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자벌레 로봇

  • 기술번호 : KST2015135145
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 로봇의 몸체가 형상기억합금(SMA) 와이어의 형상기억효과(SME)에 의해 수축 및 복원하여 이동하는 자벌레 로봇에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 다수의 절편과 마디로 형성되어 다각으로 꺾어지는 몸체와, 상기 몸체를 관통하고 전류공급에 의해 수축 복원하여 상기 몸체를 움직이는 형상기억합금 와이어(wire), 및 상기 몸체의 양단 절편에 형성되어 마찰에 의해 상기 몸체를 한 방향으로 진행하도록 하는 마찰패드;로 구성되어, 전류공급에 따라 온도가 변하는 상기 와이어가 수축 및 복원하여 상기 몸체가 다각으로 꺾어져 오므라들었다 펴지는 신장운동을 반복하게 되고, 상기 몸체의 수축 팽창에 의해 일 방향으로 용이하게 이동할 수 있는 자벌레 로봇에 관한 것이다. 자벌레, 로봇, 형상기억합금, 형상기억효과, 와이어, 절편
Int. CL B62D 57/02 (2006.01.01) B25J 9/10 (2006.01.01) B25J 9/06 (2006.01.01) B25J 7/00 (2006.01.01)
CPC B62D 57/02(2013.01) B62D 57/02(2013.01) B62D 57/02(2013.01) B62D 57/02(2013.01) B62D 57/02(2013.01)
출원번호/일자 1020090037072 (2009.04.28)
출원인 서울대학교산학협력단
등록번호/일자 10-1102755-0000 (2011.12.28)
공개번호/일자 10-2010-0118310 (2010.11.05) 문서열기
공고번호/일자 (20120105) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2009.04.28)
심사청구항수 3

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 서울대학교산학협력단 대한민국 서울특별시 관악구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 조규진 대한민국 서울특별시 관악구
2 박형민 대한민국 서울특별시 양천구
3 고제성 대한민국 서울특별시 동작구
4 최해천 대한민국 서울 용산구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 이소남 대한민국 서울특별시 강남구 테헤란로**길 *, 테헤란오피스빌딩 ***호 시몬국제특허법률사무소 (역삼동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 서울대학교산학협력단 대한민국 서울특별시 관악구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2009.04.28 수리 (Accepted) 1-1-2009-0257999-48
2 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment
2009.05.11 수리 (Accepted) 1-1-2009-0279991-99
3 보정요구서
Request for Amendment
2009.05.11 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2009-0031089-75
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2011.04.04 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0183253-44
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2011.06.03 수리 (Accepted) 1-1-2011-0420379-90
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2011.06.03 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2011-0420381-82
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2011.09.27 수리 (Accepted) 4-1-2011-5195109-43
8 등록결정서
Decision to grant
2011.09.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0558107-82
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2013.01.14 수리 (Accepted) 4-1-2013-5007213-54
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2015.03.17 수리 (Accepted) 4-1-2015-5033829-92
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2015.05.13 수리 (Accepted) 4-1-2015-5062924-01
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.05.13 수리 (Accepted) 4-1-2019-5093546-10
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.05.23 수리 (Accepted) 4-1-2019-5101798-31
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.08.02 수리 (Accepted) 4-1-2019-5154561-59
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
다수의 절편(10b)과 마디(10c)로 형성되고, 상기 마디(10c)에 의해 다각으로 꺾어지는 몸체(10); 상기 절편(10b)을 관통하여 상기 몸체(10)의 양단 절편(10b)에 고정되며, 전류공급에 따라 수축 및 복원하는 형상기억합금(SMA) 와이어(wire,30); 및 상기 몸체(10)의 양단 절편(10b)에 형성되고, 지면을 향하는 일면에 다수의 강모(21)가 형성되어 상기 몸체(10)를 일 방향으로 진행하게 하는 마찰패드(20);를 포함하며, 상기 형상기억합금(SMA) 와이어(30)의 소정부위는 코어형상으로 감겨 스프링(40)을 형성하고, 상기 스프링(40)은 상기 절편(10b) 중 적어도 어느 하나의 절편(10b)에 고정되는 것을 특징으로 하는 자벌레 로봇
2 2
다수의 절편(10b)과 마디(10c)로 형성되고, 상기 마디(10c)에 의해 다각으로 꺾어지는 몸체(10); 상기 절편(10b)을 관통하여 상기 몸체(10)의 양단 절편(10b)에 고정되며, 전류공급에 따라 수축 및 복원하는 형상기억합금(SMA) 와이어(wire,30); 및 상기 몸체(10)의 양단 절편(10b)에 형성되고, 지면을 향하는 일면에 다수의 강모(21)가 형성되어 상기 몸체(10)를 일 방향으로 진행하게 하는 마찰패드(20);를 포함하며, 상기 몸체(10)는, 마디(10c)와 절편(10b)을 형성하는 필름층(10a); 및 상기 절편(10b)을 형성하는 필름층(10a)의 상면 또는 상하면에 형성되는 보강층;을 포함하는 것을 특징으로 하는 자벌레 로봇
3 3
제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 몸체(10)에는 상기 절편(10b)의 상하면을 상호 교차하여 관통하는 적어도 2개의 형상기억합금(SMA) 와이어(30)가 구비되고, 각각의 상기 형상기억합금(SMA) 와이어(30)에 교대로 전류가 인가되는 것을 특징으로 하는 자벌레 로봇
4 4
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