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하우징; 상기 하우징에 회동 가능하게 장착되는 출력 유니트; 일측은 상기 출력 유니트에 그리고 타측은 상기 하우징에 장착되어 상기 출력 유니트의 회전 가동 및 회전 상태 조정 가능한 어져스트 유니트;를 구비하고, 상기 어져스트 유니트는: 상기 출력 유니트에 배치되는 어져스트 위치강성부와, 상기 하우징에 장착되고 상기 어져스트 위치강성부와의 접촉 위치 변화 가능한 어져스트 모멘트부와, 상기 어져스트 모멘트부에 구동력을 생성 전달하는 어져스트 구동 전달부를 구비하고, 상기 어져스트 위치강성부는 와이어 타입이고, 상기 와이어 타입의 어져스트 위치강성부는: 상기 출력 유니트의 상기 어져스트 모멘트부를 향한 일면에 배치되는 어져스트 와이어와, 상기 어져스트 와이어에 연결되어 상기 어져스트 와이어의 인장 상태 조정 가능한 어져스트 와이어 탄성체를 구비하는 것을 특징으로 하는 가변 모멘트 아암 기반 가변 강성 액츄에이터 장치
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제 1항에 있어서, 상기 출력 유니트의 상기 어져스트 모멘트부를 향한 일면에 배치되고 상기 어져스트 와이어와 접촉하여 상기 어져스트 와이어의 가동을 안내하는 어져스트 와이어 베어링을 구비하는 것을 특징으로 하는 가변 모멘트 아암 기반 가변 강성 액츄에이터 장치
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제 1항에 있어서, 상기 어져스트 위치강성부는 토션 스프링 타입인 것을 특징으로 하는 가변 모멘트 아암 기반 가변 강성 액츄에이터 장치
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하우징; 상기 하우징에 회동 가능하게 장착되는 출력 유니트; 일측은 상기 출력 유니트에 그리고 타측은 상기 하우징에 장착되어 상기 출력 유니트의 회전 가동 및 회전 상태 조정 가능한 어져스트 유니트;를 구비하고, 상기 어져스트 유니트는: 상기 출력 유니트에 배치되는 어져스트 위치강성부와, 상기 하우징에 장착되고 상기 어져스트 위치강성부와의 접촉 위치 변화 가능한 어져스트 모멘트부와, 상기 어져스트 모멘트부에 구동력을 생성 전달하는 어져스트 구동 전달부를 구비하고, 상기 어져스트 모멘트부는:일단이 상기 어져스트 위치강성부와 접촉 가능하고 상기 하우징에 가동 가능하게 장착되는 어져스트 모멘트 아암부와,상기 하우징에 장착되어 일측은 상기 어져스트 구동 전달부와 접촉하여 구동력을 전달받고, 타측에서 상기 어져스트 모멘트 아암부와 접촉하여 상기 어져스트 구동 전달부로부터 전달된 구동력을 상기 어져스트 모멘트 아암부로 전달하는 어져스트 모멘트 아암 대응부를 구비하는 것을 특징으로 하는 가변 모멘트 아암 기반 가변 강성 액츄에이터 장치
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제 6항에 있어서, 상기 어져스트 모멘트 아암부는:일측에서 상기 어져스트 모멘트 아암 대응부와 접촉하고, 타측에서 상기 어져스트 위치강성부와 접촉 가능한 어져스트 모멘트 아암과,상기 어져스트 모멘트 아암과 연결되고 상기 어져스트 모멘트 아암을 상기 하우징에서 가동 가능하게 안내 지지하는 어져스트 모멘트 모션 가이드부를 포함하는 것을 특징으로 하는 가변 모멘트 아암 기반 가변 강성 액츄에이터 장치
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제 7항에 있어서, 상기 어져스트 모멘트 모션 가이드부는:상기 하우징에 위치 고정되어 배치되는 어져스트 모멘트 모션 가이드 레일과,일단에 상기 어져스트 모멘트 아암이 배치되고, 상기 어져스트 모멘트 모션 가이드 레일 상에서 직선 이동 가능하게 배치되는 어져스트 모멘트 모션 가이드 블록을 포함하는 것을 특징으로 하는 가변 모멘트 아암 기반 가변 강성 액츄에이터 장치
