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베이스링크; 및상기 베이스링크에 일단이 회동 가능하게 연결 배치되어 제1관절을 형성하고 무게중심이 상기 제1관절로부터 이격되는 제1링크;를 구비하고,상기 제1링크는, 일단이 상기 제1관절에 배치되고 타단이 상기 제1링크의 길이 방향을 따라 배치되어 상기 제1링크가 상기 제1관절을 중심으로 회동하는 경우 상기 제1링크의 중력을 보상하는 제1카운터밸런서를 구비하고,상기 제1카운터밸런서는:인가되는 회전력을 상기 제1링크에 전달하고 상기 베이스링크에 배치되는 제1기준부와 이격되어, 상기 제1링크의 길이 방향을 따라 가동가능한 제1스프링블록과,일단이 상기 제1기준부 측의 상기 제1관절에 대한 회전 중심으로부터 반경 방향으로 이격되어 회동 가능하게 배치되고, 타단이 상기 제1스프링블록 측에 회동 가능하게 장착되어 상기 제1링크가 상기 제1관절을 중심으로 회동함에 따라 상기 제1스프링블록을 가동시키는 제1커넥팅로드와,상기 제1스프링블록과 상기 제1기준부 사이에 배치되는 제1압축스프링을 구비하는 것을 특징으로 하는 토크 프리 링키지 유니트
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제 1항에 있어서, 상기 제1링크는:상기 제1스프링블록 및 상기 제1압축스프링을 사이에 두고 대향하여 배치되되, 상기 제1기준부와 상기 제1압축스프링 사이에 배치되는 제1링크플레이트A파트와, 상기 제1압축스프링과의 사이에 상기 제1스프링블록이 배치되는 제1링크플레이트B파트를 포함하는 제1링크플레이트와,상기 제1링크플레이트의 사이에 배치되는 제1링크샤프트를 구비하고, 상기 제1커넥팅로드는 상기 제1링크플레이트의 상기 제1링크플레이트A파트를 관통하여 배치되고, 상기 제1압축스프링은 상기 제1링크샤프트의 길이 방향을 따라 외주에 배치되는 것을 특징으로 하는 토크 프리 링키지 유니트
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제 2항에 있어서, 상기 제1카운터밸런서는, 상기 제1스프링블록의 일측에 상기 제1스프링블록의 가동 방향으로 상기 제1링크플레이트A파트를 향하여 배치되는 제1로드블록을 포함하고, 상기 제1커넥팅로드의 타단과 회동 가능하게 연결되는 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 하는 토크 프리 링키지 유니트
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4
제 1항에 있어서,상기 제1카운터밸런서는 상기 제1커넥팅로드의 일단의 배치 위치를 조정하는 로드 조정부를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 토크 프리 링키지 유니트
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제 4항에 있어서, 상기 제1기준부 측에는 상기 제1관절의 중심으로부터 반경 방향으로 배치되고 길이 방향으로 회동 조정 가능한 조정 리드 스크류와, 상기 조정 리드 스크류의 길이 방향을 따라 상기 조정 리드 스크류의 회동에 따라 상기 제1관절의 중심으로부터 반경 방향 상에서 위치 조정 가능하고, 상기 제1커넥팅로드의 일단이 회동 가능하게 장착되는 조정 블록을 구비하는 것을 특징으로 하는 토크 프리 링키지 유니트
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제 1항에 있어서,상기 베이스링크에는 상기 제1링크의 회전력 형성하는 제1구동부가 구비되고,상기 제1구동부는;상기 제1링크의 길이 방향에 수직하는 회전축을 중심으로 회전력을 생성하는 제1링크모터와, 상기 제1링크모터와 상기 제1링크 측 사이에 배치되어 상기 제1링크모터의 회전력을 상기 제1링크 측에 전달하여 상기 제1링크의 상대 회동을 형성하는 제1링크 동력전달부를 구비하는 것을 특징으로 하는 토크 프리 링키지 유니트
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제 6항에 있어서,상기 제1링크 동력전달부는:상기 제1링크모터에 연결되는 제1피니언기어와, 상기 제1링크 측에 고정 장착되고 상기 제1피니언기어와 치합되는 제1링기어를 구비하는 것을 특징으로 하는 토크 프리 링키지 유니트
