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선체 블록이나 철골 구조물을 용접하여 제작하는 과정에서, 서로 수직하게 접하는 론지 전면과 론지 웹이 이루는 T자형의 부재가 서로 용접되는 T자형의 용접 부위를 자동으로 용접할 수 있는 자동 용접 로봇으로써,
용접봉;
상기 용접봉을 고정하고 상기 용접봉의 위빙 운동을 구현하는 위빙 유닛;
상기 위빙 유닛을 용접 부위의 길이 방향으로 직선 이송하는 직선 이송 유닛;
상기 직선 이송 유닛을 고정하는 메인 프레임; 및
상기 메인 프레임과 연결되고, 론지 전면 상측에 고정되는 론지 고정 유닛을 포함하고,
상기 메인 프레임은 상기 론지 고정 유닛의 상측에 착탈 가능하게 고정되거나, 상기 론지 고정 유닛의 측부에서 론지 웹에 나란한 방향으로 연장되도록 착탈 가능하게 고정되는 것을 특징으로 하는 자동 용접 로봇
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제1항에 있어서,
상기 위빙 유닛은,
상기 용접봉을 고정하는 용접봉 고정용 척;
상기 용접봉 고정용 척과 용접봉의 위빙 운동의 동력을 발생시키는 위빙 모터; 및
상기 위빙 모터의 동력을 상기 용접봉 고정용 척에 전달하여 상기 용접봉과 상기 용접봉 고정용 척을 측방향으로 회동시켜 위빙 운동을 구현하고, 상기 용접봉 고정용 척과 용접봉의 자세를 4자유도로 조절하는 위빙 기구부를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 용접 로봇
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제2항에 있어서,
상기 위빙 기구부는,
본체와, 상기 본체로부터 돌출된 회전축을 구비하는 위빙 모터;
상기 위빙 모터의 회전축에 교차하는 방향으로 연장되고, 상기 위빙 모터의 본체에 고정된 제1링크;
상기 제1링크가 상기 위빙 모터의 본체와 고정된 부분과 이격된 위치에서 상기 제1링크와 상대 회전이 가능하도록 연결된 제2링크; 및
상기 제2링크가 상기 제1링크와 연결된 부분과 이격된 위치에서 상기 제2링크와 상대 회전이 가능하도록 고정되고, 상기 용접봉 고정부가 회전 가능하게 연결된 제3링크를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 용접 로봇
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제3항에 있어서,
상기 위빙 기구부는,
상기 위빙 모터의 회전축에 고정된 제1풀리;
상기 제1링크와 상기 제2링크가 연결되는 부분을 관통하여 배치된 제1연결축;
상기 제1연결축의 일단에 고정되고 상기 제1풀리로부터 동력을 전달 받을 수 있도록 벨트로 연결된 제2풀리;
상기 제1연결축의 타단에 고정된 제3풀리;
상기 제2링크 및 상기 제3링크가 연결되는 부분을 관통하여 배치된 제2연결축;
상기 제2연결축의 일단에 고정되고 상기 제3풀리로부터 동력을 전달 받을 수 있도록 벨트로 연결된 제4풀리;
상기 제2연결축의 타단에 고정된 제5풀리;
상기 제3링크를 관통하여 상기 용접봉 고정부에 고정된 제3연결축; 및
상기 제3연결축에서 상기 용접봉 고정부가 고정된 부분의 타측에 고정되고, 상기 제5풀리로부터 동력을 전달 받을 수 있도록 벨트로 연결된 제6풀리를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 용접 로봇
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제4항에 있어서,
상기 위빙 기구부는,
상기 제3링크의 단부에서 상기 제3연결축에 고정되는 요 링크; 및
상기 요 링크에 대해 상기 제3연결축과 교차하는 방향으로 연장된 축 둘레로 회전 가능하게 결합된 피치 링크를 더 포함하고,
상기 용접봉 고정용 척은 상기 피치 링크에 대해 상기 제3연결축에 나란한 방향으로 연장된 축 둘레로 회전 가능하게 고정된 것을 특징으로 하는 자동 용접 로봇
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제1항에 있어서,
상기 직선 이송 유닛은 상기 메인 프레임에 고정된 본체와, 상기 본체로부터 돌출된 회전축을 구비하는 직선 이송 모터;
상기 직선 이송 모터의 회전축에 고정된 피니언;
상기 피니언과 치합되도록 배치된 랙;
상기 랙의 양단부에 각각 설치되는 2개의 수동 풀리;
상기 랙에 대해 상대 이동 가능하도록 랙에 접하여 배치된 슬라이딩 블록; 및
상기 슬라이딩 블록의 일측으로부터 상기 2개의 수동 풀리 중의 하나, 상기 피니언, 상기 2개의 수동 풀리 중의 다른 하나를 차례로 거쳐 상기 슬라이딩 블록의 타측으로 연결된 타이밍 벨트를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 용접 로봇
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제1항에 있어서,
상기 론지 고정 유닛은,
제1고정부;
상기 제1고정부에 대해 거리의 조절이 가능하도록 배치된 제2고정부; 및
상기 제1고정부 및 제2고정부 각각에 연결된 클러를 포함하고,
상기 클러는, 상기 제1고정부 또는 상기 제2고정부에 대해 회전 가능하게 힌지 고정된 것으로, 힌지를 중심으로 서로 각도를 이루는 두 개의 돌출부를 구비하여서 론지 전면을 측방향과 두께 방향의 아래에서 동시에 가압하는 부재인 것을 특징으로 하는 자동 용접 로봇
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