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9
제 6항에 있어서, 상기 어져스트 모멘트 아암 대응부는 상기 하우징에 어져스트 샤프트를 중심으로 회동하고 일측에서 상기 어져스트 구동 전달부와 접촉하고, 타측에 상기 어져스트 모멘트 아암부와 접촉 가능한 어져스트 모멘트 아암 대응 프로파일부가 형성되는 것을 특징으로 하는 가변 모멘트 아암 기반 가변 강성 액츄에이터 장치
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제 9항에 있어서,상기 어져스트 모멘트 아암 대응부는 평행 배치되는 두 개의 원형 플레이트이고, 상기 어져스트 모멘트 아암 대응 프로파일부는 상기 어져스트 모멘트 아암 대응부의 관통구 형상인 것을 특징으로 하는 가변 모멘트 아암 기반 가변 강성 액츄에이터 장치
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11
제 10항에 있어서, 상기 어져스트 모멘트 아암 대응부는 동일한 두 개의 원형 플레이트로 형성되되, 상기 두 개의 어져스트 모멘트 아암 대응부 중의 어느 하나가 뒤집혀 배치되어, 상기 어져스트 모멘트 아암 대응부의 회전 평면 상에서 볼 때 상기 어져스트 모멘트 아암 대응부의 상기 각각의 어져스트 모멘트 아암 대응 프로파일부는 180도 반전 상으로 배치되는 것을 특징으로 하는 가변 모멘트 아암 기반 가변 강성 액츄에이터 장치
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12
제 10항에 있어서, 상기 어져스트 모멘트 아암 대응부는 두 개의 원형 플레이트로 형성되되, 상기 어져스트 모멘트 아암 대응부의 회전 평면 상에서 볼 때 상기 어져스트 모멘트 아암 대응부의 상기 각각의 어져스트 모멘트 아암 대응 프로파일부는 상이한 것을 특징으로 하는 가변 모멘트 아암 기반 가변 강성 액츄에이터 장치
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제 9항에 있어서, 상기 어져스트 구동 전달부는:상기 하우징에 배치되고 구동력을 생성하는 어져스트 구동부와,일단은 상기 어져스트 구동부와 연결되고 타단은 상기 어져스트 모멘트 아암 대응부와 연결되어 상기 어져스트 구동부로부터 전달된 구동력을 상기 어져스트 모멘트 아암 대응부로 전달하는 어져스트 전달부를 구비하는 것을 특징으로 하는 가변 모멘트 아암 기반 가변 강성 액츄에이터 장치
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제 13항에 있어서, 상기 어져스트 전달부는 상기 어져스트 구동부에 연결되는 어져스트 전달 워엄 기어와,상기 어져스트 전달 워엄 기어와 치합되고 회전축을 중심으로 배치되는 어져스트 전달 샤프트와 연결되는 어져스트 전달 워엄 휠과,상기 어져스트 전달 샤프트에 배치되는 어져스트 전달 샤프트 기어와,상기 어져스트 전달 샤프트 기어와 치합되고 상기 어져스트 모멘트 아암 대응부의 외주 상에 형성되는 어져스트 전달 모멘트 아암 대응 기어를 구비하는 것을 특징으로 하는 가변 모멘트 아암 기반 가변 강성 액츄에이터 장치
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제 6항 내지 제 14항 중 어느 한 항에 있어서,상기 어져스트 유니트는 상기 출력 유니트의 시계 방향 및 반시계 방향 회동가동 및 회동 상태 조정 가능하도록 한 쌍이 배치되는 것을 특징으로 하는 가변 모멘트 아암 기반 가변 강성 액츄에이터 장치
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