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제 1항에 있어서, 상기 제1링크에 일단이 회동 가능하게 연결 배치되는 제2관절을 형성하고 무게중심이 상기 제2관절로부터 이격되는 제2링크를 구비하고, 상기 제2링크는, 일단이 상기 제2관절에 배치되고 타단이 상기 제2링크의 길이 방향을 따라 배치되어 상기 제2링크가 상기 제2관절을 중심으로 회동하는 경우 상기 제2링크의 중력을 보상하는 제2카운터밸런서를 구비하는 것을 특징으로 하는 토크 프리 링키지 유니트
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제 8항에 있어서, 상기 제2카운터밸런서는:상기 제2관절을 형성하는 상기 제2링크의 단부에 회전가능하게 배치되는 제2기준부와 이격되어 상기 제2링크의 길이 방향을 따라 가동가능한 제2스프링블록과,일단이 상기 제2기준부 측의 상기 제2관절에 대한 회전 중심으로부터 반경 방향으로 이격되어 회동 가능하게 배치되고, 타단이 상기 제2스프링블록 측에 회동 가능하게 장착되어 상기 제2기준부가 회동함에 따라 상기 제2스프링블록을 가동시키는 제2커넥팅로드와,상기 제2스프링블록과 상기 제2기준부 사이에 배치되는 제2압축스프링을 구비하는 것을 특징으로 하는 토크 프리 링키지 유니트
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제 9항에 있어서, 상기 제2링크는:상기 제2스프링블록 및 상기 제2압축스프링을 사이에 두고 대향하여 배치되되, 상기 제2기준부와 상기 제2압축스프링 사이에 배치되는 제2링크플레이트A파트와, 상기 제2압축스프링과의 사이에 상기 제2스프링블록이 배치되는 제2링크플레이트B파트를 포함하는 제2링크플레이트와,상기 제2링크플레이트의 사이에 배치되는 제2링크샤프트를 구비하고, 상기 제2커넥팅로드는 상기 제2링크플레이트A파트를 관통하여 배치되고, 상기 제2압축스프링은 상기 제2링크샤프트의 길이 방향을 따라 외주에 배치되는 것을 특징으로 하는 토크 프리 링키지 유니트
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제 10항에 있어서, 상기 제2카운터밸런서는, 상기 제2스프링블록의 일측에 상기 제2스프링블록의 가동 방향으로 상기 제2링크플레이트A파트를 향하여 배치되는 제2로드블록을 포함하고, 상기 제2커넥팅로드의 타단과 회동 가능하게 연결되는 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 하는 토크 프리 로봇 팔
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제 9항에 있어서,상기 제2카운터밸런서는 상기 제2커넥팅로드의 일단의 배치 위치를 조정하는 로드 조정부를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 토크 프리 링키지 유니트
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제 12항에 있어서, 상기 제2기준부 측에는 상기 제1관절의 중심으로부터 반경 방향으로 배치되고 길이 방향으로 회동 조정 가능한 조정 리드 스크류와, 상기 조정 리드 스크류의 길이 방향을 따라 상기 조정 리드 스크류의 회동에 따라 상기 제2관절의 중심으로부터 반경 방향 상에서 위치 조정 가능하고, 상기 제2커넥팅로드의 일단이 회동 가능하게 장착되는 조정 블록을 구비하는 것을 특징으로 하는 토크 프리 링키지 유니트
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제 9항에 있어서,상기 제1링크에는 상기 제2링크의 회전력 형성하는 제2구동부가 구비되고,상기 제2구동부는;상기 제2링크의 길이 방향에 수직하는 회전축을 중심으로 회전력을 생성하는 제2모터와, 상기 제2모터와 상기 제2링크 측 사이에 배치되어 상기 제2모터의 회전력을 상기 제2링크 측에 전달하여 상기 제2링크의 상대 회동을 형성하는 제2링크 동력전달부를 구비하는 것을 특징으로 하는 토크 프리 링키지 유니트
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제 14항에 있어서,상기 제2링크 동력전달부는:상기 제2모터에 연결되는 제2피니언기어와, 상기 제2링크 측에 고정 장착되고 상기 제2피니언기어와 치합되는 제2링기어를 구비하는 것을 특징으로 하는 토크 프리 링키지 유니트
