 지지하는 지지 브라켓에 의해 상기 스크류 부재의 길이 방향 직선 이동이 구속되는 것을 특징으로 하는 로봇의 회동 기구
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제 3 항에 있어서,상기 스크류 부재의 양단부에는 상기 무한궤도 부재와 결합하며 상기 무한 궤도 부재의 텐션을 조절하는 텐셔너 블록이 결합되는 것을 특징으로 하는 로봇의 회동 기구
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제 3 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,상기 스크류 부재는 상기 무한궤도 부재의 이동 경로와 동일 직선상에 위치하도록 배치되는 것을 특징으로 하는 로봇의 회동 기구
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제 3 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,상기 두 개의 회전 부재 중 어느 하나는 회동 대상물의 회동축선에 고정 결합되는 것을 특징으로 하는 로봇의 회동 기구
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제 1 항에 있어서,상기 스크류 부재에 회동 대상물이 결합되고,상기 너트 부재는 별도의 모터에 의해 직선 이동하도록 구동되며,상기 너트 부재의 직선 이동에 따라 상기 스크류 부재가 회전하는 것을 특징으로 하는 로봇의 회동 기구
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제 9 항에 있어서,상기 스크류 부재의 외주면에는 나선형 스크류 홈이 형성되고,상기 너트 부재에는 상기 스크류 홈에 삽입 맞물림되는 스크류 돌기가 형성되는 것을 특징으로 하는 로봇의 회동 기구
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제 9 항 또는 제 10 항에 있어서,상기 스크류 부재는 별도의 지지 브라켓에 회전 이동 가능하고 직선 이동 구속되게 결합되는 것을 특징으로 하는 로봇의 회동 기구
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제 9 항 또는 제 10 항에 있어서,상기 모터로부터 전달된 회전력을 상기 너트 부재에 직선 이동력으로 변환하여 전달하는 동력 전달 수단이 더 구비되는 것을 특징으로 하는 로봇의 회동 기구
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제 12 항에 있어서,상기 동력 전달 수단은일단부 외주면에 나사부가 형성되고 상기 모터에 의해 회전 구동되는 회전 로드; 및상기 나사부에 결합되도록 암나사부가 형성되어 상기 회전 로드의 회전에 따라 직선 이동하는 이동 블록을 포함하고, 상기 이동 블록은 상기 너트 부재와 일체로 이동하도록 상기 너트 부재와 결합되는 것을 특징으로 하는 로봇의 회동 기구
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제 11 항에 있어서,상기 지지 브라켓은 상기 너트 부재의 직선 이동 거리를 제한하도록 상기 너트 부재의 양측편에 각각 배치되는 것을 특징으로 하는 로봇의 회동 기구
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스크류 부재와, 상기 스크류 부재와 맞물림되어 연동하도록 결합하는 너트 부재를 통해 스윙 회전 운동 및 요잉 회전 운동이 가능한 로봇팔로서,상기 스크류 부재가 직선 이동하도록 상기 너트 부재가 모터에 의해 회전 구동되며, 상기 스크류 부재와 결합되어 상기 스크류 부재와 일체로 이동하는 무한궤도 부재에 의해 상호간에 연결되는 두개의 회전 부재를 포함하고, 상기 회전 부재에 회동 대상물이 결합되는 스윙 회동 기구와, 일면에 상기 스윙 회동 기구가 안착 지지되는 제 1 베이스판을 포함하는 제 1 스윙 운동 모듈; 및상기 스크류 부재가 회전 이동하도록 상기 너트 부재가 모터에 의해 직선 이동하도록 구동되며, 상기 스크류 부재에 상기 제 1 베이스판이 결합되어 상기 제 1 스윙 운동 모듈을 회전 구동하는 요잉 회동 기구를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇팔
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제 15 항에 있어서,상기 스윙 회동 기구와, 일면에 상기 스윙 회동 기구가 안착 지지되는 제 2 베이스판을 포함하는 제 2 스윙 운동 모듈을 더 포함하고,상기 요잉 회동 기구는 상기 제 2 베이스판의 타면에 안착 지지되는 것을 특징으로 하는 로봇팔
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제 16 항에 있어서,상기 스윙 회동 기구와, 일면에 상기 스윙 회동 기구가 안착 지지되는 제 3 베이스판을 포함하는 제 3 스윙 운동 모듈을 더 포함하고,상기 제 2 및 제 3 스윙 운동 모듈은 별도의 연결 프레임을 통해 연결 결합되는 것을 특징으로 하는 로봇팔
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제 17 항에 있어서,상기 연결 프레임은 상기 제 2 및 제 3 스윙 운동 모듈의 회전 부재에 대한 회전축과 각각 결합되어 상기 제 2 및 제 3 스윙 운동 모듈에 대해 각각 상대 회전 이동 가능한 것을 특징으로 하는 로봇팔
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제 18 항에 있어서,상기 제 2 및 제 3 스윙 운동 모듈은 각 회전 부재에 대한 회전축이 상호 직각 방향을 이루도록 배치되는 것을 특징으로 하는 로봇팔
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제 19 항에 있어서,상기 요잉 회동 기구는 상기 요잉 회동 기구의 스크류 부재에 대한 회전축이 상기 제 2 및 제 3 스윙 운동 모듈의 각 회전 부재에 대한 회전축과 모두 직각 방향을 이루도록 배치되는 것을 특징으로 하는 로봇팔
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제 15 항 내지 제 20 항 중 어느 한 항에 있어서,상기 요잉 회동 기구는상기 모터로부터 전달된 회전력을 상기 너트 부재에 직선 이동력으로 변환하여 전달하는 동력 전달 수단을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇팔
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제 21 항에 있어서,상기 동력 전달 수단은일단부 외주면에 나사부가 형성되고 상기 모터에 의해 회전 구동되는 회전 로드; 및상기 나사부에 결합되도록 암나사부가 형성되어 상기 회전 로드의 회전에 따라 직선 이동하는 이동 블록을 포함하고, 상기 이동 블록은 상기 너트 부재와 일체로 이동하도록 상기 너트 부재와 결합되는 것을 특징으로 하는 로봇팔
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