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로봇의 회동기구와 이를 이용한 로봇팔

  • 기술번호 : KST2015133826
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명에 따른 로봇의 회동기구(100)는 모터(50)와 연결된 스크루부재(8)와, 벨트(30)에 의하여 상호간에 연결된 두 개의 회전부재(20)(40)를 가진다. 상기 스크루부재(8)에는 너트부재(60)가 장착되는데, 상기 너트부재(60)는 상기 벨트(30)에 결합되어 있다. 로봇팔, 회동, 제어
Int. CL B25J 19/00 (2006.01) B25J 18/00 (2006.01)
CPC B25J 9/104(2013.01) B25J 9/104(2013.01) B25J 9/104(2013.01) B25J 9/104(2013.01)
출원번호/일자 1020090057027 (2009.06.25)
출원인 고려대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1106615-0000 (2012.01.10)
공개번호/일자 10-2010-0138479 (2010.12.31) 문서열기
공고번호/일자 (20120120) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2009.06.25)
심사청구항수 17

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 고려대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김권희 대한민국 서울특별시 용산구
2 조창희 대한민국 서울특별시 성북구
3 고훈건 대한민국 서울특별시 중구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 조혁근 대한민국 서울특별시 중구 을지로 ***(을지로*가) ***호(애플아이피펌)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 고려대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성북구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2009.06.25 수리 (Accepted) 1-1-2009-0386248-71
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2010.08.12 수리 (Accepted) 4-1-2010-5149278-93
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2011.03.10 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2011.04.14 수리 (Accepted) 9-1-2011-0030770-01
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2011.05.02 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0236234-19
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2011.06.29 수리 (Accepted) 1-1-2011-0496265-08
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2011.06.29 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2011-0496274-19
8 등록결정서
Decision to grant		 2011.12.23 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0763125-57
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.02.11 수리 (Accepted) 4-1-2014-5018243-16
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.04.22 수리 (Accepted) 4-1-2014-5049934-62
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.10.10 수리 (Accepted) 4-1-2019-5210941-09
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
로봇에 장착되어 회동체를 회동시키는 것으로서, (a) 모터와 연결된 것으로서 외주에 나사부가 형성된 스크루부재와; (b) 무한궤도부재에 의하여 상호간에 연결된 두 개의 회전부재와; (c) 상기 스크루부재의 나사부와 결합하는 암나사부를 가지며, 상기 무한궤도부재에 결합되는 너트부재와; 여기서, 상기 무한궤도부재는 내면에 이빨형상의 홈이 연속하여 형성되고 상기 너트부재의 하면에는 상기 이빨형상의 홈에 대응되는 이빨부가 형성되어, 상기 너트부재의 이빨부와 상기 무한궤도부재의 이빨형상 홈이 상호간에 결합되어 상기 너트부재가 상기 무한궤도부재에 결합되고; (d) 상기 무한궤도부재를 사이에 두고 상기 너트부재의 이빨부가 형성된 하면에 결합되는 결합판을 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 로봇의 회동기구
2 2
제1항에 있어서, 상기 너트부재는 그 내면에 상기 암나사부가 형성되는 관통부를 가져 상기 스크루부재가 상기 관통부를 관통하며, 이때, 상기 스크루부재의 나사부와 상기 암나사부가 결합되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇의 회동기구
3 3
제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 두 개의 회전부재중 하나는 회동대상물의 회동축선에 고정결합되는 것을 특징으로 하는 로봇의 회동기구
4 4
삭제
5 5
삭제
6 6
제1항에 있어서, 상기 너트부재로부터 상기 결합판까지를 덮는 덮개부재가 설치되어, 상기 덮개부재의 양측면의 사이에 상기 너트부재와 상기 너트부재와 결합된 결합판이 개재되어, 상기 스크루부재를 따라 상기 너트부재가 직선운동을 할 때 상기 덮개부재의 양측면에 의하여 상기 너트부재의 직선운동이 가이드되는 것을 특징으로 하는 로봇의 회동기구