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제 1항에 있어서, 상기 제1링크에 일단이 회동 가능하게 연결 배치되는 제2관절을 형성하고 무게중심이 상기 제2관절로부터 이격되는 제2링크가 구비되고, 상기 제2관절을 형성하는 상기 제2링크의 단부에 회전가능하게 배치되는 제2기준부; 및 일단이 상기 제1기준부에 치합되고 타단이 상기 제2기준부에 치합되는 제1패러렐로그램샤프트를 포함하는 패러렐로그램기어부;를 포함하고, 상기 제1관절 및 상기 제2관절을 이루는 상기 제2기준부와 상기 제1기준부의 회전각도 기준을 동일하게 형성시키는 더블패러렐로그램 유니트를 더 구비하고,상기 제2기준부는, 상기 제1기준부의 회전축에 수직하고 상기 제1패러렐로그램샤프트의 회동 중심을 포함하는 평면을 중심으로 상기 제1기준부의 배치 영역과 반대편에 배치되는 것을 특징으로 하는 토크 프리 링키지 유니트
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제 16항에 있어서, 상기 제1기준부는 베벨 기어 타입의 제1기준베벨기어로 형성되고, 상기 제2기준부는 베벨 기어 타입의 제2기준베벨기어로 형성되고, 상기 제1패러렐로그램샤프트는:상기 제1기준베벨기어와 치합되는 제1소형베벨기어A와, 상기 제2기준베벨기어와 치합되는 제1소형베벨기어B와,일단에 상기 제1소형베벨기어A가 그리고 타단에 상기 제1소형베벨기어B가 배치되는 제1회전축을 구비하는 것을 특징으로 하는 토크 프리 링키지 유니트
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제 16항에 있어서,상기 제2링크는, 일단이 상기 제2관절에 배치되고 타단이 상기 제2링크의 길이 방향을 따라 배치되어 상기 제2링크가 상기 제2관절을 중심으로 회동하는 경우 상기 제2링크의 중력을 보상하는 제2카운터밸런서를 구비하고,상기 제2링크의 타단에는 상기 제2관절과 평행한 제3관절을 형성하는 제3기준부가 배치되고, 상기 더블 패러렐로그램 유니트는 상기 제3기준부의 지면에 대한 회전각도 기준도 상기 제2기준부 및 상기 제1기준부와 동일하게 형성하기 위하여, 상기 패러렐로그램기어부는, 일단이 상기 제2기준부에 치합되고 타단이 상기 제3기준부에 치합되는 제2패러렐로그램샤프트를 포함하고, 상기 제3기준부는, 상기 제2기준부의 회전축에 수직하고 상기 제2패러렐로그램샤프트의 회동 중심을 포함하는 평면을 중심으로 상기 제2기준부의 배치 영역과 반대편에 배치되는 것을 특징으로 하는 토크 프리 링키지 유니트
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제 18항에 있어서, 상기 제2기준부는 베벨 기어 타입의 제2기준베벨기어로 형성되고, 상기 제3기준부는 베벨 기어 타입의 제3기준베벨기어로 형성되고, 상기 제2패러렐로그램샤프트는:상기 제2기준베벨기어와 치합되는 제2소형베벨기어A와, 상기 제3기준베벨기어와 치합되는 제2소형베벨기어B와,일단에 상기 제2소형베벨기어A가 그리고 타단에 상기 제2소형베벨기어B가 배치되는 제2회전축을 구비하는 것을 특징으로 하는 토크 프리 링키지 유니트
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제 18항에 있어서,상기 제3기준부의 외측에는, 상기 제2링크에 일단이 회동 가능하게 연결 배치되어 상기 제3관절을 형성하고 무게중심이 상기 제3관절로부터 이격되는 제3링크를 구비하는 것을 특징으로 하는 토크 프리 링키지 유니트
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제 20항에 있어서, 상기 제3링크는, 일단이 상기 제3관절에 배치되고 타단이 상기 제3링크의 길이 방향을 따라 배치되어 상기 제3링크가 상기 제3관절을 중심으로 회동하는 경우 상기 제3링크의 중력을 보상하는 제3카운터밸런서를 구비하고,상기 제3카운터밸런서는:상기 제3기준부와 이격되어 상기 제3링크의 길이 방향을 따라 가동가능한 제3스프링블록과,일단이 상기 제3기준부 측의 상기 제3관절에 대한 회전 중심으로부터 반경 방향으로 이격되어 회동 가능하게 배치되고, 타단이 상기 제3스프링블록 측에 회동 가능하게 장착되어 상기 제3기준부가 회동함에 따라 상기 제3스프링블록을 가동시키는 제3커넥팅로드와,상기 제3스프링블록과 상기 제3기준부 측 사이에 배치되는 제3압축스프링을 구비하는 것을 특징으로 하는 토크 프리 링키지 유니트
