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등반 로봇

  • 기술번호 : KST2015161043
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명에 따른 등반 로봇은, 본체; 다수의 흡착유닛을 구비하고, 상기 본체에 적어도 하나 이상 설치되는 무한궤도 휠; 및 상기 무한궤도 휠의 회전에 따라 움직이는 상기 흡착유닛의 운동을 안내하는 가이드를 포함하고, 상기 가이드는 길이방향으로 이격되도록 배치된 복수의 관절을 구비한 가이드 레일을 구비한 것을 특징으로 한다.
Int. CL B25J 5/00 (2006.01) B62D 55/265 (2006.01)
CPC B25J 5/005(2013.01) B25J 5/005(2013.01) B25J 5/005(2013.01) B25J 5/005(2013.01)
출원번호/일자 1020070116767 (2007.11.15)
출원인 재단법인서울대학교산학협력재단
등록번호/일자 10-0922860-0000 (2009.10.14)
공개번호/일자 10-2009-0050376 (2009.05.20) 문서열기
공고번호/일자 (20091020) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2007.11.15)
심사청구항수 10

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 재단법인서울대학교산학협력재단 대한민국 서울특별시 관악구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김종원 대한민국 서울 강남구
2 김황 대한민국 인천 계양구
3 이규희 대한민국 경기 용인시 기흥구
4 남우철 대한민국 서울 강남구
5 서근찬 대한민국 경기 고양시 덕양구
6 장도영 대한민국 전북 전주시 완산구
7 이경훈 대한민국 서울 관악구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 리앤목특허법인 대한민국 서울 강남구 언주로 **길 **, *층, **층, **층, **층(도곡동, 대림아크로텔)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 재단법인서울대학교산학협력재단 대한민국 서울특별시 관악구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2007.11.15 수리 (Accepted) 1-1-2007-0820726-84
2 [전자문서첨부서류]전자문서첨부서류등 물건제출서
[Attachment to Electronic Document] Submission of Object such as Attachment to Electronic Document		 2007.11.16 수리 (Accepted) 1-1-2007-5091069-23
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2008.01.29 수리 (Accepted) 4-1-2008-5015497-73
4 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2008.06.09 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
5 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2008.07.15 수리 (Accepted) 9-1-2008-0043864-05
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2009.02.05 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2009-0053557-00
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2009.02.11 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2009-0084502-79
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2009.02.11 수리 (Accepted) 1-1-2009-0084501-23
9 등록결정서
Decision to grant		 2009.08.03 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2009-0321752-61
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.08.22 수리 (Accepted) 4-1-2014-5100909-62
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.03.20 수리 (Accepted) 4-1-2015-5036045-28
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
본체(20); 다수의 흡착유닛(36)을 구비하고, 상기 본체(20)에 적어도 하나 이상 설치되는 무한궤도 휠(30); 및 상기 무한궤도 휠(30)의 회전에 따라 움직이는 상기 흡착유닛(36)의 운동을 안내하는 가이드(40)를 포함하고, 상기 가이드(40)는 길이방향으로 이격되도록 배치된 복수의 관절을 구비한 가이드 레일(42)을 구비한 것을 특징으로 하는 등반 로봇
2 2
제1항에 있어서, 상기 무한궤도 휠(30)은, 모터의 회전축에 연결된 구동 휠(32)과, 상기 흡착유닛(36)들이 장착되고, 상기 구동 휠(32)의 회전에 따라 움직이면서 상기 흡착유닛(36)들이 순차적으로 벽면에 접하도록 하는 캐터필러(34)를 구비하는 것을 특징으로 하는 등반 로봇
3 3
제2항에 있어서, 상기 가이드 레일(42)은 양단부에 상기 흡착유닛(36)들이 상기 캐터필러(34)를 따라 벽면에 순차적으로 접근하고 그 벽면으로부터 순차적으로 이탈되도록 흡착유닛 안내부(46)를 구비한 것을 특징으로 하는 등반 로봇
4 4
제3항에 있어서, 상기 가이드(40)는 상기 흡착유닛(36)이 벽면에 흡착되기 시작하는 위치에서 그 흡착유닛(36)이 벽면에 보다 잘 흡착되도록 상기 흡착유닛(36)을 벽면을 향해 가압하는 하강 캠(50)을 구비한 것을 특징으로 하는 등반 로봇
5 5
제4항에 있어서, 상기 하강 캠(50)의 전면에는 그 흡착유닛(36)을 벽면 반대 방향으로 들어 올리는 인양 캠(52)이 배치되며, 상기 흡착유닛(36)은 그 흡착유닛(36)이 상기 인양 캠(52)을 따라 더욱 잘 이송되도록 상기 인양 캠(52)의 상부면과 미끄럼 접촉되는 베어링 부재(394)를 더 구비한 것을 특징으로 하는 등반 로봇
6 6
제2항에 있어서, 상기 각 흡착유닛(36)은 상기 캐터필러(34)의 폭 방향 중심부에 설치되며, 상기 흡착유닛(36)의 측부에는 그 흡착유닛(36)이 상기 가이드 레일(42)을 통과할 때 그 가이드 레일(42)을 사이에 두고 그 가이드 레일(42)의 상측면 또는 하측면에 구름접촉되도록 상기 흡착유닛(36)에 결합된 롤러 조립체(60)가 구비된 것을 특징으로 하는 등반 로봇
7 7
제6항에 있어서, 상기 롤러 조립체(60)는 상기 가이드 레일(42)의 상측면에 접촉된 롤러(62)와 상기 가이드(40)의 하측면에 접촉된 롤러(62)가 상호 근접하는 방향으로 탄성 복원력을 가지는 탄성부재(64)에 의해 결합되어 있는 것을 특징으로 하는 등반 로봇
8 8
제1항에 있어서, 상기 본체(20)의 중심부에는 상기 무한궤도 휠(30)에 설치된 흡착유닛(36)들과는 별도로 설치되며, 그 본체(20)의 조향을 위한 조향용 흡착유닛(72)이 포함된 조향모듈(70)이 구비된 것을 특징으로 하는 등반 로봇
9 9
제8항에 있어서, 상기 조향모듈(70)은 상기 무한궤도 휠(30)에 설치된 흡착유닛(36)들이 벽면으로부터 이격된 상태에서 상기 조향용 흡착유닛(72)이 그 벽면에 흡착되어 상기 본체(20)에 대해 상대 회전이 가능하도록 설치된 것을 특징으로 하는 등반 로봇
10 10
제9항에 있어서, 상기 조향모듈(70)은 상기 본체(20)에 설치된 모터에 기어에 의해 동력적으로 연결된 것을 특징으로 하는 등반 로봇
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 서울시정개발연구원 서울대학교 산학협력재단 신기술 연구 개발 지원 사업 고층 건물 청소용 자율 주행 로봇 플랫폼 개발