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로봇의 파지구조

  • 기술번호 : KST2015134764
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명에 따른 로봇의 파지구조는 모터(930)와 연결된 스크루부재(438)를 가지며 또한 너트부재 가이드 홈(4368)이 형성된 이동부재(436)를 가진다. 상기 이동부재(436)의 너트부재 가이드 홈(4368)에는 상기 스크루부재(438)와 결합된 너트부재(4366)가 장착되고, 상기 너트부재(4366)와 상기 이동부재의 일면(4361)의 사이에는 탄성계수가 다른 스프링부재(180)(190)가 설치된다. 상기 이동부재(436)는 로봇에 형성된 이동가이드 홈(5083)을 따라 이동하며, 와이어(880)를 통하여 손가락부재(631)(632)(633)와 연결된다. 로봇, 파지, 마디
Int. CL B25J 15/08 (2006.01) B25J 19/00 (2006.01)
CPC B25J 15/083(2013.01) B25J 15/083(2013.01) B25J 15/083(2013.01) B25J 15/083(2013.01) B25J 15/083(2013.01)
출원번호/일자 1020090057033 (2009.06.25)
출원인 고려대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1091753-0000 (2011.12.02)
공개번호/일자 10-2010-0138481 (2010.12.31) 문서열기
공고번호/일자 (20111208) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2009.06.25)
심사청구항수 35

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 고려대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김권희 대한민국 서울특별시 용산구
2 조창희 대한민국 서울특별시 성북구
3 고훈건 대한민국 서울특별시 중구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 조혁근 대한민국 서울특별시 중구 을지로 ***(을지로*가) ***호(애플아이피펌)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 고려대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성북구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2009.06.25 수리 (Accepted) 1-1-2009-0386285-50
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2010.08.12 수리 (Accepted) 4-1-2010-5149278-93
3 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2011.03.10 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0135610-82
4 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2011.05.09 수리 (Accepted) 1-1-2011-0340064-69
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2011.06.07 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2011-0424217-06
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2011.06.07 수리 (Accepted) 1-1-2011-0424209-30
7 등록결정서
Decision to grant		 2011.11.24 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0686901-31
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.02.11 수리 (Accepted) 4-1-2014-5018243-16
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.04.22 수리 (Accepted) 4-1-2014-5049934-62
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.10.10 수리 (Accepted) 4-1-2019-5210941-09