7 7
제1항에 있어서, 상기 너트부재의 하면에서 상기 스크루부재의 길이방향을 따라 상호간에 대향하도록 놓여 그 사이에는 공간부가 형성되는 것으로서 각각의 것에는 관통부가 형성된 전방 및 후방 수직부재와; 상기 전방 및 후방 수직부재의 관통부에 각각 결합되는 돌출부를 가지는 전방 및 후방결합판과; 상기 전방 및 후방결합판 사이에 놓여 상기 전방 및 후방결합판 사이의 거리를 상기 너트부재의 길이보다 길게 형성시키는 사이결합부재와; 상기 너트부재의 공간부에 놓이는 탄성부재를 포함하여 이루어지는 안전장치를 더욱 가지는 것을 특징으로 하는 로봇의 회동기구
8 8
제7항에 있어서, 상기 안전장치는 상기 너트부재의 공간부에 놓이는 탄성부재를 지지하는 탄성지지부재를 더욱 가지는 것을 특징으로 하는 로봇의 회동기구
9 9
삭제
10 10
제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 스크루부재와 상기 모터는 상호간에 기어결합되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇의 회동기구
11 11
제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 무한궤도부재의 장력을 조절하는 장력조절부를 더욱 가지는 것을 특징으로 하는 로봇의 회동기구
12 12
제11항에 있어서, 상기 로봇의 회동기구는 베이스판에 설치가 되며, 이 경우, 상기 장력조절부는 상기 베이스판에 상기 무한궤도부재의 길이방향을 따라 형성되는 장홈과, 상기 회전부재의 회전축이 관통하는 관통부를 가지는 것으로서 상기 관통부가 상기 장홈에 대응되도록 놓이는 제1브라켓과, 상기 제1브라켓과 상기 무한궤도부재의 길이방향을 따라 놓이는 길이조절부재에 의하여 결합된 것으로서 상기 베이스판에 장착된 제2브라켓을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 로봇의 회동기구
13 13
제12항에 있어서, 상기 길이조절부재는 스크루 부재인 것을 특징으로 하는 로봇의 회동기구
14 14
베이스판과; 상기 베이스판의 상면에 설치된 것으로서 모터와 연결되며 외주에 나사부가 형성된 스크루부재와; 무한궤도부재에 의하여 상호간에 연결된 공회전부재와 회동대상물을 회동시키는 회동용 회전부재와; 상기 스크루부재의 나사부와 결합하는 암나사부를 가지며, 상기 무한궤도부재에 결합되는 너트부재를 포함하여 이루어지는 로봇팔의 회동기구가 장착되는 것으로서; 여기서, 상기 로봇팔의 회동기구의 공회전부재와 회동용 회전부재는 상기 베이스판에 회전가능하게 설치되며; (a) 상기 로봇팔의 회동기구에 따른 제1회동기구와; (b) 상기 제1회동기구의 회동용 회전부재와 고정결합되어 상기 회동용 회전부재의 회전에 따라 같이 회전하는 연결브라켓과; (c) 상기 연결브라켓에 연결된 것으로서 아암부와 핸드부를 가지는 로봇팔 본체부와; (d) 상기 연결브라켓에서 상기 제1회동기구와 90도 틀어진 방향에 배치되며 그 회동용 회전부재가 상기 연결브라켓에 고정결합되는 상기 로봇팔 회동기구에 따른 제2회동기구와; (e) 상기 로봇팔의 회동기구에 따른 제3회동기구를 포함하여 이루어지며, 여기서, 상기 제3회동기구의 베이스판은 상기 제2회동기구의 베이스판과 결합되어 있으며, 상기 제3회동기구의 회동용 회전부재는 상기 로봇팔 본체부에 고정결합되어 있으며, 상기 제3회동기구의 베이스판과 상기 제2회동기의 베이스판은 상호간에 90도 각도로 틀어진 상태로 맞닿아 결합되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇팔
15 15
삭제
16 16
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19 19
제14항에 있어서, 상기 제3회동기구와 상기 로봇팔 본체부는 이들 사이를 연결하는 연결대에 의하여 연결되고 이때 상기 제3회동기구의 회동용 회전부재는 상기 연결대에 고정결합되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇팔
20 20
제14항에 있어서, 상기 로봇팔의 회동기구에서, 상기 무한궤도부재는 내면에 이빨형상의 홈이 연속하여 형성되고 상기 너트부재의 하면에는 상기 이빨형상의 홈에 대응되는 이빨부가 형성되어, 상기 너트부재의 이빨부와 상기 무한궤도부재의 이빨형상 홈이 상호간에 결합되어 상기 너트부재가 상기 무한궤도부재에 결합되는 것을 특징으로 하는 로봇팔
21 21
제20항에 있어서, 상기 로봇팔의 회동기구는 상기 무한궤도부재를 사이에 두고 상기 너트부재의 이빨부가 형성된 하면에 결합되는 결합판을 더욱 가지는 것을 특징으로 하는 로봇팔
22 22
제21항에 있어서, 상기 로봇팔의 회동기구에는, 상기 너트부재로부터 상기 결합판까지를 덮는 덮개부재가 설치되어, 상기 덮개부재의 양측면의 사이에 상기 너트부재와 상기 너트부재와 결합된 결합판이 개재되어, 상기 스크루부재를 따라 상기 너트부재가 직선운동을 할 때 상기 덮개부재의 양측면에 의하여 상기 너트부재의 직선운동이 가이드되는 것을 특징으로 하는 로봇팔
23 23
제22항에 있어서, 상기 로봇팔의 회동기구는 상기 너트부재의 하면에서 상기 스크루부재의 길이방향을 따라 상호간에 대향하도록 놓여 그 사이에는 공간부가 형성되는 것으로서 각각의 것에는 관통부가 형성된 전방 및 후방 수직부재와; 상기 전방 및 후방 수직부재의 관통부에 각각 결합되는 돌출부를 가지는 전방 및 후방결합판과; 상기 전방 및 후방결합판 사이에 놓여 상기 전방 및 후방결합판 사이의 거리를 상기 너트부재의 길이보다 길게 형성시키는 사이결합부재와; 상기 너트부재의 공간부에 놓이는 탄성부재를 포함하여 이루어지는 안전장치를 더욱 가지는 것을 특징으로 하는 로봇팔
24 24
제23항에 있어서, 상기 안전장치는 상기 너트부재의 공간부에 놓이는 탄성부재를 지지하는 탄성지지부재를 더욱 가지는 것을 특징으로 하는 로봇팔
25 25
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1 과학기술부 고려대학교 우수연구센터육성 인체-제품 CAE시뮬레이션 기술