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제 21항에 있어서,상기 제3링크에는 상기 제3링크의 회전력 형성하는 제3구동부가 구비되고,상기 제3구동부는;상기 제3링크의 길이 방향에 수직하는 회전축을 중심으로 회전력을 생성하는 제3모터와, 상기 제3모터와 상기 제2링크 측 사이에 배치되어 상기 제3모터의 회전력을 상기 제2링크 측에 전달하여 상기 제3링크의 상대 회동을 형성하는 제3링크 동력전달부를 구비하는 것을 특징으로 하는 토크 프리 링키지 유니트
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제 21항에 있어서,상기 제3링크 동력전달부는:상기 제3모터에 연결되는 제3피니언기어와, 상기 제2링크 측에 고정 장착되고 상기 제3피니언기어와 치합되는 제3링기어를 구비하는 것을 특징으로 하는 토크 프리 링키지 유니트
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베이스링크; 상기 베이스링크에 일단이 회동 가능하게 연결 배치되어 제1관절을 형성하고 무게중심이 상기 제1관절로부터 이격되는 제1링크; 및상기 제1링크에 일단이 회동 가능하게 연결 배치되는 제2관절을 형성하고 무게중심이 상기 제2관절로부터 이격되는 제2링크가 구비되고, 상기 제1링크는, 일단이 상기 제1관절에 배치되고 타단이 상기 제1링크의 길이 방향을 따라 배치되어 상기 제1링크가 상기 제1관절을 중심으로 회동하는 경우 상기 제1링크의 중력을 보상하는 제1카운터밸런서를 구비하고,상기 베이스링크에 위치 고정 배치되어 회동이 제한되는 제1기준부; 상기 제2관절을 형성하는 상기 제2링크의 단부에 회전가능하게 배치되는 제2기준부; 및 일단이 상기 제1기준부에 치합되고 타단이 상기 제2기준부에 치합되는 제1패러렐로그램샤프트를 포함하는 패러렐로그램기어부;를 포함하고, 상기 제1관절 및 상기 제2관절을 이루는 상기 제2기준부와 상기 제1기준부의 회전각도 기준을 동일하게 형성시키는 더블패러렐로그램 유니트를 더 구비하고,상기 제2기준부는, 상기 제1기준부의 회전축에 수직하고 상기 제1패러렐로그램샤프트의 회동 중심을 포함하는 평면을 중심으로 상기 제1기준부의 배치 영역과 반대편에 배치되는 것을 특징으로 하는 토크 프리 링키지 유니트
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제 24항에 있어서, 상기 제1기준부는 베벨 기어 타입의 제1기준베벨기어로 형성되고, 상기 제2기준부는 베벨 기어 타입의 제2기준베벨기어로 형성되고, 상기 제1패러렐로그램샤프트는:상기 제1기준베벨기어와 치합되는 제1소형베벨기어A와, 상기 제2기준베벨기어와 치합되는 제1소형베벨기어B와,일단에 상기 제1소형베벨기어A가 그리고 타단에 상기 제1소형베벨기어B가 배치되는 제1회전축을 구비하는 것을 특징으로 하는 토크 프리 링키지 유니트
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제 25항에 있어서,상기 제2링크는, 일단이 상기 제2관절에 배치되고 타단이 상기 제2링크의 길이 방향을 따라 배치되어 상기 제2링크가 상기 제2관절을 중심으로 회동하는 경우 상기 제2링크의 중력을 보상하는 제2카운터밸런서를 구비하고,상기 제2링크의 타단에는 상기 제2관절과 평행한 제3관절을 형성하는 제3기준부가 배치되고, 상기 더블 패러렐로그램 유니트는 상기 제3기준부의 지면에 대한 회전각도 기준도 상기 제2기준부 및 상기 제1기준부와 동일하게 형성하기 위하여, 상기 패러렐로그램기어부는, 일단이 상기 제2기준부에 치합되고 타단이 상기 제3기준부에 치합되는 제2패러렐로그램샤프트를 포함하고, 상기 제3기준부는, 상기 제2기준부의 회전축에 수직하고 상기 제2패러렐로그램샤프트의 회동 중심을 포함하는 평면을 중심으로 상기 제2기준부의 배치 영역과 반대편에 배치되는 것을 특징으로 하는 토크 프리 링키지 유니트
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