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
(a) 모터와 연결된 것으로서 외주에 나사부가 형성된 스크루부재와; (b) 상기 스크루부재의 나사부와 결합되는 암나사부가 형성된 너트부재와; (c) 상기 스크루부재의 회전에 따라 이동하는 너트부재를 가이드 하는 너트부재 가이드 홈이 형성된 이동부재와; (d) 상기 이동부재의 너트부재 가이드 홈의 내부에서 상기 너트부재와 너트부재 가이드 홈의 일면의 사이에 장착된 탄성부재와; (e) 상기 이동부재와 와이어를 통하여 연결된 파지체를 포함하여 이루어지고; (f) 상기 이동부재는 로봇에 형성된 이동 가이드 홈에 설치되어 상기 이동가이드 홈을 따라 이동하며; (g) 상기 탄성부재는 탄성계수가 다른 것이 직렬로 다수 개 장착되는 것을 특징으로 하는 로봇의 파지구조
2 2
삭제
3 3
삭제
4 4
제1항에 있어서, 상기 너트부재와 너트부재 가이드 홈의 일면의 사이에서 다수 개 직렬로 장착된 탄성부재는 상기 너트부재를 향할수록 그 탄성계수가 증가하는 것을 특징으로 하는 로봇의 파지구조
5 5
제4항에 있어서, 상기 다수개의 탄성부재는 분리부재에 의하여 분리되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇의 파지구조
6 6
제1항에 있어서, 상기 스크루부재는 상기 이동부재를 관통하여 상기 너트부재 가이드 홈에 놓이고, 상기 너트부재는 상기 너트부재 가이드 홈에 놓인 스크루부재에 장착되는 것을 특징으로 하는 로봇의 파지구조
7 7
제6항에 있어서, 상기 탄성부재는 스프링부재로서 상기 스크루부재에 장착되는 것을 특징으로 하는 로봇의 파지구조
8 8
제1항에 있어서, 상기 파지체는 상호간에 회동가능하게 결합된 다수개의 마디를 가지며, 이들 마디에는 상기 와이어가 통과하는 와이어통과부가 형성되며, 이들 마디 중 가장 먼 쪽의 마디와 상기 와이어는 연결되는 것을 특징으로 하는 로봇의 파지구조
9 9
제8항에 있어서, 상기 마디들의 와이어 통과부는 상호간에 연속되는 것을 특징으로 하는 로봇의 파지구조
10 10
제9항에 있어서, 상기 개개의 마디의 회동점은 해당 마디에서 바깥쪽에 위치함을 특징으로 하는 로봇의 파지구조
11 11
제10항에 있어서, 상기 마디에서 상기 와이어 통과부는 상기 회동점에 대하여 안쪽에 형성되고, 상기 와이어통과부를 사이에 두고 상기 회동점과 대향하는 쪽에는 상기 연결 와이어가 접하는 접부가 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇의 파지구조
12 12
제11항에 있어서, 상기 파지체의 개개의 마디는 핀 부재에 의하여 상호간에 회동가능하게 결합되고, 상기 접부는 마디를 측면에서 관통하는 핀 부재인 것을 특징으로 하는 로봇의 파지구조
13 13
제8항부터 제12항 중 어느 일 항에 있어서, 상기 마디의 각각의 회동점에는 파지되는 방향에 반발하는 리턴 스프링이 장착되어 있음을 특징으로 하는 로봇의 파지구조
14 14
제13항에 있어서, 상기 리턴 스프링은 토션 스프링인 것을 특징으로 하는 로봇의 파지구조
15 15
제8항에 있어서, 상기 파지체는 다수개가 제공되며, 이때, 상기 이동부재와 상기 다수개의 파지체의 사이에는 와이어 분할체가 놓이고, 상기 이동부재와 와이어 분할체는 메인 와이어에 의하여 연결되고, 상기 와이어 분할체와 개개의 파지체는 이들의 사이에 연결된 연결 와이어에 의하여 각각 연결되는 것을 특징으로 하는 로봇의 파지구조
16 16
제15항에 있어서, 상기 와이어 분할체에서 메인와이어의 연결위치는 상기 연결와이어와들의 연결위치의 중심에 위치하는 것을 특징으로 하는 로봇의 파지구조
17 17
제15항 또는 제16항에 있어서, 상기 다수개의 파지체는 상호간에 이웃하는 두 개의 파지체와 이들과 대향하는 하나의 대향 파지체로 이루어지며, 이때, 상기 와이어 분할체는 상기 이웃하는 두 개의 파지체와 대향하는 수평부와 상기 수평부로부터 수직방향으로 연장된 수직부를 가지며, 상기 와이어 분할체의 수평부의 양측 및 수직부의 단부로부터 각각 상기 연결 와이어가 연장되어 상기 상호간에 이웃하는 두 개의 파지체 및 상기 대향 파지체에 각각 연결되는 것을 특징으로 하는 로봇의 파지구조
18 18
제17항에 있어서, 상기 와이어 분할체는 T자형의 형상을 하는 것을 특징으로 하는 로봇의 파지구조
19 19
제8항 및 15항에 있어서, 상기 파지체의 첫 마디는 외측경사부가 형성되어 로봇에서 이에 대응한 경사부에 설치가 되며, 이때, 상기 경사는 하방으로 내려 갈수록 외측으로 경사지는 것임을 특징으로 하는 로봇의 파지구조
20 20
제19항에 있어서, 상기 파지체는 손가락부재임을 특징으로 하는 로봇의 파지구조
21 21
(a) 이동가이드 홈이 형성된 로봇팔의 아암부와; (b) 모터와 연결된 것으로서 외주에 나사부가 형성된 스크루부재와; (c) 상기 스크루부재의 나사부와 결합되는 암나사부가 형성된 너트부재와; (d) 상기 스크루부재의 회전에 따라 이동하는 너트부재를 가이드 하는 너트부재 가이드 홈이 형성된 것으로서 상기 로봇팔의 아암부의 이동가이드 홈에 설치된 이동부재와; (e) 상기 이동부재의 너트부재 가이드 홈의 내부에서 상기 너트부재와 너트부재 가이드 홈의 일면의 사이에 장착된 탄성부재와; 여기서, 상기 탄성부재는 탄성계수가 다른 것이 직렬로 다수 개 장착되며; (f) 상기 이동부재와 와이어를 통하여 연결된 손가락부재를 가지는 핸드부를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 로봇팔
22 22
삭제
23 23
제21항에 있어서, 상기 너트부재와 너트부재 가이드 홈의 일면의 사이에서 다수 개 직렬로 장착된 탄성부재는 상기 너트부재를 향할수록 그 탄성계수가 증가하는 것을 특징으로 하는 로봇팔
24 24
제23항에 있어서, 상기 다수개의 탄성부재는 분리부재에 의하여 분리되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇팔
25 25
제21항에 있어서, 상기 스크루부재는 상기 이동부재를 관통하여 상기 너트부재 가이드 홈에 놓이고, 상기 너트부재는 상기 너트부재 가이드 홈에 놓인 스크루부재에 장착되는 것을 특징으로 하는 로봇팔
26 26
제25항에 있어서, 상기 탄성부재는 스프링부재로서 상기 스크루부재에 장착되는 것을 특징으로 하는 로봇팔
27 27
제21항에 있어서, 상기 핸드부는 전방부재와 후방부재를 가지며 각각의 전방부재와 후방부재에 상기 손가락부재가 설치되는 것을 특징으로 하는 로봇팔
28 28
제27항에 있어서, 상기 아암부와 상기 핸드부의 사이에는 와이어 분할체가 놓이고, 상기 이동부재와 와이어 분할체는 메인 와이어에 의하여 연결되고, 상기 와이어 분할체와 개개의 손가락부재는 이들의 사이에 연결된 연결 와이어에 의하여 각각 연결되는 것을 특징으로 하는 로봇팔
29 29
제28항에 있어서, 상기 아암부와 상기 와이어 분할체의 사이에서, 상기 메인 와이어가 관통하는 수평부재가 설치되고 상기 수평부재의 하측에는 두 개의 롤러가 이웃하여 설치되어 그 사이를 상기 수평부재를 관통한 메인와이어가 관통하는 것을 특징으로 하는 로봇팔
30 30
제28항 또는 제29항에 있어서, 상기 와이어 분할체에서 메인와이어의 연결위치는 상기 연결와이어와들의 연결위치의 중심에 위치하는 것을 특징으로 하는 로봇의 파지구조
31 31
제27항에 있어서, 상기 핸드부재의 전방부재와 후방부재의 상호간 바라보는 면에는 하방으로 내려 갈수록 외측으로 경사진 경사부가 형성되며, 이들 경사부에 설치되는 손가락부재의 첫마디는 각각 이에 대응한 경사부가 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇팔
32 32
제21항에 있어서, 상기 손가락부재는 상호간에 회동가능하게 결합된 다수개의 마디를 가지며, 이들 마디에는 상기 와이어가 통과하는 와이어통과부가 형성되며, 이들 마디 중 가장 먼 쪽의 마디와 상기 와이어는 연결되는 것을 특징으로 하는 로봇팔
33 33
제32항에 있어서, 상기 마디들의 와이어 통과부는 상호간에 연속되는 것을 특징으로 하는 로봇팔
34 34
제33항에 있어서, 상기 개개의 마디의 회동점은 해당 마디에서 바깥쪽에 위치함을 특징으로 하는 로봇팔
35 35
제34항에 있어서, 상기 마디에서 상기 와이어 통과부는 상기 회동점에 대하여 안쪽에 형성되고, 상기 와이어통과부를 사이에 두고 상기 회동점과 대향하는 쪽에는 상기 연결 와이어가 접하는 접부가 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇팔
36 36
제35항에 있어서, 상기 손가락부재의 개개의 마디는 핀 부재에 의하여 상호간에 회동가능하게 결합되고, 상기 접부는 마디를 측면에서 관통하는 핀 부재인 것을 특징으로 하는 로봇팔
37 37
제32항에 있어서, 상기 마디의 각각의 회동점에는 파지되는 방향에 반발하는 리턴 스프링이 장착되어 있음을 특징으로 하는 로봇의 파지구조
38 38
제33항에 있어서, 상기 리턴 스프링은 토션 스프링인 것을 특징으로 하는 로봇의 파지구조
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1 과학기술부 고려대학교 우수연구센터육성 인체-제품 CAE시뮬레이션 기술